本技術涉及醫(yī)療器械，尤其涉及一種超聲探頭定位裝置。

背景技術：

1、在實時超聲引導下，利用機器人持穿刺器械經皮進行精準靶向穿刺操作，具有微創(chuàng)化、精準化與安全可靠的效果。精準靶向穿刺需要精準計算病灶的位置，并能控制穿刺器械精準到達病灶區(qū)域，要求定位跟蹤精度高，且能夠在生理運動及器械交互作用下補償組織變形引起的靶點移位。

2、對于前列腺處的病灶，消融、冷凍、粒子植入是一種介入治療方法，穿刺活檢是一種病理取樣方法。這些通常需要在超聲引導下穿刺。經直腸超聲(trus)引導開展前列腺穿刺逐漸成為前列腺疾病的主要治療手段。傳統(tǒng)的直腸超聲(trus)引導開展前列腺穿刺主要由操作者手持超聲與穿刺針進行手工穿刺，其結果易受人工扎針精度、活檢針刺入姿態(tài)限制等因素的影響，精度低。醫(yī)生手動操作容易疲勞，操作復雜，規(guī)范化程度不高，患者滿意度低，定位跟蹤復雜難。此外，前列腺周邊存在尿道等重要器官，人工穿刺易因深度、入路控制不準造成嚴重誤損傷。而利用自動化的超聲探頭定位裝置可以實現超聲探頭矢狀面、橫截面等精準步進與自動成像。

技術實現思路

1、本實用新型提供了一種超聲探頭定位裝置，以解現有人工穿刺精度差、機械步進器角度范圍不可調整、回轉和進給電機前置易污染、機器人穿刺的機械定位機器人體積大、精度欠缺的技術問題。

2、本實用新型提供的技術方案如下：

3、本實用新型的一個目的在于提供一種超聲探頭定位裝置，所述超聲探頭定位裝置包括：超聲探頭夾持機構、超聲探頭底座和超聲推進傳動機構；

4、所述超聲探頭夾持機構安裝在所述超聲推進傳動機構上，所述超聲推進傳動機構安裝在所述超聲探頭底座上；

5、所述超聲探頭夾持機構，用于夾持超聲探頭；所述超聲探頭夾持機構包括：超聲探頭支架，所述超聲探頭支架的一側固定半圓齒輪或者兩側各固定1個半圓齒輪；

6、所述超聲探頭底座包括：底板、超聲旋轉電機和超聲推進電機；所述底板上安裝至少一個滑軌，所述滑軌上滑動安裝至少一個滑塊；

7、所述超聲旋轉電機的輸出軸連接傳動軸，所述超聲推進電機的輸出軸連接超聲推進絲杠，所述傳動軸和所述超聲推進絲杠平行布置；

8、所述超聲推進傳動機構包括：至少一個支撐座、鍵齒輪、傳動齒輪和絲杠盒；所述鍵齒輪滑動安裝在所述傳動軸上，所述傳動齒輪與所述鍵齒輪嚙合，所述傳動齒輪與所述半圓齒輪嚙合；

9、所述支撐座與所述滑塊固定，所述絲杠盒與所述支撐座固定，并且所述絲杠盒與所述超聲推進絲杠螺紋連接；

10、當所述傳動軸旋轉時，帶動所述鍵齒輪旋轉，從而帶動所述超聲探頭夾持機構旋轉；

11、當所述超聲推進絲杠旋轉時，驅動所述絲杠盒沿直線運動，帶動所述超聲探頭夾持機構沿直線運動。

12、在一個較佳的實施例中，至少在所述超聲探頭支架的一側開設半圓滑槽；

13、所述支撐座上至少安裝一個銅柱，所述銅柱插入到所述半圓滑槽內；當所述超聲探頭夾持機構旋轉時，所述銅柱在所述半圓滑槽內滑動。

14、在一個較佳的實施例中，所述支撐座具有安裝所述銅柱的多個不同的孔位；

15、通過調整所述銅柱安裝在不同的孔位，調整所述超聲探頭夾持機構旋轉的角度。

16、在一個較佳的實施例中，所述超聲探頭夾持機構還包括：在所述超聲探頭支架內壁一側設置相對所述超聲探頭支架沿直線運動的超聲探頭移動夾具；

17、當所述超聲探頭移動夾具沿直線運動時，所述超聲探頭移動夾具夾持所述超聲探頭。

18、在一個較佳的實施例中，所述超聲探頭夾持機構包括：超聲探頭固定夾具、旋鈕固定螺栓、超聲探頭移動夾具和旋鈕；

19、所述超聲探頭固定夾具與所述超聲探頭支架固定連接；旋鈕固定螺栓穿過超聲探頭移動夾具上開的通孔與旋鈕上的螺紋孔相連接；

20、旋鈕外側設置外螺紋，超聲探頭支架開設放置旋鈕的孔，并在孔內設置內螺紋，旋鈕外側的外螺紋與超聲探頭支架放置旋鈕的孔的內螺紋相配合，使旋鈕在旋轉過程中可以軸向移動，同時帶動超聲探頭移動夾具軸向移動用來單側夾緊超聲探頭。

21、在一個較佳的實施例中，在所述超聲探頭支架內壁兩側分別設置相對所述超聲探頭支架沿直線運動的超聲探頭移動夾具；

22、當所述超聲探頭支架內壁兩側的所述超聲探頭移動夾具沿直線運動時，所述超聲探頭支架內壁兩側的所述超聲探頭移動夾具夾持所述超聲探頭，從所述超聲探頭支架內壁兩側調整所述超聲探頭。

23、在一個較佳的實施例中，所述超聲探頭底座還包括：前安裝板和后安裝板；所述前安裝板與所述底板固定，所述后安裝板與所述底板固定；

24、所述前安裝板上安裝第一傳動軸軸承和第一絲杠軸承；所述后安裝板上安裝第二傳動軸軸承和第二絲杠軸承；

25、所述傳動軸安裝在所述第一傳動軸軸承和所述第二傳動軸軸承上，所述超聲推進絲杠安裝在所述第一絲杠軸承和所述第二絲杠軸承上。

26、在一個較佳的實施例中，所述超聲探頭底座還包括：電機支架；所述超聲旋轉電機固定在所述電機支架上，所述超聲推進電機固定在所述電機支架上；

27、所述超聲旋轉電機的輸出軸通過傳動軸聯軸器連接所述傳動軸；所述超聲推進電機的輸出軸通過絲杠聯軸器連接所述超聲推進絲杠。

28、在一個較佳的實施例中，所述底板上安裝第一滑軌和第二滑軌，所述第一滑軌上滑動安裝第一滑塊和第三滑塊；所述第二滑軌上滑動安裝第二滑塊和第四滑塊；

29、所述支撐座包括第一支撐座和第二支撐座；所述第一支撐座與所述第一滑塊固定，所述第一支撐座與所述第二滑塊固定；所述第二支撐座與所述第三滑塊固定，所述第二支撐座與所述第四滑塊固定。

30、所述第一支撐座與所述第二支撐座通過第一連接板固定連接，所述第一支撐座與所述第二支撐座通過第二連接板固定連接。

31、在一個較佳的實施例中，所述第一支撐座上固定齒輪蓋板；

32、所述齒輪蓋板上安裝第一傳動齒輪軸承和第二鍵齒輪軸承；所述第一支撐座上安裝第二傳動齒輪軸承和第一鍵齒輪軸承；

33、所述第一傳動齒輪軸承和所述第二傳動齒輪軸承之間安裝傳動齒輪；所述第一鍵齒輪軸承和所述第二鍵齒輪軸承之間安裝鍵齒輪；

34、所述第一支撐座與絲杠盒固定。

35、本實用新型上述技術方案，與現有技術相比至少具有如下有益效果：

36、本實用新型提供一種超聲探頭定位裝置，可以解決現有的超聲引導的穿刺過程中由于空間限制，超聲探頭和穿刺針需要同時操作導致的操作難度高、進針角度少、精度差的問題。

技術特征：

1.一種超聲探頭定位裝置，其特征在于，所述超聲探頭定位裝置包括：超聲探頭夾持機構、超聲探頭底座和超聲推進傳動機構；

2.根據權利要求1所述的超聲探頭定位裝置，其特征在于，至少在所述超聲探頭支架的一側開設半圓滑槽；

3.根據權利要求2所述的超聲探頭定位裝置，其特征在于，所述支撐座具有安裝所述銅柱的多個不同的孔位；

4.根據權利要求1所述的超聲探頭定位裝置，其特征在于，所述超聲探頭夾持機構還包括：在所述超聲探頭支架內壁一側設置相對所述超聲探頭支架沿直線運動的超聲探頭移動夾具；

5.根據權利要求4所述的超聲探頭定位裝置，其特征在于，所述超聲探頭夾持機構包括：超聲探頭固定夾具、旋鈕固定螺栓、超聲探頭移動夾具和旋鈕；

6.根據權利要求1所述的超聲探頭定位裝置，其特征在于，夾持機構還包括：在所述超聲探頭支架內壁兩側分別設置相對所述超聲探頭支架沿直線運動的超聲探頭移動夾具；

7.根據權利要求1所述的超聲探頭定位裝置，其特征在于，所述超聲探頭底座還包括：前安裝板和后安裝板；所述前安裝板與所述底板固定，所述后安裝板與所述底板固定；

8.根據權利要求1所述的超聲探頭定位裝置，其特征在于，所述超聲探頭底座還包括：電機支架；所述超聲旋轉電機固定在所述電機支架上，所述超聲推進電機固定在所述電機支架上；

9.根據權利要求1所述的超聲探頭定位裝置，其特征在于，所述底板上安裝第一滑軌和第二滑軌，所述第一滑軌上滑動安裝第一滑塊和第三滑塊；所述第二滑軌上滑動安裝第二滑塊和第四滑塊；

10.根據權利要求9所述的超聲探頭定位裝置，其特征在于，所述第一支撐座上固定齒輪蓋板；

技術總結
本技術提供一種超聲探頭定位裝置，包括：超聲探頭夾持機構、超聲探頭底座、底板上安裝至少一個滑軌，滑軌上滑動安裝至少一個滑塊；超聲旋轉電機的輸出軸連接傳動軸，超聲推進電機的輸出軸連接超聲推進絲杠，傳動軸和超聲推進絲杠平行布置；超聲推進傳動機構，包括：至少一個支撐座、鍵齒輪、傳動齒輪和絲杠盒；鍵齒輪滑動安裝在傳動軸上，傳動齒輪與鍵齒輪嚙合，傳動齒輪與半圓齒輪嚙合；支撐座與滑塊固定，絲杠盒與支撐座固定，并且絲杠盒與超聲推進絲杠螺紋連接。本技術可以解決超聲引導的穿刺過程中由于空間限制，超聲探頭和穿刺針需要同時操作導致的操作難度高、進針角度少、精度差的問題。

技術研發(fā)人員：李海源,楊明達,趙靜,史軼倫,陳文波
受保護的技術使用者：北京郵電大學
技術研發(fā)日：20240402
技術公布日：2025/1/9