本發(fā)明屬于消毒設備，涉及巡邏消毒機器人。

背景技術：

1、近年來，呼吸道疾病肆虐，特別是在人口密集、流動量大的公共場所，例如醫(yī)院、學校、商場、地鐵站、車站等，易發(fā)生交叉感染，嚴重危害人們的健康，通過及時消殺切斷病毒和細菌的傳播對于保障人們的健康具有良好效果。此外，公共場所的安防巡邏也是維護城市公共安全、保障人們正常生活的重要方面。對于這類公共場所，通常白天人流量大，夜間基本無人，針對性地對其進行智能消殺和安防巡邏具有重要意義。

2、現(xiàn)有的消殺方法主要包括人工消殺和機器消殺。人工消殺一般采用手動按壓進行噴灑消毒，勞動強度大、效率低且危害工作人員的健康。機器消殺主要包括藥液消毒和紫外消毒兩種方式。藥液消毒機器人采用機械裝置代替人工噴灑消毒藥液，可大大減輕勞動力、提高消殺效率。紫外消毒機器人則利用紫外線對病原微生物的分子結構進行破壞起到消殺作用，但紫外線本身輻射性強、對人體有害，適用于場所中無人的情況。將藥液消毒和紫外消毒相結合，能夠綜合兩者優(yōu)勢，拓寬所消殺的病毒和細菌的范圍以及消殺應用場景，前景更為廣闊。然而現(xiàn)有的能夠同時實現(xiàn)藥液消毒和紫外消毒的消殺機器人大多以藥液消殺作用為主，紫外燈管多附加安裝在車體周圍，燈管角度無法調節(jié)，消毒范圍較小，實際起到的消殺作用不大，且未考慮紫外燈管長期暴露對人體的危害以及引起的燈管表面灰塵等吸附造成的清潔困難和消殺效果降低等問題。

技術實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的是提供巡邏消毒機器人，解決了現(xiàn)有技術中存在的消毒方式單一、紫外燈管角度無法調節(jié)引起的紫外消殺作用小以及紫外燈管長期暴露造成的人身危害和清潔困難的問題。

2、本發(fā)明所采用的技術方案是，巡邏消毒機器人，包括車廂，車廂的底部設有行進裝置，車廂行進方向前端的相對兩側分別設有紫外消毒裝置，車廂內設有藥液消毒裝置。

3、本發(fā)明的特點還在于：

4、行進裝置包括驅動機構和轉向機構，驅動機構設置在車廂底部的前端，轉向機構設置在車廂底部的后端。

5、驅動機構采用雙前輪驅動，包括兩個驅動電機，兩個驅動電機各連接一個前輪。

6、轉向機構包括轉向電機，轉向電機的主軸同軸連接后齒輪齒條結構中的齒輪，后齒輪齒條結構中的齒輪通過中間連桿鉸接前齒輪齒條結構的齒輪，后齒輪齒條結構中的齒條兩端分別通過兩個后連桿及兩個后套接連桿與兩個后輪連接，后齒輪齒條結構的齒條與后齒輪齒條結構的齒輪嚙合；前齒輪齒條結構的齒條兩端分別通過兩個前連桿及兩個前套接連桿與兩個前輪連接，前齒輪齒條結構的齒條與前齒輪齒條結構的齒輪嚙合。

7、紫外消毒裝置包括紫外門開關機構和紫外燈伸出機構。

8、紫外燈伸出機構包括機架，機架固定在車廂上，機架上安裝有伸出電機，伸出電機的主軸與連架桿a連接，連架桿a、連桿a、連架桿b、機架依次鉸接構成四桿機構，連架桿b上安裝有紫外燈管。

9、紫外門開關機構包括兩個紫外門，兩個紫外門的上端分別與兩個上下平行設置的齒條a連接，兩個上下設置的齒條a同時與齒輪a嚙合，齒輪a與開關電機的主軸連接。

10、藥液消毒裝置包括藥液供給機構，藥液供給機構通過連接管道連接藥液噴灑機構。

11、藥液供給機構包括供給電機，供給電機連接具有雙旋向的螺桿一端，螺桿上連接有兩個螺紋塊，兩個螺紋塊分別與兩個連桿b的一端鉸接，兩個連桿b的另一端鉸接在底座上，底座下固接有活塞桿，活塞桿伸入藥液缸內部。

12、藥液噴灑機構包括升降電機，升降電機的主軸連接蝸輪蝸桿機構的蝸桿，蝸輪蝸桿機構的蝸輪中心開設有螺紋孔，與絲杠形成螺旋副，絲杠的上端固接有噴頭支架，噴頭支架上固接有旋轉電機，旋轉電機的主軸連接齒輪b，齒輪b與齒條b嚙合，齒條b的兩端分別與帶有輪齒的兩個旋轉夾塊嚙合，兩個旋轉夾塊上分別固接兩個噴頭。

13、本發(fā)明的有益效果如下：

14、(1)本發(fā)明集成了藥液消毒、紫外消毒和無人巡邏三種功能，白天人流量大時，僅開啟藥液消毒裝置，同時機器人周圍安裝的傳感器檢測到行人即將進入藥液消毒區(qū)域時，立即關閉感應電磁閥，停止噴灑藥液，夜間場所關閉后，同時開啟藥液消毒裝置和紫外消毒裝置，并通過安裝的兩個360°攝像頭進行全天候公共場所的巡邏監(jiān)控。因此，本發(fā)明的巡邏消毒機器人能夠適應不同時間段的使用要求，可完成人口密集、流動量大的公共場所的智能消毒和安防巡邏工作。

15、(2)本發(fā)明的紫外消毒裝置設計有鉸鏈四桿結構組成的紫外燈伸出機構和齒輪齒條嚙合構成的紫外門開關機構。當紫外消毒裝置在非工作時間段，紫外燈伸出機構縮回，紫外門開關機構關閉，可減少紫外燈管表面灰塵等吸附造成的清潔困難以及消殺效果降低等問題，并可避免紫外燈管剛結束工作時溫度較高引發(fā)的燙傷風險。在紫外消毒裝置工作時，紫外門開關機構打開，紫外燈伸出機構伸出，可擴大消毒范圍，并可通過鉸鏈四桿結構調控紫外燈管伸出的角度在一定范圍內變化，以適應公共場所不同情境使用要求。

16、(3)本發(fā)明的藥液消毒裝置設計有升降機構和噴頭旋轉機構，可使噴頭在豎直高度和噴灑角度上不斷變化，從而擴大藥液噴灑范圍，提高消殺效率。

技術特征：

1.巡邏消毒機器人，其特征在于：包括車廂(5)，車廂(5)的底部設有行進裝置(1)，車廂(5)行進方向前端的相對兩側分別設有紫外消毒裝置(2)，車廂(5)內設有藥液消毒裝置(3)。

2.根據權利要求1所述的巡邏消毒機器人，其特征在于：所述行進裝置(1)包括驅動機構(1-1)和轉向機構(1-2)，驅動機構(1-1)設置在車廂(5)底部的前端，轉向機構(1-2)設置在車廂(5)底部的后端。

3.根據權利要求2所述的巡邏消毒機器人，其特征在于：所述驅動機構(1-1)采用雙前輪驅動，包括兩個驅動電機(1-1-1)，兩個驅動電機(1-1-1)各連接一個前輪(1-1-2)。

4.根據權利要求3所述的巡邏消毒機器人，其特征在于：所述轉向機構(1-2)包括轉向電機(1-2-1)，轉向電機(1-2-1)的主軸同軸連接后齒輪齒條結構(1-2-2)中的齒輪，后齒輪齒條結構(1-2-2)中的齒輪通過中間連桿(1-2-5)鉸接前齒輪齒條結構(1-2-6)的齒輪，后齒輪齒條結構(1-2-2)中的齒條兩端分別通過兩個后連桿(1-2-3)及兩個后套接連桿(1-2-8)與兩個后輪(1-2-4)連接，后齒輪齒條結構(1-2-2)的齒條與后齒輪齒條結構(1-2-2)的齒輪嚙合；前齒輪齒條結構(1-2-6)的齒條兩端分別通過兩個前連桿(1-2-7)及兩個前套接連桿(1-2-9)與兩個前輪(1-1-2)連接，前齒輪齒條結構(1-2-6)的齒條與前齒輪齒條結構(1-2-6)的齒輪嚙合。

5.根據權利要求4所述的巡邏消毒機器人，其特征在于：所述紫外消毒裝置(2)包括相互配合的紫外門開關機構(2-2)和紫外燈伸出機構(2-1)。

6.根據權利要求5所述的巡邏消毒機器人，其特征在于：所述紫外燈伸出機構(2-1)包括機架(2-1-6)，機架(2-1-6)固定在車廂(5)上，機架(2-1-6)上安裝有伸出電機(2-1-1)，伸出電機(2-1-1)的主軸與連架桿a(2-1-2)連接，連架桿a(2-1-2)、連桿a(2-1-3)、連架桿b(2-1-4)、機架(2-1-6)依次鉸接構成四桿機構，連架桿b(2-1-4)上安裝有紫外燈管(2-1-5)。

7.根據權利要求6所述的巡邏消毒機器人，其特征在于：所述紫外門開關機構(2-2)包括兩個紫外門(2-2-4)，兩個紫外門(2-2-4)的上端分別與兩個上下平行設置的齒條a(2-2-3)連接，兩個上下設置的齒條a(2-2-3)同時與齒輪a(2-2-2)嚙合，齒輪a(2-2-2)與開關電機(2-2-1)的主軸連接。

8.根據權利要求7所述的巡邏消毒機器人，其特征在于：所述藥液消毒裝置(3)包括藥液供給機構(3-1)，藥液供給機構(3-1)通過連接管道(3-3)連接藥液噴灑機構(3-2)。

9.根據權利要求8所述的巡邏消毒機器人，其特征在于：所述藥液供給機構(3-1)包括供給電機(3-1-1)，供給電機(3-1-1)連接具有雙旋向的螺桿(3-1-2)一端，螺桿(3-1-2)上連接有兩個螺紋塊(3-1-3)，兩個螺紋塊(3-1-3)分別與兩個連桿b(3-1-4)的一端鉸接，兩個連桿b(3-1-4)的另一端鉸接在底座(3-1-5)上，底座(3-1-5)下固接有活塞桿(3-1-6)，活塞桿(3-1-6)伸入藥液缸(3-1-7)內部。

10.根據權利要求9所述的巡邏消毒機器人，其特征在于：所述藥液噴灑機構(3-2)包括升降電機(3-2-1)，升降電機(3-2-1)的主軸連接蝸輪蝸桿機構(3-2-3)的蝸桿，蝸輪蝸桿機構(3-2-3)的蝸輪中心開設有螺紋孔，與絲杠(3-2-4)形成螺旋副，絲杠(3-2-4)的上端固接有噴頭支架(3-2-7)，噴頭支架(3-27)上固接有旋轉電機(3-2-9)，旋轉電機(3-2-9)的主軸連接齒輪b(3-2-10)，齒輪b(3-2-10)與齒條b(3-2-11)嚙合，齒條b(3-2-11)的兩端分別與帶有輪齒的兩個旋轉夾塊(3-2-13)嚙合，兩個旋轉夾塊(3-2-13)上分別固接兩個噴頭(3-2-8)。

技術總結
本發(fā)明公開了巡邏消毒機器人，包括車廂，車廂的底部設有行進裝置，車廂行進方向前端的相對兩側分別設有紫外消毒裝置，車廂內設有藥液消毒裝置。解決了現(xiàn)有技術中存在的消毒方式單一、紫外燈管角度無法調節(jié)引起的紫外消殺作用小以及紫外燈管長期暴露造成的人身危害和清潔困難的問題。

技術研發(fā)人員：郭美玲,許超愿,程子怡,楊振朝,李鵬陽,耿克涵,王荔,張凡,樓建姚,賈浩偉,耿晶
受保護的技術使用者：西安理工大學
技術研發(fā)日：
技術公布日：2024/12/30