本技術(shù)涉及穿刺手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域，具體地說，涉及一種能清晰快速獲取穿刺精度的穿刺手術(shù)用定位結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)：

1、隨著經(jīng)皮穿刺活檢和介入手術(shù)用穿刺手術(shù)機(jī)器人的研發(fā)，本申請(qǐng)的創(chuàng)作人曾在中國(guó)專利cn2022228558470中公開了一種在手術(shù)過程中可以快速、簡(jiǎn)便協(xié)助穿刺手術(shù)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)進(jìn)針，并且能準(zhǔn)確無誤地實(shí)現(xiàn)一次性找準(zhǔn)進(jìn)針位置，從而快速完成進(jìn)針動(dòng)作的定位件，如圖2和圖3所示。

2、上述中國(guó)專利中的定位件可以實(shí)現(xiàn)手術(shù)，但在手術(shù)穿刺機(jī)器人的進(jìn)一步研發(fā)過程中，需要使用定位件對(duì)手術(shù)機(jī)器人的穿刺精度進(jìn)行檢測(cè)、測(cè)試與研發(fā)，需要將穿刺手術(shù)機(jī)器人的穿刺精度調(diào)整至±3mm以內(nèi)，使用現(xiàn)有的定位件存在有以下問題。

3、穿刺針在每次穿刺手術(shù)過程(精度測(cè)試研發(fā)過程)中都能進(jìn)入到定位件的中間通孔內(nèi)，由于中間通孔會(huì)根據(jù)不同的穿刺針選擇具有一定直徑(通常在5-10mm之間)的使用，使得穿刺針穿刺在中間通孔的具體位置(坐標(biāo)值)無法直觀讀取，對(duì)于穿刺精度(坐標(biāo)值)需要其他測(cè)量設(shè)備通過測(cè)量后才可以獲取。這對(duì)穿刺精度的驗(yàn)證、測(cè)試帶來諸多不便，不利于穿刺手術(shù)機(jī)器人研發(fā)過程中精度誤差的分析與研究。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本實(shí)用新型的目的在于提供一種能清晰快速獲取穿刺精度的穿刺手術(shù)用定位結(jié)構(gòu)。在精度誤差分析與研究過程中，可以不需要其他測(cè)量設(shè)備便能快速、精確的直接讀取坐標(biāo)值。

2、本實(shí)用新型中能清晰快速獲取穿刺精度的穿刺手術(shù)用定位結(jié)構(gòu)包括呈圓盤狀的定位本體，所述定位本體的中間設(shè)有供穿刺針穿過的通孔，從所述通孔至所述定位本體邊緣的兩個(gè)側(cè)表面分別為傾斜面和平面，所述傾斜面呈倒圓錐臺(tái)狀；

3、所述定位結(jié)構(gòu)進(jìn)一步包括有能貼附固定在所述定位本體平面?zhèn)缺砻?、所述穿刺針能快速穿透的精度結(jié)構(gòu)件，與所述定位本體邊緣緊配合的固定件；

4、所述固定件的平表面與所述定位本體的平面?zhèn)缺砻嬖谕黄矫鎯?nèi)；

5、所述精度結(jié)構(gòu)件至少在與所述定位本體貼合的一側(cè)表面印制有精度標(biāo)志結(jié)構(gòu)，所述精度標(biāo)志結(jié)構(gòu)呈圓形分布，包括有最外圓和填滿所述最外圓內(nèi)部面積且呈等間距分布的精度標(biāo)志，所述最外圓的直徑與所述通孔的直徑相同。

6、優(yōu)選地，所述精度標(biāo)志包括直接打印在所述精度結(jié)構(gòu)件表面、位于所述最外圓內(nèi)部的多個(gè)同心圓。

7、優(yōu)選地，多個(gè)所述同心圓的直徑從所述最外圓往內(nèi)呈1mm遞減分布。

8、優(yōu)選地，所述精度標(biāo)志包括與位于所述最外圓內(nèi)部等間距分布的網(wǎng)格，所述網(wǎng)格的間隔距離為1mm。

9、優(yōu)選地，所述定位本體由氧化鋁陶瓷或三氧化二鋁陶瓷材料制成，呈白色的圓盤狀，所述固定件包括有位于內(nèi)環(huán)、與所述定位本體緊配合的固定安裝盤，位于外環(huán)與所述固定安裝盤注塑成整體的黑色吸附盤。

10、優(yōu)選地，所述定位本體的傾斜面為亞光面。

11、優(yōu)選地，所述固定安裝盤外套設(shè)有能沿所述固定安裝盤自由旋轉(zhuǎn)或停留的角度旋轉(zhuǎn)指示盤。

12、優(yōu)選地，所述角度旋轉(zhuǎn)指示盤的側(cè)緣通過萬向球連接結(jié)構(gòu)設(shè)置有旋轉(zhuǎn)手柄。

13、使用本實(shí)用新型中能清晰快速獲取穿刺精度的穿刺手術(shù)用定位結(jié)構(gòu)可以在精度誤差分析與研究過程中，不需要其他測(cè)量設(shè)備便能快速、精確的直接讀取坐標(biāo)值，可以有效加速穿刺手術(shù)機(jī)器人的研發(fā)過程。

14、并且本實(shí)用新型中的定位結(jié)構(gòu)在精度測(cè)試過程中，可以快速更換精度結(jié)構(gòu)件，從而可以進(jìn)一步加快手術(shù)穿刺機(jī)器人的精度測(cè)試及研發(fā)。

技術(shù)特征：

1.一種能清晰快速獲取穿刺精度的穿刺手術(shù)用定位結(jié)構(gòu)，包括呈圓盤狀的定位本體，所述定位本體的中間設(shè)有供穿刺針穿過的通孔，從所述通孔至所述定位本體邊緣的兩個(gè)側(cè)表面分別為傾斜面和平面，所述傾斜面呈倒圓錐臺(tái)狀，其特征在于，

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的能清晰快速獲取穿刺精度的穿刺手術(shù)用定位結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述精度標(biāo)志包括直接打印在所述精度結(jié)構(gòu)件表面、位于所述最外圓內(nèi)部的多個(gè)同心圓。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的能清晰快速獲取穿刺精度的穿刺手術(shù)用定位結(jié)構(gòu)，其特征在于，多個(gè)所述同心圓的直徑從所述最外圓往內(nèi)呈1mm遞減分布。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的能清晰快速獲取穿刺精度的穿刺手術(shù)用定位結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述精度標(biāo)志包括與位于所述最外圓內(nèi)部等間距分布的網(wǎng)格，所述網(wǎng)格的間隔距離為1mm。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的能清晰快速獲取穿刺精度的穿刺手術(shù)用定位結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述定位本體由氧化鋁陶瓷或三氧化二鋁陶瓷材料制成，呈白色的圓盤狀，所述固定件包括有位于內(nèi)環(huán)、與所述定位本體緊配合的固定安裝盤，位于外環(huán)與所述固定安裝盤注塑成整體的黑色吸附盤。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的能清晰快速獲取穿刺精度的穿刺手術(shù)用定位結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述定位本體的傾斜面為亞光面。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的能清晰快速獲取穿刺精度的穿刺手術(shù)用定位結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述固定安裝盤外套設(shè)有能沿所述固定安裝盤自由旋轉(zhuǎn)或停留的角度旋轉(zhuǎn)指示盤。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的能清晰快速獲取穿刺精度的穿刺手術(shù)用定位結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述角度旋轉(zhuǎn)指示盤的側(cè)緣通過萬向球連接結(jié)構(gòu)設(shè)置有旋轉(zhuǎn)手柄。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)公開了一種能清晰快速獲取穿刺精度的穿刺手術(shù)用定位結(jié)構(gòu)。其包括有中間設(shè)有供穿刺針穿過的通孔的定位本體，能貼附固定在定位本體平面?zhèn)缺砻?、穿刺針能快速穿透的精度結(jié)構(gòu)件，與定位本體邊緣緊配合的固定件。固定件的平表面與定位本體的平面?zhèn)缺砻嬖谕黄矫鎯?nèi)；精度結(jié)構(gòu)件至少在與定位本體貼合的一側(cè)表面印制有精度標(biāo)志結(jié)構(gòu)，精度標(biāo)志結(jié)構(gòu)呈圓形分布，包括有最外圓和填滿所述最外圓內(nèi)部面積且呈等間距分布的精度標(biāo)志，最外圓的直徑與所述通孔的直徑相同?？梢栽诰日`差分析與研究過程中不需要其他測(cè)量設(shè)備便能快速、精確的直接讀取坐標(biāo)值，可以有效加速穿刺手術(shù)機(jī)器人的研發(fā)過程。

技術(shù)研發(fā)人員：李振遠(yuǎn),崔禹恒,隋晨光
受保護(hù)的技術(shù)使用者：蘇州派尼邇醫(yī)療科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240202
技術(shù)公布日：2024/12/23