本技術涉及醫(yī)療器械，尤其涉及一種手術機器人末端輔助固定機構。

背景技術：

1、醫(yī)療器械是指直接或者間接用于人體的儀器、設備、器具、體外診斷試劑及校準物、材料以及其他類似或者相關的物品，包括所需要的計算機軟件，醫(yī)療器械可以分為三類，第一類是指那些通過常規(guī)管理就可以確保其安全性和有效性的醫(yī)療器械，第二類是指那些需要對其安全性和有效性進行特別控制的醫(yī)療器械，第三類是指那些植入人體，用于支持或維持生命，或對人體具有潛在危險，因此必須對其安全性和有效性進行嚴格控制的醫(yī)療器械。

2、如專利公告號cn217366083u的一種用于骨科手術輔助機器人末端工具的快換機構，其技術方案要點是：包括導向筒，所述導向筒的端部一體成型設有安裝管座，所述安裝管座通過螺栓可拆卸連接有套筒，所述套筒的內部安裝有鎖緊組件，且套筒遠離導向筒的一端固定安裝有連接筒；所述鎖緊組件包括固定安裝在套筒內側壁上的若干個鉸支座，若干個所述鉸支座呈圓周分布，且每個鉸支座上均轉動安裝有夾持桿，所述夾持桿的兩端分別固定安裝有施力塊和夾持塊，每個所述施力塊上均固定安裝有限位件，且若干個施力塊圍繞的區(qū)域內活動安裝有圓錐體。本實用新型能夠快速實現對手術工具的拆裝，縮短了手術工具更換時間，從而變相降低了手術風險，增強了實用性，易于大范圍推廣應用。

3、但是上述的設備是通過套管和連接筒以及其內的夾持桿的零部件，完成對末端工具的固定處理，當需要對尺寸較小的末端工具進行固定時，導向筒內壁與尺寸較小的末端工具會存在有間隙，導向筒不能對尺寸較小的末端進行有效的固定，極易使得其工作時末端工具在導向筒內發(fā)生晃動，降低了設備的實用性。

技術實現思路

1、本實用新型的目的是為了解決現有技術中存在的缺點，而提出的一種手術機器人末端輔助固定機構。

2、為了實現上述目的，本實用新型采用了如下技術方案：一種手術機器人末端輔助固定機構，包括連接筒，所述連接筒的一側固定連接有套筒，所述套筒的一側固定連接有導向筒，所述導向筒遠離套筒的外輪廓上設置有環(huán)形殼體，所述環(huán)形殼體的內壁設置有夾緊機構，所述環(huán)形殼體外輪廓的頂部固定連接有限位機構。

3、作為上述技術方案的進一步描述：

4、所述夾緊機構包括轉動連接在環(huán)形殼體內壁一側的調節(jié)環(huán)，所述調節(jié)環(huán)的外輪廓上固定連接有貫穿環(huán)形殼體的連接環(huán)，所述連接環(huán)的外輪廓上設置有防滑齒，所述調節(jié)環(huán)的側面設置有調節(jié)齒牙。

5、作為上述技術方案的進一步描述：

6、所述夾緊機構還包括轉動連接在環(huán)形殼體內壁另一側的轉動環(huán)，所述轉動環(huán)的頂部固定連接有調節(jié)齒輪，所述調節(jié)齒輪外輪廓的齒牙與調節(jié)環(huán)側面設置有的調節(jié)齒牙嚙合連接，所述調節(jié)齒輪的內壁固定連接有絲桿調節(jié)塊，所述絲桿調節(jié)塊的內壁滑動連接有調節(jié)絲桿，所述調節(jié)絲桿的底部固定連接有夾緊塊。

7、作為上述技術方案的進一步描述：

8、所述限位機構包括固定連接在環(huán)形殼體外輪廓頂部靠近連接環(huán)一側的固定座，所述固定座的頂部鉸接有限位板，所述限位板的底部設置有限位齒，所述限位齒與防滑齒嚙合連接，所述限位板上遠離固定座的一側限位滑動連接有與環(huán)形殼體貫穿的連接桿，所述連接桿的頂端固定連接有連接塊。

9、作為上述技術方案的進一步描述：

10、所述限位機構還包括開設在環(huán)形殼體靠近頂部側面的限位腔，所述限位腔的內壁滑動連接有限位桿，所述限位桿的一端固定連接有活動塊，所述限位桿靠近另一端的外輪廓上固定連接有限位環(huán)，所述限位桿的外輪廓上套接有復位彈簧，所述連接桿上開設有供限位桿卡接的限位槽。

11、作為上述技術方案的進一步描述：

12、所述連接桿靠近底部的外輪廓上固定連接有擋環(huán)，所述擋環(huán)的頂部螺栓連接有磁性環(huán)。

13、作為上述技術方案的進一步描述：

14、所述連接塊和活動塊的外輪廓上均固定連接有橡膠墊，所述橡膠墊的表面開設有防滑凸起。

15、本實用新型具有如下有益效果：

16、1、與現有技術相比，該手術機器人末端輔助固定機構，通過設置的夾緊機構，可以在不同尺寸規(guī)格的末端工具插入設備內后，對靠近導向筒內的末端工具進一步進行固定處理，從而增加設備對末端工具的固定效果，避免使用時發(fā)生的晃動的問題。

17、2、與現有技術相比，該手術機器人末端輔助固定機構，通過設置的限位機構，可以對調節(jié)后的調節(jié)環(huán)、連接環(huán)和防滑齒進行限位處理，使得夾緊塊對末端工具夾緊后，避免其反向移動，導致末端工具松動的問題，進一步增加了設備的實用性能。

技術特征：

1.一種手術機器人末端輔助固定機構，包括連接筒(1)，其特征在于：所述連接筒(1)的一側固定連接有套筒(2)，所述套筒(2)的一側固定連接有導向筒(3)，所述導向筒(3)遠離套筒(2)的外輪廓上設置有環(huán)形殼體(4)，所述環(huán)形殼體(4)的內壁設置有夾緊機構，所述環(huán)形殼體(4)外輪廓的頂部固定連接有限位機構；

2.根據權利要求1所述的一種手術機器人末端輔助固定機構，其特征在于：所述連接桿(16)靠近底部的外輪廓上固定連接有擋環(huán)(18)，所述擋環(huán)(18)的頂部螺栓連接有磁性環(huán)。

3.根據權利要求1所述的一種手術機器人末端輔助固定機構，其特征在于：所述連接塊(17)和活動塊(21)的外輪廓上均固定連接有橡膠墊，所述橡膠墊的表面開設有防滑凸起。

技術總結
本技術公開了一種手術機器人末端輔助固定機構，包括連接筒，所述連接筒的一側固定連接有套筒，所述套筒的一側固定連接有導向筒，所述導向筒遠離套筒的外輪廓上設置有環(huán)形殼體，所述環(huán)形殼體的內壁設置有夾緊機構，所述環(huán)形殼體外輪廓的頂部固定連接有限位機構。本技術，通過設置的夾緊機構，可以在不同尺寸規(guī)格的末端工具插入設備內后，對靠近導向筒內的末端工具進一步進行固定處理，從而增加設備對末端工具的固定效果，避免使用時發(fā)生的晃動的問題，還通過設置的限位機構，可以對調節(jié)后的調節(jié)環(huán)、連接環(huán)和防滑齒進行限位處理，使得夾緊塊對末端工具夾緊后，避免其反向移動，導致末端工具松動的問題。

技術研發(fā)人員：顧紅光,康建偉,時劉峰
受保護的技術使用者：蘇州歐瑞銘機械科技有限公司
技術研發(fā)日：20240403
技術公布日：2024/12/30