本技術(shù)屬于心臟介入治療領(lǐng)域，具體涉及一種心內(nèi)超聲導(dǎo)管的控制方法、控制裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、在心內(nèi)科治療中，具體在心臟介入治療過程中，心內(nèi)超聲導(dǎo)管已成為不可或缺的影像顯示器械，通過血管介入方式將高清超聲探頭引入心臟，提供高分辨率、實時的心腔內(nèi)超聲影像。心內(nèi)超聲導(dǎo)管可通過操控手柄來實現(xiàn)平移、旋轉(zhuǎn)、前/后彎以及左/右彎等空間運動方式，可在心腔內(nèi)獲取到各個角度超聲影像。但由于材料原因，超聲導(dǎo)管的運動無法實現(xiàn)高精度的運動控制，醫(yī)生在使用心內(nèi)超聲導(dǎo)管進行手術(shù)前，需要較長的學(xué)習(xí)周期，導(dǎo)致針對患者的治療效率較低。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本技術(shù)實施例的目的是提供一種心內(nèi)超聲導(dǎo)管的控制方法、控制裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)，能夠解決醫(yī)生操控心內(nèi)超聲導(dǎo)管困難，學(xué)習(xí)周期長，導(dǎo)致針對患者的治療效率較低的問題。

2、第一方面，本技術(shù)實施例提供了一種心內(nèi)超聲導(dǎo)管的控制方法，用于對心內(nèi)超聲導(dǎo)管進行控制，所述心內(nèi)超聲導(dǎo)管包括操作端以及導(dǎo)管，所述操作端與所述導(dǎo)管連接，所述操作端用于控制所述導(dǎo)管移動；所述控制方法包括：

3、確定導(dǎo)管的端部待移動的目標(biāo)位置，所述目標(biāo)位置為所述導(dǎo)管的端部在移動之后達(dá)到的位置；

4、確定操作端的操作與所述導(dǎo)管的端部的移動軌跡之間的對應(yīng)關(guān)系；

5、基于所述對應(yīng)關(guān)系以及所述目標(biāo)位置，控制所述操作端運行，以使所述導(dǎo)管的端部移動至所述目標(biāo)位置。

6、可選地，所述操作端上具有操作手柄，所述操作手柄可相對所述操作端轉(zhuǎn)動，且所述操作手柄分別按照第一操作、第二操作以及第三操作操作所述導(dǎo)管移動，所述確定操作端的操作與所述導(dǎo)管的端部的移動軌跡之間的對應(yīng)關(guān)系，包括：

7、構(gòu)建與所述導(dǎo)管的端部相關(guān)的坐標(biāo)系，所述坐標(biāo)系包括相互垂直的三個坐標(biāo)軸，三個所述坐標(biāo)軸包括x軸、y軸以及z軸；

8、確定所述操作手柄在按照所述第一操作操作所述導(dǎo)管移動時，所述導(dǎo)管的端部在與y軸垂直的方向彎曲的第一角度，確定所述操作手柄在按照所述第二操作操作所述導(dǎo)管移動時，所述導(dǎo)管的端部在與x軸垂直的方向彎曲的第二角度，確定所述操作手柄在按照所述第三操作操作所述導(dǎo)管移動時，所述導(dǎo)管的端部在與z軸垂直的方向彎曲的第三角度；

9、基于所述第一角度、所述第二角度以及所述第三角度，確定操作端的操作與所述導(dǎo)管的端部的移動軌跡之間的對應(yīng)關(guān)系。

10、可選地，所述基于所述第一角度、所述第二角度、所述第三角度以及所述移動距離，所述確定操作端的操作與所述導(dǎo)管的端部的移動軌跡之間的對應(yīng)關(guān)系，包括：

11、確定所述導(dǎo)管的半徑的尺寸以及所述導(dǎo)管的彎曲段的長度；

12、基于所述導(dǎo)管的半徑的尺寸，確定所述導(dǎo)管的端部的曲率；

13、基于所述導(dǎo)管的端部的曲率以及所述導(dǎo)管的彎曲段的長度，確定所述導(dǎo)管的曲率半徑；

14、基于所述導(dǎo)管的曲率半徑，確定所述導(dǎo)管的端部的空間坐標(biāo)；

15、基于所述導(dǎo)管的端部的空間坐標(biāo)、所述第一角度以及所述第二角度，確定所述操作端的操作與所述導(dǎo)管的端部的移動軌跡之間的對應(yīng)關(guān)系。

16、可選地，所述基于所述導(dǎo)管的半徑的尺寸，確定所述導(dǎo)管的端部的曲率，包括：

17、確定所述操作手柄在按照所述第一操作操作所述導(dǎo)管移動時，所述導(dǎo)管的端部在與所述x軸垂直的方向的第一拉線變化量；

18、確定所述操作手柄在按照所述第二操作操作所述導(dǎo)管移動時，所述導(dǎo)管的端部在與所述y軸垂直的方向的第二拉線變化量；

19、基于所述第一拉線變化量、所述第二拉線變化量、所述導(dǎo)管的半徑的尺寸以及所述導(dǎo)管的彎曲段的長度，確定所述導(dǎo)管的端部的曲率。

20、可選地，所述操作端上具有操作手柄，所述操作手柄可相對所述操作端轉(zhuǎn)動，所述導(dǎo)管的端部設(shè)置有定位傳感器，所述確定操作端的操作與所述導(dǎo)管的端部的移動軌跡之間的對應(yīng)關(guān)系，包括：

21、獲取所述定位傳感器的初始數(shù)據(jù)，并基于所述定位傳感器的初始數(shù)據(jù)，確定所述導(dǎo)管的端部的初始空間位置；

22、在所述操作手柄移動的情況下，獲取所述定位傳感器的移動數(shù)據(jù)，基于所述定位傳感器的移動數(shù)據(jù)確定所述導(dǎo)管的端部的操作空間位置，并確定導(dǎo)管的端部的計算空間位置；

23、通過所述計算空間位置以及所述操作空間位置訓(xùn)練目標(biāo)模型；

24、通過所述目標(biāo)模型確定操作端的操作與所述導(dǎo)管的端部的移動軌跡之間的對應(yīng)關(guān)系。

25、可選地，所述基于所述對應(yīng)關(guān)系以及所述目標(biāo)位置，控制所述操作端運行，以使所述導(dǎo)管的端部移動至所述目標(biāo)位置，包括：

26、基于所述對應(yīng)關(guān)系以及所述目標(biāo)位置，控制所述操作端運行，以使所述導(dǎo)管的端部移動；

27、補償所述導(dǎo)管的端部的移動，以使所述導(dǎo)管的端部移動至所述目標(biāo)位置。

28、可選地，在基于所述對應(yīng)關(guān)系以及所述目標(biāo)位置，控制所述操作端運行，以使所述導(dǎo)管的端部移動至所述目標(biāo)位置之后，所述心內(nèi)超聲導(dǎo)管的控制方法還包括：

29、識別所述目標(biāo)位置處的心臟解剖結(jié)構(gòu)圖像；

30、確定所述心臟解剖結(jié)構(gòu)圖像與患者的治療方案的相關(guān)性；

31、若所述心臟解剖結(jié)構(gòu)圖像與患者的治療方案的相關(guān)性大于預(yù)設(shè)閾值，則對所述目標(biāo)位置進行標(biāo)記；

32、在所述導(dǎo)管的端部移動至標(biāo)記的所述目標(biāo)位置之外的位置時，確定所述導(dǎo)管的端部當(dāng)前的位置與標(biāo)記的所述目標(biāo)位置之間的第一移動路徑；

33、顯示所述第二移動路徑，或按照所述第二移動路徑移動所述導(dǎo)管的端部至標(biāo)記的所述目標(biāo)位置。

34、可選地，在基于所述對應(yīng)關(guān)系以及所述目標(biāo)位置，控制所述操作端運行，以使所述導(dǎo)管的端部移動至所述目標(biāo)位置之后，所述心內(nèi)超聲導(dǎo)管的控制方法還包括：

35、確定所述導(dǎo)管的端部移動至所述目標(biāo)位置處的心臟解剖結(jié)構(gòu)圖像；

36、根據(jù)多個所述目標(biāo)位置處的心臟解剖結(jié)構(gòu)圖像，構(gòu)建心臟的三維模型。

37、可選地，在基于所述對應(yīng)關(guān)系以及所述目標(biāo)位置，控制所述操作端運行，以使所述導(dǎo)管的端部移動至所述目標(biāo)位置之后，所述心內(nèi)超聲導(dǎo)管的控制方法還可以包括：

38、確定所述導(dǎo)管的端部移動至所述目標(biāo)位置處的超聲影像；

39、確定針對患者的治療方案；

40、基于所述治療方案以及所述超聲影像，確定所述導(dǎo)管的端部從所述目標(biāo)位置移動的第二移動路徑；

41、控制所述導(dǎo)管的端部按照所述第二移動路徑進行移動，或，顯示與所述第二移動路徑對應(yīng)的操作端的操作方法。

42、第二方面，本技術(shù)實施例提供了一種心內(nèi)超聲導(dǎo)管的控制裝置，用于對心內(nèi)超聲導(dǎo)管進行控制，所述心內(nèi)超聲導(dǎo)管包括操作端以及導(dǎo)管，所述操作端與所述導(dǎo)管連接，所述操作端用于控制所述導(dǎo)管移動；所述控制裝置包括：

43、第一確定模塊，用于確定導(dǎo)管的端部待移動的目標(biāo)位置，所述目標(biāo)位置為所述導(dǎo)管的端部在移動之后達(dá)到的位置；

44、第二確定模塊，用于確定操作端的操作與所述導(dǎo)管的端部的移動軌跡之間的對應(yīng)關(guān)系；

45、第一控制模塊，用于基于所述對應(yīng)關(guān)系以及所述目標(biāo)位置，控制所述操作端運行，以使所述導(dǎo)管的端部移動至所述目標(biāo)位置。

46、可選地，所述操作端上具有操作手柄，所述操作手柄可相對所述操作端轉(zhuǎn)動，且所述操作手柄可以分別按照第一操作、第二操作以及第三操作操作所述導(dǎo)管移動，所述第二確定模塊，包括：

47、構(gòu)建單元，用于構(gòu)建與所述導(dǎo)管的端部相關(guān)的坐標(biāo)系，所述坐標(biāo)系包括相互垂直的三個坐標(biāo)軸，三個所述坐標(biāo)軸包括x軸、y軸以及z軸；

48、第一確定單元，用于確定所述操作手柄在按照所述第一操作操作所述導(dǎo)管移動時，所述導(dǎo)管的端部在與y軸垂直的方向彎曲的第一角度，確定所述操作手柄在按照所述第二操作操作所述導(dǎo)管移動時，所述導(dǎo)管的端部在與x軸垂直的方向彎曲的第二角度，確定所述操作手柄在按照所述第三操作操作所述導(dǎo)管移動時，所述導(dǎo)管的端部在與z軸垂直的方向彎曲的第三角度；

49、第二確定單元，用于基于所述第一角度、所述第二角度以及所述第三角度，確定操作端的操作與所述導(dǎo)管的端部的移動軌跡之間的對應(yīng)關(guān)系。

50、可選地，所述第二確定單元，包括：

51、第一確定子單元，用于確定所述導(dǎo)管的半徑的尺寸以及所述導(dǎo)管的彎曲段的長度；

52、第二確定子單元，用于基于所述導(dǎo)管的半徑的尺寸，確定所述導(dǎo)管的端部的曲率；

53、第三確定子單元，用于基于所述導(dǎo)管的端部的曲率以及所述導(dǎo)管的彎曲段的長度，確定所述導(dǎo)管的曲率半徑；

54、第四確定子單元，用于基于所述導(dǎo)管的曲率半徑，確定所述導(dǎo)管的端部的空間坐標(biāo)；

55、第五確定子單元，用于基于所述導(dǎo)管的端部的空間坐標(biāo)、所述第一角度以及所述第二角度，確定所述操作端的操作與所述導(dǎo)管的端部的移動軌跡之間的對應(yīng)關(guān)系。

56、可選地，所述第二確定子單元還用于：

57、確定所述操作手柄在按照所述第一操作操作所述導(dǎo)管移動時，所述導(dǎo)管的端部在與所述x軸垂直的方向的第一拉線變化量；

58、確定所述操作手柄在按照所述第二操作操作所述導(dǎo)管移動時，所述導(dǎo)管的端部在與所述y軸垂直的方向的第二拉線變化量；

59、基于所述第一拉線變化量、所述第二拉線變化量、所述導(dǎo)管的半徑的尺寸以及所述導(dǎo)管的彎曲段的長度，確定所述導(dǎo)管的端部的曲率。

60、可選地，所述操作端上具有操作手柄，所述操作手柄可相對所述操作端轉(zhuǎn)動，所述導(dǎo)管的端部設(shè)置有定位傳感器，所述第二確定模塊，包括：

61、第一獲取模塊，用于獲取所述定位傳感器的初始數(shù)據(jù)，并基于所述定位傳感器的初始數(shù)據(jù)，確定所述導(dǎo)管的端部的初始空間位置；

62、第二獲取模塊，用于在所述操作手柄移動的情況下，獲取所述定位傳感器的移動數(shù)據(jù)，基于所述定位傳感器的移動數(shù)據(jù)確定所述導(dǎo)管的端部的操作空間位置，并確定導(dǎo)管的端部的計算空間位置；

63、訓(xùn)練模塊，用于通過所述計算空間位置以及所述操作空間位置訓(xùn)練目標(biāo)模型；

64、第三確定單元，用于通過所述目標(biāo)模型確定操作端的操作與所述導(dǎo)管的端部的移動軌跡之間的對應(yīng)關(guān)系。

65、可選地，所述控制模塊還用于：

66、基于所述對應(yīng)關(guān)系以及所述目標(biāo)位置，控制所述操作端運行，以使所述導(dǎo)管的端部移動；

67、補償所述導(dǎo)管的端部的移動，以使所述導(dǎo)管的端部移動至所述目標(biāo)位置。

68、可選地，所述心內(nèi)超聲導(dǎo)管的控制裝置還包括：

69、識別模塊，用于識別所述目標(biāo)位置處的心臟解剖結(jié)構(gòu)圖像；

70、第三確定模塊，用于確定所述心臟解剖結(jié)構(gòu)圖像與患者的治療方案的相關(guān)性；

71、標(biāo)記模塊，用于若所述心臟解剖結(jié)構(gòu)圖像與患者的治療方案的相關(guān)性大于預(yù)設(shè)閾值，則對所述目標(biāo)位置進行標(biāo)記；

72、第四確定模塊，用于在所述導(dǎo)管的端部移動至標(biāo)記的所述目標(biāo)位置之外的位置時，確定所述導(dǎo)管的端部當(dāng)前的位置與所述目標(biāo)位置之間的第一移動路徑；

73、顯示模塊，用于顯示所述第二移動路徑，或按照所述第二移動路徑移動所述導(dǎo)管的端部至標(biāo)記的所述目標(biāo)位置。

74、可選地，所述心內(nèi)超聲導(dǎo)管的控制裝置還包括：

75、第五確定模塊，用于確定所述導(dǎo)管的端部移動至所述目標(biāo)位置處的心臟解剖結(jié)構(gòu)圖像；

76、構(gòu)建模塊，用于根據(jù)多個所述目標(biāo)位置處的心臟解剖結(jié)構(gòu)圖像，構(gòu)建心臟的三維模型。

77、可選地，所述心內(nèi)超聲導(dǎo)管的控制裝置還包括：

78、第六確定模塊，用于確定所述導(dǎo)管的端部移動至所述目標(biāo)位置處的超聲影像；

79、第七確定模塊，用于確定針對患者的治療方案；

80、第八確定模塊，用于基于所述治療方案以及所述超聲影像，確定所述導(dǎo)管的端部從所述目標(biāo)位置移動的第二移動路徑；

81、第二控制模塊，用于控制所述導(dǎo)管的端部按照所述第二移動路徑進行移動，或，顯示與所述第二移動路徑對應(yīng)的操作端的操作方法。

82、第三方面，本技術(shù)實施例提供了一種電子設(shè)備，該電子設(shè)備包括處理器和存儲器，所述存儲器存儲可在所述處理器上運行的程序或指令，所述程序或指令被所述處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如第一方面所述的方法的步驟。

83、第四方面，本技術(shù)實施例提供了一種可讀存儲介質(zhì)，所述可讀存儲介質(zhì)上存儲程序或指令，所述程序或指令被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如第一方面所述的方法的步驟。

84、第五方面，本技術(shù)實施例提供了一種芯片，所述芯片包括處理器和通信接口，所述通信接口和所述處理器耦合，所述處理器用于運行程序或指令，實現(xiàn)如第一方面所述的方法。

85、第六方面，本技術(shù)實施例提供一種計算機程序產(chǎn)品，該程序產(chǎn)品被存儲在存儲介質(zhì)中，該程序產(chǎn)品被至少一個處理器執(zhí)行以實現(xiàn)如第一方面所述的方法。

86、在本技術(shù)實施例中，通過確定導(dǎo)管的端部待移動的目標(biāo)位置，目標(biāo)位置為導(dǎo)管的端部在移動之后達(dá)到的位置；確定操作端的操作與導(dǎo)管的端部的移動軌跡之間的對應(yīng)關(guān)系；基于對應(yīng)關(guān)系以及目標(biāo)位置，控制操作端運行，以使導(dǎo)管的端部移動至目標(biāo)位置。即在本技術(shù)實施例中，可以對操作端進行控制，從而使得導(dǎo)管的端部移動至目標(biāo)位置，避免醫(yī)生需要較長的學(xué)習(xí)周期才能學(xué)會心內(nèi)超聲導(dǎo)管的操作的高精度控制的問題出現(xiàn)，即在本技術(shù)實施例中，無需醫(yī)生花費較長的時間學(xué)習(xí)心內(nèi)超聲導(dǎo)管的操作，從而使得醫(yī)生可以有更多的時間對患者進行治療，提高對患者的治療效率。