本申請(qǐng)屬于機(jī)械制造領(lǐng)域，具體涉及一種踝關(guān)節(jié)康復(fù)裝置。

背景技術(shù)：

1、踝關(guān)節(jié)是人體主要承重結(jié)構(gòu)之一，在人體站立和行走時(shí)承擔(dān)著身體全部的重量。特別是奔跑、跳躍和身體負(fù)重的時(shí)候，踝關(guān)節(jié)承受著巨大的載荷和沖擊，故其關(guān)節(jié)損傷或扭傷在日常生活中最為常見。踝關(guān)節(jié)損傷后，一旦得不到合理的治療和恢復(fù)將形成創(chuàng)傷性關(guān)節(jié)炎，會(huì)造成踝關(guān)節(jié)長(zhǎng)期疼瘸、功能障礙等癥狀，從而影響工作和生活。相關(guān)臨床醫(yī)學(xué)證明，正確的、科學(xué)的踝關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練對(duì)于肢體運(yùn)動(dòng)功能的恢復(fù)和提高起到非常重要的作用，不僅能夠維持關(guān)節(jié)活動(dòng)度、防止關(guān)節(jié)攣縮和粘連，而且能夠明顯提高患者運(yùn)動(dòng)功能的最終康復(fù)程度。

2、踝關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)構(gòu)是當(dāng)今時(shí)代的熱點(diǎn)話題，受到國(guó)內(nèi)外學(xué)者的研究。但是有的康復(fù)形式比較單一，不能滿足踝關(guān)節(jié)康復(fù)的全部要求，或者是踝關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)中心與實(shí)際腳踝不一致，這樣就可能會(huì)使我們的腳踝受到二次損傷。還有的踝關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)復(fù)雜，造價(jià)成本高，對(duì)于普通家庭的患者可能會(huì)是一種負(fù)擔(dān)，不能滿足大多數(shù)人的需求。市面上也出現(xiàn)一些價(jià)格較低的踝關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人，但是有些轉(zhuǎn)動(dòng)中心位置固定，對(duì)于不同身高的人來(lái)說(shuō)，就會(huì)有一些不合適，并且這類機(jī)器人使用的是串聯(lián)機(jī)構(gòu)，穩(wěn)定性能不太好，承載能力較差。如現(xiàn)有技術(shù)cn219307279u一種踝關(guān)節(jié)康復(fù)裝置，公開了支撐柱在十字槽中運(yùn)動(dòng)，使得站在放置架上的腳包括踝關(guān)節(jié)能進(jìn)行前后左右的康復(fù)運(yùn)動(dòng)。這種結(jié)構(gòu)受軌道影響，往返時(shí)間較長(zhǎng)，也不夠舒適和靈活。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、基于上述問(wèn)題，本申請(qǐng)涉及一款不受軌道影響，且能實(shí)現(xiàn)三個(gè)角度調(diào)整的踝關(guān)節(jié)康復(fù)裝置。其技術(shù)方案為：

2、一種踝關(guān)節(jié)康復(fù)裝置，包括平臺(tái)、上運(yùn)動(dòng)平臺(tái)、下運(yùn)動(dòng)平臺(tái)、第一驅(qū)動(dòng)支鏈、第二驅(qū)動(dòng)支鏈和底座，所述第一驅(qū)動(dòng)支鏈、第二驅(qū)動(dòng)支鏈分別位于下運(yùn)動(dòng)平臺(tái)、上運(yùn)動(dòng)平臺(tái)兩側(cè)，并固定在下運(yùn)動(dòng)平臺(tái)、與平臺(tái)上，所述下運(yùn)動(dòng)平臺(tái)與擺動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，所述上運(yùn)動(dòng)平臺(tái)位于下運(yùn)動(dòng)平臺(tái)上方，兩者通過(guò)腳板高度調(diào)節(jié)裝置連接，所述下直連桿下方設(shè)有支撐桿，所述底座上設(shè)有伺服電機(jī)和大孔錐齒輪，所述伺服電機(jī)設(shè)有小孔錐齒輪，所述大孔錐齒輪與小孔錐齒輪嚙合，所述支撐桿穿過(guò)大孔錐齒輪利用軸承固定在底座上。

3、優(yōu)選的，所述擺動(dòng)機(jī)構(gòu)包括c型連桿，其兩端分別設(shè)有左支撐連桿和右支撐連桿，所述左支撐連桿和右支撐連桿之間固定下直連桿，所述c型連桿上設(shè)有第一編碼器，左支撐連桿或右支撐連桿上設(shè)有第二編碼器，所述第一編碼器、第二編碼器、第一驅(qū)動(dòng)支鏈、第二驅(qū)動(dòng)支鏈與控制器通信連接。

4、優(yōu)選的，所述平臺(tái)與底座之間設(shè)有支撐柱；所述平臺(tái)上設(shè)有u型槽，所述第一驅(qū)動(dòng)支鏈、第二驅(qū)動(dòng)支鏈位于u型槽兩端。

5、優(yōu)選的，所述腳板高度調(diào)節(jié)裝置包括螺栓和螺母，所述螺母下方設(shè)有旋鈕，上方設(shè)有銷子，所述銷子通過(guò)連接柱與上運(yùn)動(dòng)平臺(tái)連接，所述螺母位于下運(yùn)動(dòng)平臺(tái)內(nèi)，通過(guò)旋鈕與下運(yùn)動(dòng)平臺(tái)固定。

6、優(yōu)選的，所述底座下方設(shè)有下底板，所述下底板與底座之間設(shè)有傾角驅(qū)動(dòng)支鏈，所述傾角驅(qū)動(dòng)支鏈與控制器通信連接。

7、與現(xiàn)有技術(shù)相比，有益效果如下：

8、本申請(qǐng)可以進(jìn)行三維調(diào)節(jié)，實(shí)現(xiàn)內(nèi)收/外展、背伸/趾屈、內(nèi)翻/外翻所對(duì)應(yīng)的控制。使用方便，三維可調(diào)，舒適、靈活。

技術(shù)特征：

1.一種踝關(guān)節(jié)康復(fù)裝置，其特征在于，包括平臺(tái)(1)、上運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(3)、下運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(4)、第一驅(qū)動(dòng)支鏈(2)、第二驅(qū)動(dòng)支鏈(5)、下直連桿(15)和底座(26)，所述第一驅(qū)動(dòng)支鏈(2)、第二驅(qū)動(dòng)支鏈(5)分別位于下運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(4)、上運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(3)兩側(cè)，并固定在下運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(4)、與平臺(tái)(1)上，所述下運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(4)與擺動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，所述上運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(3)位于下運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(4)上方，兩者通過(guò)腳板高度調(diào)節(jié)裝置(20)連接，所述下直連桿(15)下方設(shè)有支撐桿(16)，所述底座(26)上設(shè)有伺服電機(jī)(29)和大孔錐齒輪(27)，所述伺服電機(jī)(29)設(shè)有小孔錐齒輪(28)，所述大孔錐齒輪(27)與小孔錐齒輪(28)嚙合，所述支撐桿(16)穿過(guò)大孔錐齒輪(27)利用軸承固定在底座(26)上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種踝關(guān)節(jié)康復(fù)裝置，其特征在于，所述擺動(dòng)機(jī)構(gòu)包括c型連桿(18)，其兩端分別設(shè)有左支撐連桿(13)和右支撐連桿(14)，所述左支撐連桿(13)和右支撐連桿(14)之間固定下直連桿(15)，所述c型連桿(18)上設(shè)有第一編碼器(6)，左支撐連桿(13)或右支撐連桿(14)上設(shè)有第二編碼器(7)，所述第一編碼器(6)、第二編碼器(7)、第一驅(qū)動(dòng)支鏈(2)、第二驅(qū)動(dòng)支鏈(5)與控制器通信連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種踝關(guān)節(jié)康復(fù)裝置，其特征在于，所述平臺(tái)(1)與底座(26)之間設(shè)有支撐柱(34)；所述平臺(tái)(1)上設(shè)有u型槽，所述第一驅(qū)動(dòng)支鏈(2)、第二驅(qū)動(dòng)支鏈(5)位于u型槽兩端。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種踝關(guān)節(jié)康復(fù)裝置，其特征在于，所述腳板高度調(diào)節(jié)裝置(20)包括螺栓(24)和螺母(22)，所述螺母(22)下方設(shè)有旋鈕(23)，上方設(shè)有銷子(21)，所述銷子(21)通過(guò)連接柱(35)與上運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(3)連接，所述螺母(22)位于下運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(4)內(nèi)，通過(guò)旋鈕(23)與下運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(4)固定。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種踝關(guān)節(jié)康復(fù)裝置，其特征在于，所述底座(26)下方設(shè)有下底板(32)，所述下底板(32)與底座(26)之間設(shè)有傾角驅(qū)動(dòng)支鏈(8)，所述傾角驅(qū)動(dòng)支鏈(8)與控制器通信連接。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)公開一種踝關(guān)節(jié)康復(fù)裝置，包括平臺(tái)、上運(yùn)動(dòng)平臺(tái)、下運(yùn)動(dòng)平臺(tái)、第一驅(qū)動(dòng)支鏈、第二驅(qū)動(dòng)支鏈和底座，所述第一驅(qū)動(dòng)支鏈、第二驅(qū)動(dòng)支鏈分別位于下運(yùn)動(dòng)平臺(tái)、上運(yùn)動(dòng)平臺(tái)兩側(cè)，并固定在下運(yùn)動(dòng)平臺(tái)、與平臺(tái)上，所述下運(yùn)動(dòng)平臺(tái)與擺動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，所述上運(yùn)動(dòng)平臺(tái)位于下運(yùn)動(dòng)平臺(tái)上方，兩者通過(guò)腳板高度調(diào)節(jié)裝置連接，所述下直連桿下方設(shè)有支撐桿，所述底座上設(shè)有伺服電機(jī)和大孔錐齒輪，所述伺服電機(jī)設(shè)有小孔錐齒輪，所述大孔錐齒輪與小孔錐齒輪嚙合，所述支撐桿穿過(guò)大孔錐齒輪利用軸承固定在底座上。其優(yōu)點(diǎn)在于，能夠滿足踝關(guān)節(jié)的內(nèi)收/外展、背伸/趾屈、內(nèi)翻/外翻，且可以隨人體身高以及腳踝的不同進(jìn)行調(diào)節(jié)。

技術(shù)研發(fā)人員：王飛揚(yáng),鄭義,吳哲
受保護(hù)的技術(shù)使用者：青島理工大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：20240312
技術(shù)公布日：2025/1/6