本說明書涉及經(jīng)皮腎鏡，特別涉及一種經(jīng)皮腎鏡碎石術導航控制系統(tǒng)與方法。

背景技術：

1、經(jīng)皮腎鏡碎石取石術(percutaneous?nephrolithotomy,pcnl)是通過建立從皮膚到腎集合系統(tǒng)的人工通道，經(jīng)通道置入內鏡和碎石、取石器械，對腎集合系統(tǒng)和(或)輸尿管內結石進行清理的一種手術方法。在治療上尿路結石方面，pcnl與經(jīng)輸尿管鏡碎石術及體外沖擊波碎石術共同成為現(xiàn)代主要的治療方法，已徹底改變了傳統(tǒng)開放手術治療上尿路結石的外科治療方式。通過經(jīng)皮腎鏡術、輸尿管鏡取石術及體外沖擊波碎石術等綜合處理方法，可以使90％以上腎結石可以免除開放性手術。

2、出血是經(jīng)皮腎鏡手術最常見的并發(fā)癥之一。出血可發(fā)生在穿刺、通道的建立以及手術的全過程。例如，穿刺點位和穿刺角度選取不當、通道擴張時偏離原穿刺路徑、激光灼燒腎盂腎盞等均可能導致術中出血。如何預防穿刺針誤碰血管導致患者出血，進而對潛在的出血風險合理規(guī)避，已成為亟需解決的問題。

3、因此，需要提出一種經(jīng)皮腎鏡碎石術導航控制系統(tǒng)與方法，通過合理的醫(yī)學影像處理，在不增大ct或x光輻射量的情況下，提高對于腎結石定位的準確度，同時降低出血風險。

技術實現(xiàn)思路

1、本說明書一個或多個實施例提供一種經(jīng)皮腎鏡碎石術導航控制系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：影像獲取模塊、影像處理模塊、控制模塊、交互屏，所述影像處理模塊和所述控制模塊集成在處理器內。所述影像獲取模塊包括x射線成像獲取模塊、ct影像獲取模塊、超聲影像獲取模塊中的至少一種；所述影像獲取模塊被配置為：基于所述x射線成像獲取模塊獲取術中實時x射線影像，所述術中實時x射線影像，所述術中實時x射線影像包括對腎結石和穿刺針進行成像后的影像數(shù)據(jù)；基于所述ct影像獲取模塊獲取術前ct影像，所述術前ct影像包括對腎結石和血管、腎組織進行成像后的影像數(shù)據(jù)；以及基于所述超聲影像獲取模塊獲取術中實時超聲影像，所述術中實時超聲影像包括對腎結石、穿刺針、腎集合系統(tǒng)、腎周圍臟器進行成像后的影像數(shù)據(jù)。所述控制模塊被配置為：控制所述影像處理模塊對至少一種影像數(shù)據(jù)進行融合、修正處理，得到目標影像數(shù)據(jù)，包括：基于所述術前ct影像與所述術中實時x射線影像、所述術中實時超聲影像中的一種或兩種進行融合，獲得融合影像數(shù)據(jù)；基于所述術中實時超聲影像，對所述融合影像數(shù)據(jù)的至少一個參數(shù)進行修正，確定目標影像數(shù)據(jù)，所述目標影像數(shù)據(jù)包括經(jīng)過修正后得到的包括腎臟形狀、位置、腎結石位置、分布信息的影像數(shù)據(jù)；基于所述目標影像數(shù)據(jù)，確定穿刺針的實時位置，生成輔助導航信息以及推薦導航參數(shù)，并將所述目標影像數(shù)據(jù)、所述輔助導航信息以及所述推薦導航參數(shù)發(fā)送至所述交互屏，所述輔助導航信息以及推薦導航參數(shù)包括指示穿刺針進行導航的信息及參數(shù)。

2、本說明書一個或多個實施例提供一種經(jīng)皮腎鏡碎石術導航控制方法，所述方法基于處理器實現(xiàn)。基于x射線成像獲取模塊獲取術中實時x射線影像，所述術中實時x射線影像包括對腎結石和穿刺針進行成像后的影像數(shù)據(jù)；基于ct影像獲取模塊獲取術前ct影像，所述術前ct影像包括對腎結石和血管、腎組織進行成像后的影像數(shù)據(jù)；基于超聲影像獲取模塊獲取術中實時超聲影像，所述術中實時超聲影像包括對腎結石、穿刺針、腎集合系統(tǒng)、腎周圍臟器進行成像后的影像數(shù)據(jù)；基于所述術前ct影像與所述術中實時x射線影像、所述術中實時超聲影像中的一種或兩種進行融合，獲得融合影像數(shù)據(jù)；基于所述術中實時超聲影像，對所述融合影像數(shù)據(jù)的至少一個參數(shù)進行修正，確定目標影像數(shù)據(jù)，所述目標影像數(shù)據(jù)包括經(jīng)過修正后得到的包括腎臟形狀、位置、腎結石位置、分布信息的影像數(shù)據(jù)；基于所述目標影像數(shù)據(jù)，確定穿刺針的實時位置，生成輔助導航信息以及推薦導航參數(shù)，并將所述目標影像數(shù)據(jù)、所述輔助導航信息以及所述推薦導航參數(shù)發(fā)送至所述交互屏，所述輔助導航信息以及推薦導航參數(shù)包括指示穿刺針進行導航的信息及參數(shù)。

3、本說明書一個或多個實施例提供一種經(jīng)皮腎鏡碎石術導航控制裝置，所述裝置包括至少一個處理器以及至少一個存儲器；所述至少一個存儲器用于存儲計算機指令；所述至少一個處理器用于執(zhí)行所述計算機指令中的至少部分指令以實現(xiàn)所述經(jīng)皮腎鏡碎石術導航控制方法。

4、本說明書一個或多個實施例提供一種計算機可讀存儲介質，所述存儲介質存儲計算機指令，當計算機讀取存儲介質中的計算機指令后，計算機執(zhí)行所述經(jīng)皮腎鏡碎石術導航控制方法。

技術特征：

1.一種經(jīng)皮腎鏡碎石術導航控制系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括：影像獲取模塊、影像處理模塊、控制模塊、交互屏，所述影像處理模塊和所述控制模塊集成在處理器內；

2.根據(jù)權利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述控制模塊進一步被配置為：

3.根據(jù)權利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括出血風險評估模塊，所述出血風險評估模塊被集成在處理器內，所述出血風險評估模塊被配置為：

4.根據(jù)權利要求3所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述出血風險評估模塊進一步被配置為：

5.一種經(jīng)皮腎鏡碎石術導航控制方法，其特征在于，所述方法基于處理器實現(xiàn)，包括：

6.根據(jù)權利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

7.根據(jù)權利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

8.根據(jù)權利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

9.一種經(jīng)皮腎鏡碎石術導航控制裝置，其特征在于，所述裝置包括至少一個處理器以及至少一個存儲器；

10.一種計算機可讀存儲介質，所述存儲介質存儲計算機指令，當計算機讀取存儲介質中的計算機指令后，計算機執(zhí)行如權利要求5-8中任意一項所述的經(jīng)皮腎鏡碎石術導航控制方法。

技術總結
本說明書實施例提供一種經(jīng)皮腎鏡碎石術導航控制系統(tǒng)與方法。該方法由處理器執(zhí)行，包括：獲取術中實時X射線影像、術前CT影像和術中實時超聲影像；基于術中實時X射線影像和術前CT影像，獲得融合影像數(shù)據(jù)；基于術中實時超聲影像，對融合影像數(shù)據(jù)進行修正，確定目標影像數(shù)據(jù)；基于目標影像數(shù)據(jù)，確定穿刺針的實時位置，生成輔助導航信息以及推薦導航參數(shù)，并將目標影像數(shù)據(jù)、輔助導航信息以及推薦導航參數(shù)發(fā)送至交互屏。該系統(tǒng)包括影像獲取模塊、影像處理模塊、控制模塊、交互屏。影像獲取模塊包括X射線成像獲取模塊、CT影像獲取模塊、超聲影像獲取模塊中的至少一種。該方法通過計算機可讀存儲介質存儲的計算機指令被讀取后運行。

技術研發(fā)人員：孟祥軍,羅道升,莫汝均
受保護的技術使用者：東莞市人民醫(yī)院
技術研發(fā)日：
技術公布日：2025/1/9