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用于導(dǎo)航裝置通過路徑到目標(biāo)位置的系統(tǒng)和方法與流程

文檔序號:40610958發(fā)布日期:2025-01-07 20:54閱讀:來源:國知局

技術(shù)特征:

1.一種用于生成通過一個(gè)或多個(gè)脈管到目標(biāo)位置的計(jì)算路徑的遮蓋物的系統(tǒng),所述系統(tǒng)包括:

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng),其中,所述控制器被配置為使得所述工作站基于所述一組對比度增強(qiáng)圖像中的造影劑流來確定所述至少一個(gè)子脈管是否連接到所述路徑。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng),其中,所述控制器被配置為使得所述工作站基于來自所述感興趣區(qū)域的所述一組對比度增強(qiáng)圖像的至少一個(gè)圖像生成所述脈管圖像。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng),其還包括:

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng),其中,所述控制器被配置為使得所述工作站針對至少一個(gè)生理周期的每個(gè)階段計(jì)算從所述源點(diǎn)到所述目標(biāo)點(diǎn)的所述路徑。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的系統(tǒng),其中,所述控制器被配置為使得所述工作站針對所述至少一個(gè)生理周期的每一個(gè)生成所述路徑遮蓋物。

7.根據(jù)權(quán)利要求5的系統(tǒng),其中,所述控制器被配置為使得所述工作站針對所述至少一個(gè)生理周期的每個(gè)階段生成所述子脈管遮蓋物。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng),其中,所述圖像對應(yīng)于所述至少一個(gè)生理周期的階段。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng),其中,所述路徑穿過在所述源點(diǎn)和所述目標(biāo)點(diǎn)之間的至少一個(gè)約束點(diǎn)。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的系統(tǒng),其還包括:

11.根據(jù)權(quán)利要求9所述的系統(tǒng),其中,

12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng),其中,所述圖像是所述感興趣區(qū)域的固定參考圖像或者實(shí)時(shí)圖像中的一者。

13.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng),其中,所述控制器被配置為使得所述工作站:

14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的系統(tǒng),其中,所述路徑是在所述源點(diǎn)和所述目標(biāo)點(diǎn)之間的最短路徑。

15.一種生成通過一個(gè)或多個(gè)脈管到目標(biāo)位置的計(jì)算路徑的遮蓋物的方法,所述方法包括:在脈管圖像上計(jì)算從源點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)通過一個(gè)或多個(gè)脈管的路徑,其中,所述源點(diǎn)和所述目標(biāo)點(diǎn)是所述一個(gè)或多個(gè)脈管內(nèi)的點(diǎn),并且其中,所述路徑是基于感興趣區(qū)域的一組對比度增強(qiáng)圖像計(jì)算的;

16.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品,其包括計(jì)算機(jī)指令,其特征在于,當(dāng)所述計(jì)算機(jī)指令被處理器執(zhí)行時(shí),實(shí)現(xiàn)根據(jù)權(quán)利要求15所述的方法的步驟。


技術(shù)總結(jié)
一種使用導(dǎo)管程序系統(tǒng)沿著路徑向目標(biāo)位置遞送細(xì)長醫(yī)療裝置的方法,包括:生成路徑的遮蓋物,基于一組實(shí)時(shí)圖像跟蹤細(xì)長醫(yī)療裝置的遠(yuǎn)側(cè)部分的位置,以及至少基于細(xì)長醫(yī)療裝置的遠(yuǎn)側(cè)部分的位置確定剩余路徑長度。剩余路徑長度是細(xì)長醫(yī)療裝置的遠(yuǎn)側(cè)部分和目標(biāo)位置之間的距離。隨著細(xì)長醫(yī)療裝置的遠(yuǎn)側(cè)部分接近目標(biāo)位置,剩余路徑長度減小。該方法還包括:在細(xì)長醫(yī)療裝置的移動(dòng)期間更新剩余路徑長度;確定細(xì)長醫(yī)療裝置的遠(yuǎn)側(cè)部分是否偏離路徑;如果細(xì)長醫(yī)療裝置的遠(yuǎn)側(cè)部分偏離路徑,則調(diào)節(jié)細(xì)長醫(yī)療裝置的位置;在實(shí)時(shí)圖像集中監(jiān)視細(xì)長醫(yī)療裝置的遠(yuǎn)側(cè)部分以識別脫垂;并且以至少基于剩余路徑長度確定的速度將細(xì)長醫(yī)療裝置推進(jìn)到目標(biāo)位置。

技術(shù)研發(fā)人員:N·科滕斯特特,P·伯格曼,S·J·布萊克,A·達(dá)芙妮,A·謝恩菲爾德
受保護(hù)的技術(shù)使用者:科林達(dá)斯公司
技術(shù)研發(fā)日:
技術(shù)公布日:2025/1/6
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