本發(fā)明涉及醫(yī)用設(shè)備，特別涉及一種輸尿管支架取出裝置、方法及控制終端。

背景技術(shù)：

1、泌尿系結(jié)石是一種全球性疾病，也是最常見的泌尿外科疾病之一。全球范圍內(nèi)的發(fā)病率為2％～20％，且其中一定比例的病人需住院治療，在泌尿外科住院病人中占居首位。泌尿系結(jié)石可引起泌尿系統(tǒng)直接損傷、梗阻、感染甚至惡性變，嚴(yán)重威脅著人民群眾的身體健康。

2、隨著現(xiàn)代科學(xué)的進(jìn)步以及醫(yī)療器械的發(fā)展，尿路結(jié)石的外科治療已取得突破性進(jìn)展，例如經(jīng)皮腎鏡取石術(shù)以及輸尿管鏡取石術(shù)等各種腔內(nèi)技術(shù)，構(gòu)成了尿路結(jié)石的現(xiàn)代治療。在采用現(xiàn)代治療方式對(duì)泌尿系結(jié)石進(jìn)行治療時(shí)，泌尿系結(jié)石經(jīng)過微創(chuàng)手術(shù)后，均需留置輸尿管支架以維持尿液引流通暢并促進(jìn)輸尿管恢復(fù)。然而，如何在后期取出輸尿管支架不僅是醫(yī)護(hù)人員需要考慮的事情，也是患者治療過程中的身體、心理、經(jīng)濟(jì)等方面的負(fù)擔(dān)。

3、當(dāng)前，在取出輸尿管支架時(shí)，傳統(tǒng)的盲拔法由于取出過程會(huì)產(chǎn)生并發(fā)癥多已被淘汰，而現(xiàn)行的膀胱鏡輔助拔除法雖然具有可視性和一定的安全性，但在取出輸尿管支架的過程中，患者會(huì)感到明顯的疼痛和不適，尤其對(duì)于男性患者來說，容易使之產(chǎn)生一定的心理壓力和焦慮情緒。另外，由于膀胱鏡較粗，因此在取出輸尿管支架的過程中，會(huì)對(duì)尿道粘膜有一定損傷，從而導(dǎo)致血尿嚴(yán)重。還有，由于膀胱鏡的操作復(fù)雜且操作耗時(shí)較長(zhǎng)，這就會(huì)對(duì)醫(yī)護(hù)人員產(chǎn)生較高的技術(shù)要求。

4、因此，如何提高輸尿管支架的取出效率，并降低取出操作的難度以及在取出過程中，降低患者的不適感是本領(lǐng)域技術(shù)人員需要解決的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明實(shí)施例提供了一種輸尿管支架取出裝置、方法及控制終端，旨在提高輸尿管支架的取出效率，并降低取出操作的難度以及在取出過程中，降低患者的不適感。

2、本發(fā)明實(shí)施例提供了一種輸尿管支架取出裝置，包括：

3、柔性導(dǎo)管；

4、抓取部，連接于所述柔性導(dǎo)管的前端，用于抓取輸尿管支架；

5、控制模塊，連接于所述柔性導(dǎo)管的后端；

6、其中，所述控制模塊用于控制柔性導(dǎo)管經(jīng)尿道進(jìn)入膀胱，并通過所述抓取部抓取輸尿管支架，在所述抓取部抓取到輸尿管支架后，控制所述柔性導(dǎo)管從尿道移出。

7、進(jìn)一步的，所述抓取部包括可伸縮的抓取籃。

8、進(jìn)一步的，所述抓取部包括可伸縮的夾爪。

9、進(jìn)一步的，所述柔性導(dǎo)管的前端設(shè)置有攝像單元，所述攝像單元通過設(shè)置于所述柔性導(dǎo)管內(nèi)的第一電導(dǎo)線與所述控制模塊連接。

10、進(jìn)一步的，所述柔性導(dǎo)管的前端還設(shè)置有照明單元，所述照明單元通過設(shè)置于所述柔性導(dǎo)管內(nèi)部的第二電導(dǎo)線與所述控制模塊連接。

11、進(jìn)一步的，所述柔性導(dǎo)管內(nèi)還設(shè)置有與所述控制模塊連接的柔性臂，所述柔性臂用于控制所述柔性導(dǎo)管的彎曲角度。

12、本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種輸尿管支架取出方法，包括：

13、控制柔性導(dǎo)管經(jīng)尿道進(jìn)入膀胱，直至所述柔性導(dǎo)管的前端到達(dá)輸尿管支架位置；

14、控制抓取部對(duì)所述輸尿管支架進(jìn)行抓?。?/p>

15、在所述抓取部抓取到所述輸尿管支架后，控制所述柔性導(dǎo)管從尿道中移出。

16、進(jìn)一步的，所述控制柔性導(dǎo)管經(jīng)尿道進(jìn)入膀胱，直至所述柔性導(dǎo)管的前端到達(dá)輸尿管支架位置，還包括：

17、獲取尿道生理彎曲圖像；

18、基于所述輸尿管生理彎曲圖像獲取所述柔性導(dǎo)管的伸入路徑；

19、基于所述伸入路徑對(duì)所述柔性導(dǎo)管的彎曲時(shí)間和彎曲角度進(jìn)行設(shè)置；

20、在所述柔性導(dǎo)管伸入過程中，根據(jù)所述彎曲時(shí)間和彎曲角度對(duì)所述柔性臂進(jìn)行自動(dòng)控制，直至所述柔性導(dǎo)管的前端到達(dá)膀胱內(nèi)的輸尿管支架位置。

21、進(jìn)一步的，所述控制抓取部對(duì)所述輸尿管支架進(jìn)行抓取，包括：

22、通過所述攝像單元采集包括輸尿管支架的目標(biāo)圖像；

23、采用目標(biāo)檢測(cè)算法對(duì)所述目標(biāo)圖像進(jìn)行檢測(cè)，得到所述輸尿管支架的邊界框；

24、基于所述邊界框，控制所述抓取部進(jìn)行抓取。

25、本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種控制終端，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如上任一項(xiàng)所述的輸尿管支架取出方法。

26、本發(fā)明實(shí)施例提供了一種輸尿管支架取出裝置、方法及控制終端，該裝置包括：柔性導(dǎo)管；抓取部，連接于所述柔性導(dǎo)管的前端，用于抓取輸尿管支架；控制模塊，連接于所述柔性導(dǎo)管的后端；其中，所述控制模塊用于控制柔性導(dǎo)管經(jīng)尿道進(jìn)入膀胱，并通過所述抓取部抓取輸尿管支架，在所述抓取部抓取到輸尿管支架后，控制所述柔性導(dǎo)管從尿道移出。本發(fā)明實(shí)施例通過控制模塊控制柔性導(dǎo)管的使用以及控制抓取部的抓放，如此可以提高輸尿管支架的取出效率，以及降低醫(yī)療成本和降低取出操作的難度，還能夠在取出過程中明顯減輕患者的疼痛不適。

技術(shù)特征：

1.一種輸尿管支架取出裝置，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輸尿管支架取出裝置，其特征在于，所述抓取部包括可伸縮的抓取籃。

3.根據(jù)權(quán)利要求所述的輸尿管支架取出裝置，其特征在于，所述抓取部包括可伸縮的夾爪。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輸尿管支架取出裝置，其特征在于，所述柔性導(dǎo)管的前端設(shè)置有攝像單元，所述攝像單元通過設(shè)置于所述柔性導(dǎo)管內(nèi)的第一電導(dǎo)線與所述控制模塊連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輸尿管支架取出裝置，其特征在于，所述柔性導(dǎo)管的前端還設(shè)置有照明單元，所述照明單元通過設(shè)置于所述柔性導(dǎo)管內(nèi)部的第二電導(dǎo)線與所述控制模塊連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輸尿管支架取出裝置，其特征在于，所述柔性導(dǎo)管內(nèi)還設(shè)置有與所述控制模塊連接的柔性臂，所述柔性臂用于控制所述柔性導(dǎo)管的彎曲角度。

7.一種輸尿管支架取出方法，其特征在于，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輸尿管支架取出方法，應(yīng)用于如權(quán)利要求6所述的輸尿管支架取出裝置，其特征在于，所述控制柔性導(dǎo)管經(jīng)尿道進(jìn)入膀胱，直至所述柔性導(dǎo)管的前端到達(dá)輸尿管支架位置，還包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輸尿管支架取出方法，應(yīng)用于如權(quán)利要求4所述的輸尿管支架取出裝置，其特征在于，所述控制抓取部對(duì)所述輸尿管支架進(jìn)行抓取，包括：

10.一種控制終端，其特征在于，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求7至9任一項(xiàng)所述的輸尿管支架取出方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種輸尿管支架取出裝置、方法及控制終端，該裝置包括：柔性導(dǎo)管；抓取部，連接于所述柔性導(dǎo)管的前端，用于抓取輸尿管支架；控制模塊，連接于所述柔性導(dǎo)管的后端；其中，所述控制模塊用于控制柔性導(dǎo)管經(jīng)尿道進(jìn)入膀胱，并通過所述抓取部抓取輸尿管支架，在所述抓取部抓取到輸尿管支架后，控制所述柔性導(dǎo)管從尿道移出。本發(fā)明通過控制模塊控制柔性導(dǎo)管的使用以及控制抓取部的抓放，如此可以提高輸尿管支架的取出效率，降低醫(yī)療成本，降低取出操作的難度，以及在取出過程中明顯減輕患者的疼痛不適。

技術(shù)研發(fā)人員：鐘辛,沈陽希
受保護(hù)的技術(shù)使用者：深圳市薩米醫(yī)療中心
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9