本發(fā)明涉及仿真機(jī)器人，特別涉及一種機(jī)械手指以及仿真機(jī)械手。

背景技術(shù)：

1、心腦血管疾病因其普遍性、后果嚴(yán)重和高死亡率而備受關(guān)注。介入手術(shù)治療是目前最有效的治療手段之一，因其創(chuàng)傷小、患者痛苦輕、術(shù)后恢復(fù)快及降低醫(yī)生和患者受輻射傷害等優(yōu)勢(shì)，正逐漸成為醫(yī)療領(lǐng)域的新趨勢(shì)。傳統(tǒng)介入手術(shù)由醫(yī)生穿防護(hù)服直接操作，醫(yī)生身體容易受到輻射傷害。而當(dāng)前的介入手術(shù)機(jī)器人仿人手形從端控制精度難以得到保證，難以實(shí)現(xiàn)導(dǎo)絲導(dǎo)管快速夾住、精確搓捻和姿態(tài)微調(diào)的需求，因此，增加了手術(shù)的不確定性和風(fēng)險(xiǎn)性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的主要目的是提出一種機(jī)械手指以及仿真機(jī)械手，旨在至少解決相關(guān)技術(shù)中仿人手形從端控制精度難以得到保證的技術(shù)問題。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提出的一種機(jī)械手指，包括：

3、手指主體，包括至少兩個(gè)沿第一方向布設(shè)的指節(jié)，各所述指節(jié)之間至少可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置；

4、溫感驅(qū)動(dòng)件，至少設(shè)置為一個(gè)，所述溫感驅(qū)動(dòng)件連接兩個(gè)所述指節(jié)，所述溫感驅(qū)動(dòng)件用以在溫度變化時(shí)形變，以驅(qū)動(dòng)相鄰兩個(gè)所述指節(jié)之間相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)；以及，

5、鎖止結(jié)構(gòu)，至少設(shè)置為一個(gè)，所述鎖止結(jié)構(gòu)包括吸附部和吸附配合部，所述吸附部和所述吸附配合部分設(shè)在兩個(gè)所述指節(jié)上，以在兩個(gè)所述指節(jié)相對(duì)運(yùn)動(dòng)時(shí)跟隨運(yùn)動(dòng)，所述吸附部和所述吸附配合部至少其中之一具有通電狀態(tài)和斷電狀態(tài)；

6、在所述通電狀態(tài)，所述吸附部和所述吸附配合部吸附，以限制兩個(gè)所述指節(jié)相對(duì)運(yùn)動(dòng)；

7、在所述斷電狀態(tài)，所述吸附部和所述吸附配合部能夠相對(duì)運(yùn)動(dòng)，以使得兩個(gè)所述指節(jié)能夠相對(duì)運(yùn)動(dòng)。

8、在一實(shí)施方式中，所述至少兩個(gè)指節(jié)包括第一指節(jié)和第二指節(jié)；

9、所述吸附部包括設(shè)置在所述第一指節(jié)上的第一靜電吸附膜，所述吸附配合部包括設(shè)置在所述第二指節(jié)上第二靜電吸附膜，所述第二靜電吸附膜的部分與所述第一靜電吸附膜表面滑動(dòng)連接，所述第一靜電吸附膜和所述第二靜電吸附膜用于分別與電源的正極和負(fù)極連接，以具有所述通電狀態(tài)和所述斷電狀態(tài)。

10、在一實(shí)施方式中，所述第二靜電吸附膜相對(duì)所述第一靜電吸附膜可沿第一方向滑動(dòng)設(shè)置。

11、在一實(shí)施方式中，所述第一指節(jié)上設(shè)置有沿第一方向延伸的滑槽；

12、所述第一靜電吸附膜設(shè)置在所述滑槽的側(cè)壁，所述第二靜電吸附膜的部分沿第一方向滑動(dòng)設(shè)置在所述滑槽內(nèi)。

13、在一實(shí)施方式中，所述鎖止結(jié)構(gòu)還包括與所述第二靜電吸附膜驅(qū)動(dòng)連接的彈性復(fù)位部，所述彈性復(fù)位部用以為所述第二靜電吸附膜提供朝遠(yuǎn)離所述第二指節(jié)的方向活動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力。

14、在一實(shí)施方式中，各所述指節(jié)之間可沿第一方向相對(duì)活動(dòng)設(shè)置。

15、在一實(shí)施方式中，對(duì)應(yīng)相鄰兩個(gè)所述指節(jié)，所述溫感驅(qū)動(dòng)件設(shè)置有兩個(gè)，且兩個(gè)所述溫感驅(qū)動(dòng)件沿第二方向間隔設(shè)置，其中，所述第二方向與所述第一方向相交。

16、在一實(shí)施方式中，所述溫感驅(qū)動(dòng)件包括記憶金屬。

17、在一實(shí)施方式中，所述機(jī)械手指還包括兩端分別與相鄰兩個(gè)所述指節(jié)固定連接的彈性支撐件。

18、在一實(shí)施方式中，所述彈性支撐件在兩端朝中部的方向上呈漸薄設(shè)置。

19、在一實(shí)施方式中，各所述指節(jié)中至少其中一個(gè)設(shè)置有攝像頭；和/或，

20、各所述指節(jié)的外側(cè)包覆有柔性墊。

21、本發(fā)明還提出一種仿真機(jī)械手，包括至少兩個(gè)機(jī)械手指，所述機(jī)械手指包括：

22、手指主體，包括至少兩個(gè)沿第一方向布設(shè)的指節(jié)，各所述指節(jié)之間至少可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置；

23、溫感驅(qū)動(dòng)件，至少設(shè)置為一個(gè)，所述溫感驅(qū)動(dòng)件連接兩個(gè)所述指節(jié)，所述溫感驅(qū)動(dòng)件用以在溫度變化時(shí)形變，以驅(qū)動(dòng)相鄰兩個(gè)所述指節(jié)之間相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)；以及，

24、鎖止結(jié)構(gòu)，至少設(shè)置為一個(gè)，所述鎖止結(jié)構(gòu)包括吸附部和吸附配合部，所述吸附部和所述吸附配合部分設(shè)在兩個(gè)所述指節(jié)上，以在兩個(gè)所述指節(jié)相對(duì)運(yùn)動(dòng)時(shí)跟隨運(yùn)動(dòng)，所述吸附部和所述吸附配合部至少其中之一具有通電狀態(tài)和斷電狀態(tài)；

25、在所述通電狀態(tài)，所述吸附部和所述吸附配合部吸附，以限制兩個(gè)所述指節(jié)相對(duì)運(yùn)動(dòng)；

26、在所述斷電狀態(tài)，所述吸附部和所述吸附配合部能夠相對(duì)運(yùn)動(dòng)，以使得兩個(gè)所述指節(jié)能夠相對(duì)運(yùn)動(dòng)。

27、在本發(fā)明的技術(shù)方案中，手指主體包括至少兩個(gè)沿第一方向布設(shè)的指節(jié)，各所述指節(jié)之間至少可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置，所述溫感驅(qū)動(dòng)件連接兩個(gè)所述指節(jié)，所述溫感驅(qū)動(dòng)件用以在溫度變化時(shí)形變，以驅(qū)動(dòng)相鄰兩個(gè)所述指節(jié)之間相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，所述鎖止結(jié)構(gòu)包括吸附部和吸附配合部，所述吸附部和所述吸附配合部分設(shè)在兩個(gè)所述指節(jié)上，以在兩個(gè)所述指節(jié)相對(duì)運(yùn)動(dòng)時(shí)跟隨運(yùn)動(dòng)，所述吸附部和所述吸附配合部至少其中之一具有通電狀態(tài)和斷電狀態(tài)；如此，所述機(jī)械手指在使用時(shí)，通過對(duì)所述溫感驅(qū)動(dòng)件進(jìn)行加熱，即可使得所述溫感驅(qū)動(dòng)件發(fā)生形變快速帶動(dòng)兩個(gè)所述指節(jié)發(fā)生相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，模擬手指的彎曲，在兩個(gè)所述指節(jié)發(fā)生相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)也會(huì)帶動(dòng)所述吸附部和所述吸附配合部產(chǎn)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)，只需對(duì)所述吸附部和所述吸附配合部至少其中之一進(jìn)行通電，即可快速實(shí)現(xiàn)所述吸附部和所述吸附配合部的吸附，使得所述吸附部和所述吸附配合部保持固定，從而限制兩個(gè)所述指節(jié)間的相對(duì)活動(dòng)，使得所述機(jī)械手指保持固定姿態(tài)，需要重新調(diào)整姿態(tài)時(shí)，對(duì)所述鎖止結(jié)構(gòu)斷電或者緩慢減小電壓即可；如此設(shè)置，通過所述溫感驅(qū)動(dòng)件的快速驅(qū)動(dòng)后，能夠通過對(duì)所述鎖止結(jié)構(gòu)的通斷電即可實(shí)現(xiàn)精確定位，滿足使用需求。

技術(shù)特征：

1.一種機(jī)械手指，其特征在于，包括：

2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械手指，其特征在于，所述至少兩個(gè)指節(jié)包括第一指節(jié)和第二指節(jié)；

3.如權(quán)利要求2所述的機(jī)械手指，其特征在于，所述第二靜電吸附膜相對(duì)所述第一靜電吸附膜可沿第一方向滑動(dòng)設(shè)置。

4.如權(quán)利要求3所述的機(jī)械手指，其特征在于，所述第一指節(jié)上設(shè)置有沿第一方向延伸的滑槽；

5.如權(quán)利要求2所述的機(jī)械手指，其特征在于，所述鎖止結(jié)構(gòu)還包括與所述第二靜電吸附膜驅(qū)動(dòng)連接的彈性復(fù)位部，所述彈性復(fù)位部用以為所述第二靜電吸附膜提供朝遠(yuǎn)離所述第二指節(jié)的方向活動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力。

6.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械手指，其特征在于，各所述指節(jié)之間可沿第一方向相對(duì)活動(dòng)設(shè)置。

7.如權(quán)利要求6所述的機(jī)械手指，其特征在于，對(duì)應(yīng)相鄰兩個(gè)所述指節(jié)，所述溫感驅(qū)動(dòng)件設(shè)置有兩個(gè)，且兩個(gè)所述溫感驅(qū)動(dòng)件沿第二方向間隔設(shè)置，其中，所述第二方向與所述第一方向相交。

8.如權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的機(jī)械手指，其特征在于，所述溫感驅(qū)動(dòng)件包括記憶金屬。

9.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械手指，其特征在于，所述機(jī)械手指還包括兩端分別與相鄰兩個(gè)所述指節(jié)固定連接的彈性支撐件。

10.如權(quán)利要求9所述的機(jī)械手指，其特征在于，所述彈性支撐件在兩端朝中部的方向上呈漸薄設(shè)置。

11.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械手指，其特征在于，各所述指節(jié)中至少其中一個(gè)設(shè)置有攝像頭；和/或，

12.一種仿真機(jī)械手，其特征在于，包括至少兩個(gè)機(jī)械手指，所述機(jī)械手指為如權(quán)利要求1至11中任一項(xiàng)所述的機(jī)械手指。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種機(jī)械手指以及仿真機(jī)械手，涉及仿真機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，其中，機(jī)械手指包括手指主體、溫感驅(qū)動(dòng)件和鎖止結(jié)構(gòu)，手指主體包括至少兩個(gè)沿第一方向布設(shè)的指節(jié)，各指節(jié)之間至少可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置；溫感驅(qū)動(dòng)件至少設(shè)置為一個(gè)，溫感驅(qū)動(dòng)件連接兩個(gè)指節(jié)，溫感驅(qū)動(dòng)件用以在溫度變化時(shí)形變，以驅(qū)動(dòng)相鄰兩個(gè)指節(jié)之間相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)；鎖止結(jié)構(gòu)至少設(shè)置為一個(gè)，鎖止結(jié)構(gòu)包括吸附部和吸附配合部，吸附部和吸附配合部分設(shè)在兩個(gè)指節(jié)上，以在兩個(gè)指節(jié)相對(duì)運(yùn)動(dòng)時(shí)跟隨運(yùn)動(dòng)，吸附部和吸附配合部至少其中之一具有通電狀態(tài)和斷電狀態(tài)。在本發(fā)明的技術(shù)方案中，通過溫感驅(qū)動(dòng)件的快速驅(qū)動(dòng)后，能夠通過對(duì)鎖止結(jié)構(gòu)的通斷電即可實(shí)現(xiàn)精確定位，滿足使用需求。

技術(shù)研發(fā)人員：李曉政,曹崇景
受保護(hù)的技術(shù)使用者：中國科學(xué)院深圳先進(jìn)技術(shù)研究院
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6