本發(fā)明涉及外科手術(shù)器械，具體涉及一種手控式多自由度手術(shù)鉗。

背景技術(shù)：

1、微創(chuàng)外科手術(shù)操作是指醫(yī)生利用細(xì)長(zhǎng)的手術(shù)工具通過(guò)人體表面的微小切口探入到體內(nèi)進(jìn)行手術(shù)操作的。它與傳統(tǒng)的開(kāi)口手術(shù)相比具有手術(shù)切口小、出血量少、術(shù)后疤痕小、恢復(fù)時(shí)間快等優(yōu)點(diǎn)，這使得病人遭受的痛苦大大減少；因此微創(chuàng)外科器械被廣泛的應(yīng)用于臨床手術(shù)，是外科手術(shù)操作的必備工具，其可以執(zhí)行不同功能，包括夾持、切除、切割、縫合、吻合等動(dòng)作。當(dāng)前微創(chuàng)外科手術(shù)器械大多以手控直桿式器械為主，器械的末端執(zhí)行器只具有開(kāi)合自由度，無(wú)關(guān)節(jié)偏擺功能，器械操作靈活度較低，增加了手術(shù)操作的難度。

2、為解決上述問(wèn)題，國(guó)內(nèi)外一些公司研發(fā)出多自由度手術(shù)器械，使器械同時(shí)具有開(kāi)合、俯仰和偏擺等多個(gè)方向的自由度，增加了微創(chuàng)外科手術(shù)器械的靈活度，如公開(kāi)號(hào)為cn113924047a及cn220967419u的中國(guó)專利申請(qǐng)揭示的手術(shù)用器械，但這些方案有些結(jié)構(gòu)龐雜導(dǎo)致傳動(dòng)效率低，有些操作精度不夠高，且由于缺乏自由度鎖定結(jié)構(gòu)，鉗頭的開(kāi)合易受到來(lái)自手柄俯仰和偏擺的干擾，手術(shù)鉗的動(dòng)作準(zhǔn)確度和手術(shù)操控效果有待提高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種手控式多自由度手術(shù)鉗，以解決現(xiàn)有微創(chuàng)外科手術(shù)器械結(jié)構(gòu)龐雜、傳動(dòng)效率低、操作精度有待提高，同時(shí)缺乏自由度鎖定結(jié)構(gòu)，鉗頭的開(kāi)合易受到來(lái)自手柄俯仰和偏擺的干擾的問(wèn)題。

2、本發(fā)明解決上述技術(shù)問(wèn)題的技術(shù)方案如下：

3、一種手控式多自由度手術(shù)鉗，其包括：手柄、外殼、致動(dòng)部、連接桿以及鉗頭，手柄的頂部設(shè)置外殼，外殼的前端設(shè)置致動(dòng)部；外殼內(nèi)部設(shè)有傳動(dòng)部，外殼的尾端設(shè)有弓形臂，弓形臂的弓形端繞外殼的頂部設(shè)置，弓形臂的前端連接連接桿，連接桿的前端設(shè)置鉗頭；

4、還包括傳動(dòng)絲線及鎖止部，傳動(dòng)絲線布設(shè)于弓形臂內(nèi)部并延伸到傳動(dòng)部?jī)?nèi)，傳動(dòng)部通過(guò)傳動(dòng)絲線將致動(dòng)部的動(dòng)作傳遞到鉗頭上；鎖止部分布設(shè)置于手柄的前端和內(nèi)部、以及外殼內(nèi)，用于對(duì)鉗頭各個(gè)自由度方向上的動(dòng)作進(jìn)行鎖定或解鎖。

5、作為優(yōu)選，手柄的頂部分別安裝基座和底座，傳動(dòng)部安裝在基座的頂部。

6、作為優(yōu)選，傳動(dòng)部包括致動(dòng)輪組、傳動(dòng)輪組、上連接座和下連接座，上連接座設(shè)置在下連接座的頂部，下連接座設(shè)置在基座的頂部，致動(dòng)輪組設(shè)置在上連接座和下連接座之間，上連接座和下連接座分別與底座連接，傳動(dòng)輪組設(shè)置在底座上。

7、作為優(yōu)選，鎖止部包括鎖止操作件、鎖止控制件、鎖止線纜、第一鎖止組件和第二鎖止組件，鎖止操作件設(shè)置于手柄的前端中部，鎖止控制件固定設(shè)置在手柄內(nèi)側(cè)壁上，鎖止控制件與鎖止操作件傳動(dòng)連接；?第一鎖止組件設(shè)置在底座的后側(cè)面并與弓形臂根部連接，第二鎖止組件設(shè)置在底座的頂部并與上連接座連接；第一鎖止組件以及第二鎖止組件均通過(guò)鎖止線纜與鎖止操作件及鎖止控制件連接。

8、作為優(yōu)選，致動(dòng)輪組包括結(jié)構(gòu)尺寸均相同的左致動(dòng)輪和右致動(dòng)輪，左致動(dòng)輪和右致動(dòng)輪通過(guò)齒輪相嚙合。?傳動(dòng)輪組包括分別豎向安裝于底座內(nèi)的第一張緊輪組和第一變向輪組，以及分別橫向安裝于底座后端兩側(cè)的第二張緊輪組和第二變向輪組，第一張緊輪組、第一變向輪組、第二張緊輪組、以及第二變向輪組均包括四個(gè)輪子，每個(gè)輪子的外圓周上均開(kāi)設(shè)線溝槽。

9、作為優(yōu)選，鉗頭部分包括左鉗頭、右鉗頭、連接套筒、轉(zhuǎn)換輪組以及轉(zhuǎn)接頭，左鉗頭與右鉗頭分別與轉(zhuǎn)接頭轉(zhuǎn)動(dòng)連接，轉(zhuǎn)接頭與連接套筒轉(zhuǎn)動(dòng)連接，連接套筒固定在連接桿上，連接套筒的前端設(shè)置轉(zhuǎn)換輪組，用于張緊和變向傳動(dòng)絲線。

10、作為優(yōu)選，左致動(dòng)輪和右致動(dòng)輪均包括輪轂、設(shè)置在輪轂內(nèi)的連接齒輪、設(shè)置在輪轂底部的鎖線柱以及設(shè)置在輪轂圓周面上的把手，輪轂的側(cè)端開(kāi)設(shè)有置線槽，把手套接于致動(dòng)部的致動(dòng)桿內(nèi)，左致動(dòng)輪和右致動(dòng)輪通過(guò)連接齒輪嚙合。

11、作為優(yōu)選，傳動(dòng)絲線包括控制右鉗頭向右轉(zhuǎn)動(dòng)的右開(kāi)傳動(dòng)絲線、控制左鉗頭向左轉(zhuǎn)動(dòng)的左開(kāi)傳動(dòng)絲線、控制右鉗頭向左轉(zhuǎn)動(dòng)的右關(guān)傳動(dòng)絲線、控制左鉗頭向右轉(zhuǎn)動(dòng)的左關(guān)傳動(dòng)絲線；每根傳動(dòng)絲線的兩頭均鉚圓柱形接頭且其中一頭卡接到鎖線柱上，傳動(dòng)絲線先經(jīng)第一張緊輪組及第一變向輪組對(duì)應(yīng)的輪子張緊和變向，再經(jīng)第二張緊輪組及第二變向輪組對(duì)應(yīng)的輪子進(jìn)行二次張緊和變向后，經(jīng)過(guò)弓形臂上設(shè)置的輪組引導(dǎo)至鉗頭處，并通過(guò)傳動(dòng)絲線的另一頭相接合。

12、作為優(yōu)選，第一鎖止組件和第二鎖止組件均包括固定板，固定板上設(shè)有兩個(gè)活動(dòng)夾子，兩個(gè)活動(dòng)夾子的端部夾持鎖緊齒輪，兩個(gè)活動(dòng)夾子之間設(shè)有移動(dòng)件，移動(dòng)件的尾部設(shè)有彈簧，固定板和移動(dòng)件之間設(shè)有限位軸。

13、本發(fā)明具有以下有益效果：

14、本實(shí)施僅使用四根傳動(dòng)絲線即可實(shí)現(xiàn)鉗頭三個(gè)方向（自由度）的控制，傳動(dòng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)潔高效，可提高手術(shù)動(dòng)作的傳動(dòng)效率和精度，使操作效果更加直觀。

15、多自由度操作與鎖止功能：手術(shù)鉗設(shè)計(jì)有鎖止部，能夠便捷地鎖定或解鎖手術(shù)鉗在相應(yīng)自由度方向上的動(dòng)作，提供了更穩(wěn)定、可控的操作環(huán)境，特別是在需要精確控制鉗頭位置和動(dòng)作的醫(yī)療手術(shù)中。

16、精密的傳動(dòng)機(jī)制：通過(guò)傳動(dòng)部中的致動(dòng)輪組和傳動(dòng)輪組，以及精細(xì)設(shè)計(jì)的傳動(dòng)絲線布局，實(shí)現(xiàn)了從手柄到鉗頭的精確傳動(dòng)，不僅提高了操作的靈敏度，還確保了動(dòng)作的準(zhǔn)確性和可靠性。

17、靈活的鉗頭設(shè)計(jì)：鉗頭部分包括左鉗頭、右鉗頭以及轉(zhuǎn)換輪組等組件，能夠根據(jù)不同的手術(shù)需求進(jìn)行張緊和變向調(diào)整，增加了手術(shù)鉗的適用范圍，提高了手術(shù)的靈活性和效率。

18、易于操作的致動(dòng)部：致動(dòng)部設(shè)計(jì)簡(jiǎn)潔直觀，通過(guò)齒輪嚙合的左致動(dòng)輪和右致動(dòng)輪，以及套接在致動(dòng)桿內(nèi)的把手，使得醫(yī)生能夠輕松控制鉗頭的開(kāi)合動(dòng)作。

19、穩(wěn)定可靠的鎖止組件：第一鎖止組件和第二鎖止組件均采用了活動(dòng)夾子夾持鎖緊齒輪的設(shè)計(jì)，配合彈簧和限位軸，確保了鎖止功能的穩(wěn)定性和可靠性，不僅提高了手術(shù)鉗的安全性，還延長(zhǎng)了設(shè)備的使用壽命。

20、緊湊的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)：整個(gè)手術(shù)鉗的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)緊湊合理，各部件之間的連接緊密且穩(wěn)定，提高了手術(shù)鉗的耐用性，便于攜帶和存儲(chǔ)。

21、適應(yīng)性強(qiáng)：由于采用了多自由度和靈活的傳動(dòng)機(jī)制，該手術(shù)鉗能夠適應(yīng)多種不同的手術(shù)場(chǎng)景和需求，為醫(yī)生提供了更多的操作選擇和可能性。

技術(shù)特征：

1.一種手控式多自由度手術(shù)鉗，其特征在于，包括：手柄（1）、外殼（2）、致動(dòng)部（3）、連接桿（4）以及鉗頭（5），所述手柄（1）的頂部設(shè)置所述外殼（2），所述外殼（2）的前端設(shè)置所述致動(dòng)部（3）；所述外殼（2）內(nèi)部設(shè)有傳動(dòng)部（21），所述外殼（2）的尾端設(shè)有弓形臂（23），所述弓形臂（23）的弓形端繞所述外殼（2）的頂部設(shè)置，所述弓形臂（23）的前端連接所述連接桿（4），所述連接桿（4）的前端設(shè)置所述鉗頭（5）；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手控式多自由度手術(shù)鉗，其特征在于，所述手柄（1）的頂部分別安裝基座（11）和底座（12），所述傳動(dòng)部（21）安裝在所述基座（11）的頂部。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的手控式多自由度手術(shù)鉗，其特征在于，所述傳動(dòng)部（21）包括致動(dòng)輪組（211）、傳動(dòng)輪組（212）、上連接座（111）和下連接座（112），所述上連接座（111）設(shè)置在所述下連接座（112）的頂部，所述下連接座（112）設(shè)置在所述基座（11）的頂部，所述致動(dòng)輪組（211）設(shè)置在所述上連接座（111）和所述下連接座（112）之間，所述上連接座（111）和所述下連接座（112）分別與所述底座（12）連接，所述傳動(dòng)輪組（212）設(shè)置在所述底座（12）上。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的手控式多自由度手術(shù)鉗，其特征在于，所述鎖止部（22）包括鎖止操作件（221）、鎖止控制件（222）、鎖止線纜（223）、第一鎖止組件（224）和第二鎖止組件（225），所述鎖止操作件（221）設(shè)置于所述手柄（1）的前端中部，所述鎖止控制件（222）固定設(shè)置在所述手柄（1）內(nèi)側(cè)壁上，且所述鎖止控制件（222）與鎖止操作件（221）傳動(dòng)連接；

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的手控式多自由度手術(shù)鉗，其特征在于，所述致動(dòng)輪組（211）包括結(jié)構(gòu)尺寸均相同的左致動(dòng)輪（2111）和右致動(dòng)輪（2112），所述左致動(dòng)輪（2111）和右致動(dòng)輪（2112）通過(guò)齒輪相嚙合。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的手控式多自由度手術(shù)鉗，其特征在于，所述傳動(dòng)輪組（212）包括分別豎向安裝于所述底座（12）內(nèi)的第一張緊輪組（2121）和第一變向輪組（2122），以及分別橫向安裝于所述底座（12）后端兩側(cè)的第二張緊輪組（2123）和第二變向輪組（2124），所述第一張緊輪組（2121）、第一變向輪組（2122）、第二張緊輪組（2123）、以及第二變向輪組（2124）均包括四個(gè)輪子，每個(gè)所述輪子的外圓周上均開(kāi)設(shè)置線溝槽。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的手控式多自由度手術(shù)鉗，其特征在于，所述鉗頭（5）部分包括左鉗頭（51）、右鉗頭（52）、連接套筒（53）、轉(zhuǎn)換輪組（54）以及轉(zhuǎn)接頭（55），所述左鉗頭（51）與所述右鉗頭（52）分別與所述轉(zhuǎn)接頭（55）轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述轉(zhuǎn)接頭（55）與所述連接套筒（53）轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述連接套筒（53）固定在所述連接桿（4）上，所述連接套筒（53）的前端設(shè)置所述轉(zhuǎn)換輪組（54），用于張緊和變向所述傳動(dòng)絲線（13）。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的手控式多自由度手術(shù)鉗，其特征在于，所述左致動(dòng)輪（2111）和所述右致動(dòng)輪（2112）均包括輪轂（31）、設(shè)置在所述輪轂（31）內(nèi)的連接齒輪（33）、設(shè)置在所述輪轂（31）底部的鎖線柱（35）以及設(shè)置在輪轂（31）圓周面上的把手（32），所述輪轂（31）的側(cè)端開(kāi)設(shè)有置線槽（34），所述把手（32）套接于所述致動(dòng)部（3）的致動(dòng)桿內(nèi)，所述左致動(dòng)輪（2111）和所述右致動(dòng)輪（2112）通過(guò)所述連接齒輪（33）嚙合。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的手控式多自由度手術(shù)鉗，其特征在于，所述傳動(dòng)絲線（13）包括控制右鉗頭（52）向右轉(zhuǎn)動(dòng)的右開(kāi)傳動(dòng)絲線（131）、控制所述左鉗頭（51）向左轉(zhuǎn)動(dòng)的左開(kāi)傳動(dòng)絲線（132）、控制所述右鉗頭（52）向左轉(zhuǎn)動(dòng)的右關(guān)傳動(dòng)絲線（133）、控制所述左鉗頭（51）向右轉(zhuǎn)動(dòng)的左關(guān)傳動(dòng)絲線（134）；

10.根據(jù)權(quán)利要求4所述的手控式多自由度手術(shù)鉗，其特征在于，所述第一鎖止組件（224）和第二鎖止組件（225）均包括固定板（2201），所述固定板（2201）上設(shè)有兩個(gè)活動(dòng)夾子（2202），兩個(gè)所述活動(dòng)夾子（2202）的端部夾持鎖緊齒輪（2203），兩個(gè)所述活動(dòng)夾子（2202）之間設(shè)有移動(dòng)件（2204），所述移動(dòng)件（2204）的尾部設(shè)有彈簧（2205），所述固定板（2201）和所述移動(dòng)件（2204）之間設(shè)有限位軸（2206）。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開(kāi)了一種手控式多自由度手術(shù)鉗，涉及外科手術(shù)器械技術(shù)領(lǐng)域；為了解決現(xiàn)有微創(chuàng)外科手術(shù)器械結(jié)構(gòu)龐雜、缺乏自由度鎖定結(jié)構(gòu)，鉗頭的開(kāi)合易受到手柄俯仰和偏擺的干擾的問(wèn)題，提出以下技術(shù)方案：其包括手柄、外殼、致動(dòng)部、連接桿、傳動(dòng)絲線以及鉗頭，靠近手柄的前端設(shè)有鎖止部，將手術(shù)鉗相應(yīng)自由度方向上的動(dòng)作進(jìn)行鎖定或解鎖；外殼內(nèi)部設(shè)有傳動(dòng)部，外殼的尾端設(shè)有弓形臂，弓形臂的弓形端繞外殼的頂部設(shè)置，弓形臂的前端連接連接桿，連接桿的前端設(shè)置鉗頭；傳動(dòng)絲線布設(shè)于弓形臂內(nèi)部，傳動(dòng)部通過(guò)傳動(dòng)絲線將致動(dòng)部的動(dòng)作傳遞到鉗頭上。本發(fā)明提升了手術(shù)鉗動(dòng)作的準(zhǔn)確度，提高了手術(shù)操控的直觀效果，且鉗頭的操控、鎖定/解鎖的操作簡(jiǎn)單、便捷。

技術(shù)研發(fā)人員：王瑜,楊加興,岳欣,何成東
受保護(hù)的技術(shù)使用者：邦士醫(yī)療科技股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2