本發(fā)明涉及手術(shù)工具，具體而言，涉及一種末端執(zhí)行骨鋸及具有其的手術(shù)導(dǎo)航定位裝置。

背景技術(shù)：

1、膝關(guān)節(jié)手術(shù)導(dǎo)航定位裝置的機械臂車大多由臺車、機械臂、無菌保護套、末端執(zhí)行骨鋸、marker等組成，機械臂和臺車常為有菌部分，末端骨鋸和marker為無菌部分，無菌保護套隔離有菌部分和無菌部分。

2、在相關(guān)技術(shù)中，末端執(zhí)行骨鋸的供電和通信需要一根線纜與臺車連接，該線纜具有外走線和內(nèi)走線兩種走線方式。其中，外走線的線纜容易干擾醫(yī)生的操作和視線，內(nèi)走線需要采用標準的航空插頭進行末端骨鋸和機械臂的電氣連接，以保證電氣連接的可靠穩(wěn)定，同時航空插頭也能滿足醫(yī)療滅菌的要求，亦可降低研發(fā)成本。

3、然而，由于標準的航空插頭自身設(shè)置有定位機構(gòu)，使得相關(guān)技術(shù)中的末端執(zhí)行骨鋸和機械臂之間的定位鎖緊機構(gòu)存在過約束的問題，由于制造存在誤差，這種過約束使得末端執(zhí)行骨鋸和機械臂之間不易連接或者連接后航空插頭內(nèi)部存在應(yīng)力，從而損壞航空插頭內(nèi)部纖細插針。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明提供一種末端執(zhí)行骨鋸及具有其的手術(shù)導(dǎo)航定位裝置，以解決相關(guān)技術(shù)中的末端執(zhí)行骨鋸和機械臂之間的定位鎖緊機構(gòu)過約束的問題。

2、根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供了一種末端執(zhí)行骨鋸，末端執(zhí)行骨鋸包括：第一法蘭，能夠設(shè)置在機械臂和骨鋸的一個上；第二法蘭，能夠設(shè)置在機械臂和骨鋸的另一個上；航空插頭，包括公頭和母頭，公頭可活動地設(shè)置在第一法蘭上，母頭設(shè)置在第二法蘭上；約束支架，設(shè)置在公頭和第一法蘭之間，約束支架具有約束狀態(tài)和放松狀態(tài)，當約束支架處于約束狀態(tài)時，約束支架限制公頭相對于第一法蘭的活動，當約束支架處于放松狀態(tài)時，約束支架允許公頭相對于第一法蘭活動；鎖定件，可活動地設(shè)置在第一法蘭上，鎖定件具有鎖定位置和解鎖位置，當鎖定件位于鎖定位置時，鎖定件連接第一法蘭和第二法蘭，約束支架處于放松狀態(tài)，當鎖定件位于解鎖位置時，第一法蘭和第二法蘭分離，約束支架處于約束狀態(tài)。

3、進一步地，約束支架包括：約束件，設(shè)置在第一法蘭上，約束件具有約束狀態(tài)和放松狀態(tài)；彈性件，設(shè)置在公頭和第一法蘭之間，以將公頭活動連接在第一法蘭上。

4、進一步地，約束件包括至少兩個約束爪，至少兩個約束爪圍設(shè)在公頭的周向外側(cè)，約束爪可活動地設(shè)置在第一法蘭上，約束爪具有抵接部，鎖定件與至少兩個約束爪驅(qū)動連接，以驅(qū)動抵接部靠近或遠離公頭，當約束件處于約束狀態(tài)時，至少兩個約束爪的抵接部夾持公頭，當約束件處于放松狀態(tài)時，至少兩個約束爪的抵接部松開公頭。

5、進一步地，彈性件包括：彈性套，套設(shè)在公頭上；彈性連接筋，設(shè)置在彈性套的外側(cè)壁上，彈性連接筋與第一法蘭連接。

6、進一步地，鎖定件包括：鎖定旋鈕，繞公頭的軸線可轉(zhuǎn)動地設(shè)置在第一法蘭上；傳動銷，設(shè)置在鎖定旋鈕上，約束爪可擺動地設(shè)置在第一法蘭上，約束爪的擺動軸線平行于公頭的軸線，約束爪上設(shè)置有導(dǎo)向槽，約束爪與第一法蘭的鉸接點位于導(dǎo)向槽的一端，傳動銷伸入導(dǎo)向槽內(nèi)，在鎖定旋鈕轉(zhuǎn)動時，傳動銷沿導(dǎo)向槽的延伸方向移動，以驅(qū)動約束爪相對于第一法蘭擺動，并使得抵接部靠近或遠離公頭。

7、進一步地，鎖定件包括：鎖定旋鈕，繞公頭的軸線可轉(zhuǎn)動地設(shè)置在第一法蘭上，鎖定旋鈕的內(nèi)側(cè)壁上設(shè)置有傳動斜面；卡接件，可移動地設(shè)置在第一法蘭上，第二法蘭上設(shè)置有連接銷，卡接件具有與連接銷相卡接的卡接位置以及與連接銷相分離的斷開位置，傳動斜面與卡接件滑動配合，在鎖定旋鈕轉(zhuǎn)動時，傳動斜面驅(qū)動卡接件在卡接位置和斷開位置之間移動，當鎖定件位于鎖定位置時，卡接件處于卡接位置，當鎖定件位于解鎖位置時，卡接件處于斷開位置。

8、進一步地，末端執(zhí)行骨鋸還包括環(huán)形板，環(huán)形板設(shè)置在第一法蘭上并圍設(shè)在公頭的外側(cè)，環(huán)形板上設(shè)置有避讓連接銷的避讓孔，卡接件可移動地設(shè)置在環(huán)形板上；和/或，卡接件的移動方向與公頭的軸向呈夾角設(shè)置，連接銷的延伸方向平行于公頭的軸向，鎖定件還包括復(fù)位件，復(fù)位件的兩端分別于卡接件和第一法蘭連接，以向卡接件施加向斷開位置移動的復(fù)位力。

9、進一步地，末端執(zhí)行骨鋸還包括骨鋸，骨鋸包括：鋸本體，設(shè)置在第一法蘭和第二法蘭中的一個上；驅(qū)動件，設(shè)置在鋸本體上；偏心傳動件，相對于鋸本體的軸線偏心設(shè)置，驅(qū)動件與偏心傳動件驅(qū)動連接，以驅(qū)動偏心傳動件繞鋸本體的軸線轉(zhuǎn)動；擺動鋸，可擺動地設(shè)置在鋸本體的頭部，擺動鋸的擺動軸線與鋸本體的軸線垂直設(shè)置，擺動鋸的尾部具有呈夾角設(shè)置的兩個傳動面，偏心傳動件位于兩個傳動面之間，在偏心傳動件轉(zhuǎn)動時，偏心傳動件交替地與兩個傳動面接觸，以驅(qū)動擺動鋸擺動；調(diào)節(jié)件，設(shè)置在鋸本體和偏心傳動件之間，以調(diào)節(jié)偏心傳動件在鋸本體的軸向方向上的位置。

10、進一步地，調(diào)節(jié)件包括調(diào)節(jié)旋鈕，調(diào)節(jié)旋鈕可轉(zhuǎn)動地套設(shè)在鋸本體上，調(diào)節(jié)旋鈕的內(nèi)側(cè)壁上設(shè)置有沿鋸本體的軸向延伸的滑槽，偏心傳動件具有滑動銷，滑動銷與偏心傳動件連接，鋸本體上設(shè)置有螺旋導(dǎo)向孔，螺旋導(dǎo)向孔繞鋸本體的軸線螺旋，滑動銷穿設(shè)于螺旋導(dǎo)向孔并伸入滑槽內(nèi)，在調(diào)節(jié)旋鈕轉(zhuǎn)動時，調(diào)節(jié)旋鈕驅(qū)動滑動銷沿螺旋導(dǎo)向孔的延伸方向運動，以驅(qū)動偏心傳動件沿鋸本體的軸向方向移動。

11、進一步地，驅(qū)動件包括電機和傳動軸，電機設(shè)置在鋸本體上并與傳動軸驅(qū)動連接；偏心傳動件包括滑動套、軸承以及偏心軸，滑動套沿傳動軸的軸向可滑動地套設(shè)在傳動軸上，滑動套與傳動軸止轉(zhuǎn)配合，軸承的內(nèi)圈套設(shè)在滑動套上并與滑動套連接，滑動銷設(shè)置在軸承的外圈上，偏心軸的一端與滑動套連接；和/或，偏心傳動件的朝向擺動據(jù)的尾部的一端設(shè)置有滾動件，滾動件相對于鋸本體的軸線偏心設(shè)置，在偏心傳動件轉(zhuǎn)動時，滾動件交替地與兩個傳動面接觸。

12、進一步地，擺動鋸包括擺動架、鋸片以及活動件，擺動架可擺動地設(shè)置在鋸本體的頭部，兩個傳動面設(shè)置在擺動架上，擺動架和鋸本體之間具有安裝間隔，鋸片設(shè)置在安裝間隔內(nèi)，活動件設(shè)置在擺動架和鋸本體之間，以調(diào)節(jié)安裝間隔的尺寸；和/或，末端執(zhí)行骨鋸還包括骨鋸追蹤件，鋸本體的外側(cè)壁上設(shè)置有用于安裝骨鋸追蹤件的標識卡槽。

13、根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種手術(shù)導(dǎo)航定位裝置，手術(shù)導(dǎo)航定位裝置包括上述提供的末端執(zhí)行骨鋸。

14、應(yīng)用本發(fā)明的技術(shù)方案，末端執(zhí)行骨鋸包括第一法蘭、第二法蘭、航空插頭、約束支架以及鎖定件，公頭可活動地設(shè)置在第一法蘭上，母頭固定設(shè)置在第二法蘭上，將鎖定件活動至解鎖位置，此時約束支架切換至約束狀態(tài)，以限制公頭相對于第一法蘭的活動，從而便于通過移動第一法蘭和第二法蘭，以對齊公頭和母頭，方便公頭和母頭的快速對接，在公頭和母頭對接后，將鎖定件活動至鎖定位置，鎖定件連接第一法蘭和第二法蘭，此時由于約束支架切換至放松狀態(tài)，以允許公頭相對于第一法蘭活動，避免了第一法蘭和第二法蘭之間的連接約束與公頭和母頭之間的連接約束構(gòu)成過約束，使得機械臂與骨鋸連接順暢，避免損壞航空插頭。

技術(shù)特征：

1.一種末端執(zhí)行骨鋸，其特征在于，所述末端執(zhí)行骨鋸包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的末端執(zhí)行骨鋸，其特征在于，所述約束支架（40）包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的末端執(zhí)行骨鋸，其特征在于，所述約束件（41）包括至少兩個約束爪（411），至少兩個所述約束爪（411）圍設(shè)在所述公頭（31）的周向外側(cè)，所述約束爪（411）可活動地設(shè)置在所述第一法蘭（10）上，所述約束爪（411）具有抵接部（4111），所述鎖定件（50）與至少兩個所述約束爪（411）驅(qū)動連接，以驅(qū)動所述抵接部（4111）靠近或遠離所述公頭（31），當所述約束件（41）處于所述約束狀態(tài)時，至少兩個所述約束爪（411）的所述抵接部（4111）夾持所述公頭（31），當所述約束件（41）處于所述放松狀態(tài)時，至少兩個所述約束爪（411）的所述抵接部（4111）松開所述公頭（31）。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的末端執(zhí)行骨鋸，其特征在于，所述彈性件（42）包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的末端執(zhí)行骨鋸，其特征在于，所述鎖定件（50）包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的末端執(zhí)行骨鋸，其特征在于，所述鎖定件（50）包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的末端執(zhí)行骨鋸，其特征在于，

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的末端執(zhí)行骨鋸，其特征在于，所述末端執(zhí)行骨鋸還包括骨鋸（70），所述骨鋸（70）包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的末端執(zhí)行骨鋸，其特征在于，所述調(diào)節(jié)件（75）包括調(diào)節(jié)旋鈕（751），所述調(diào)節(jié)旋鈕（751）可轉(zhuǎn)動地套設(shè)在所述鋸本體（71）上，所述調(diào)節(jié)旋鈕（751）的內(nèi)側(cè)壁上設(shè)置有沿所述鋸本體（71）的軸向延伸的滑槽（752），所述偏心傳動件（73）具有滑動銷（731），所述滑動銷（731）與所述偏心傳動件（73）連接，所述鋸本體（71）上設(shè)置有螺旋導(dǎo)向孔（711），所述螺旋導(dǎo)向孔（711）繞所述鋸本體（71）的軸線螺旋，所述滑動銷（731）穿設(shè)于所述螺旋導(dǎo)向孔（711）并伸入所述滑槽（752）內(nèi)，在所述調(diào)節(jié)旋鈕（751）轉(zhuǎn)動時，所述調(diào)節(jié)旋鈕（751）驅(qū)動所述滑動銷（731）沿所述螺旋導(dǎo)向孔（711）的延伸方向運動，以驅(qū)動所述偏心傳動件（73）沿所述鋸本體（71）的軸向方向移動。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的末端執(zhí)行骨鋸，其特征在于，所述驅(qū)動件（72）包括電機（721）和傳動軸（722），所述電機（721）設(shè)置在所述鋸本體（71）上并與所述傳動軸（722）驅(qū)動連接；

11.根據(jù)權(quán)利要求8所述的末端執(zhí)行骨鋸，其特征在于，

12.一種手術(shù)導(dǎo)航定位裝置，其特征在于，所述手術(shù)導(dǎo)航定位裝置包括權(quán)利要求1至11中任一項所述的末端執(zhí)行骨鋸。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供了一種末端執(zhí)行骨鋸及具有其的手術(shù)導(dǎo)航定位裝置，該末端執(zhí)行骨鋸包括：公頭可活動地設(shè)置在第一法蘭上，母頭設(shè)置在第二法蘭上；約束支架設(shè)置在公頭和第一法蘭之間，當約束支架處于約束狀態(tài)時，約束支架限制公頭相對于第一法蘭的活動，當約束支架處于放松狀態(tài)時，約束支架允許公頭相對于第一法蘭活動；鎖定件可活動地設(shè)置在第一法蘭上，當鎖定件位于鎖定位置時，鎖定件連接第一法蘭和第二法蘭，約束支架處于放松狀態(tài)，當鎖定件位于解鎖位置時，第一法蘭和第二法蘭分離，約束支架處于約束狀態(tài)。通過本申請?zhí)峁┑募夹g(shù)方案，能夠解決相關(guān)技術(shù)中的末端執(zhí)行骨鋸和機械臂之間的定位鎖緊機構(gòu)過約束的問題。

技術(shù)研發(fā)人員：胡瑞崢
受保護的技術(shù)使用者：北京愛康宜誠醫(yī)療器材有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/26