本技術(shù)涉及牙科醫(yī)療，特別涉及一種自適應(yīng)跟蹤醫(yī)生位姿的智能牙科綜合治療臺。

背景技術(shù)：

1、傳統(tǒng)牙科椅手動燈臂在現(xiàn)代醫(yī)療中仍被廣泛應(yīng)用，然而手動燈臂在使用上存在一定的局限性，隨著科技技術(shù)的高速發(fā)展，越來越多智能化系統(tǒng)和設(shè)備被應(yīng)用在口腔醫(yī)療上，牙科綜合治療機(jī)被廣泛應(yīng)用于臨床口腔醫(yī)療，其多功能化、智能化等優(yōu)點(diǎn)得到廣大口腔患者和牙醫(yī)的認(rèn)可。

2、但是在治療過程中，操作者經(jīng)常需要在不同的工作位置上，然后需要用到的工具常常在平衡臂器械盤上，這時就經(jīng)常需要調(diào)整器械盤的位置，在牙科治療過程中病人會頻繁地進(jìn)行漱口、吐痰等起身動作，需要醫(yī)護(hù)工作者頻繁調(diào)整燈臂口腔燈的位置和痰盂位置，手動調(diào)節(jié)可能變得繁瑣，影響醫(yī)生的工作流程和工作效率，手動調(diào)節(jié)口腔燈難以實(shí)現(xiàn)角度以及對焦位置的精準(zhǔn)控制，且燈臂的手動調(diào)節(jié)需要醫(yī)生停止治療過程，以便調(diào)整燈臂口腔燈的位置，從而導(dǎo)致治療過程中的中斷，特別是對于需要連續(xù)操作的情況下，加長了治療時間，尤其是在需要頻繁調(diào)整口腔燈的位置、痰盂位置時，容易打斷操作者，既影響了治療的流程，也加長了治療時間，導(dǎo)致治療過程中斷、患者體驗(yàn)差等問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本實(shí)用新型的目的在于提供一種自適應(yīng)跟蹤醫(yī)生位姿的智能牙科綜合治療臺，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：一種自適應(yīng)跟蹤醫(yī)生位姿的智能牙科綜合治療臺，包括：

3、牙科椅側(cè)箱，所述牙科椅側(cè)箱內(nèi)嵌有藍(lán)牙aoa發(fā)射基站；

4、懸浮座椅，所述懸浮座椅設(shè)置于牙科椅側(cè)箱的一邊側(cè)，所述懸浮座椅用于患者不同高度的躺座；

5、醫(yī)師椅，所述醫(yī)師椅設(shè)置于懸浮座椅的一邊側(cè)，所述醫(yī)師椅的內(nèi)腔設(shè)置有藍(lán)牙aoa接收基站；

6、腳踏，所述腳踏設(shè)置于懸浮座椅的底部一端；

7、口腔燈臂組件，所述口腔燈臂組件固定于牙科椅側(cè)箱的一端；

8、平衡臂器械盤，所述平衡臂器械盤轉(zhuǎn)動于口腔燈臂組件的底部；

9、電動痰盂，所述電動痰盂固定于牙科椅側(cè)箱的中部；

10、助手位組件，所述助手位組件設(shè)置于牙科椅側(cè)箱的另一端。

11、優(yōu)選的，所述懸浮座椅包括：

12、躺椅本體，所述躺椅本體呈垂直方向懸浮狀態(tài)設(shè)置；

13、靠背，所述靠背轉(zhuǎn)動于躺椅本體的一端；

14、磁懸浮盤，所述磁懸浮盤固定于躺椅本體的底部，且所述磁懸浮盤的正下方通過磁懸浮技術(shù)設(shè)置有磁懸浮底座。

15、優(yōu)選的，所述醫(yī)師椅包括：

16、滑座，所述滑座的底部呈環(huán)形陣列固定連接有萬向輪；

17、座椅本體，所述座椅本體設(shè)置于滑座的上方；

18、壓力傳感伸縮桿，所述壓力傳感伸縮桿固定于座椅本體和滑座之間，所述壓力傳感伸縮桿的頂部設(shè)置有壓力傳感器，且所述藍(lán)牙aoa基站接收端固定于座椅本體的底端。

19、優(yōu)選的，所述腳踏包括：

20、踏座和多個按鈕，多個所述按鈕分別卡接于踏座的一端和兩邊側(cè)。

21、優(yōu)選的，所述口腔燈臂組件包括：

22、支撐桿，所述支撐桿固定于牙科椅側(cè)箱的一端，所述平衡臂器械盤設(shè)置于支撐桿的底部；

23、自動燈臂，所述自動燈臂轉(zhuǎn)動安裝于支撐桿的頂部，自動燈臂有三個自由度的關(guān)節(jié)，各個關(guān)節(jié)之間互相配合實(shí)現(xiàn)末端執(zhí)行器精準(zhǔn)運(yùn)動到預(yù)設(shè)位置，可以實(shí)現(xiàn)三種自由度控制，用于實(shí)現(xiàn)自動燈臂執(zhí)行端部的位置移動；

24、口腔燈，所述口腔燈固定于自動燈臂的一端；

25、雙目相機(jī)，所述雙目相機(jī)固定于口腔燈的頂部兩側(cè)。

26、優(yōu)選的，所述平衡臂器械盤包括：

27、平衡機(jī)械臂，所述平衡機(jī)械臂轉(zhuǎn)動安裝于支撐桿的底部，平衡機(jī)械臂有兩個自由度關(guān)節(jié)，根據(jù)牙科椅側(cè)箱和醫(yī)師椅的藍(lán)牙aoa角度，調(diào)整平衡機(jī)械臂以適應(yīng)醫(yī)生的工作位姿；

28、器械承載座，所述器械承載座固定于平衡機(jī)械臂的一端；

29、觸控屏，所述觸控屏固定于器械承載座的一邊側(cè)；

30、承載盤，所述承載盤固定于器械承載座的一端。

31、優(yōu)選的，所述電動痰盂包括：

32、第一轉(zhuǎn)動座，所述第一轉(zhuǎn)動座轉(zhuǎn)動穿插于牙科椅側(cè)箱的另一端；

33、水龍頭，所述水龍頭固定于第一轉(zhuǎn)動座的頂部；

34、杯座，所述杯座固定于水龍頭的底部；

35、痰盂盆，所述痰盂盆固定于第一轉(zhuǎn)動座的一側(cè)，所述痰盂盆設(shè)置于杯座一端的正下方，從而使電動痰盂具有一個自由度，以配合醫(yī)師的治療動作運(yùn)動。

36、優(yōu)選的，所述助手位組件包括：

37、第二轉(zhuǎn)動座，所述第二轉(zhuǎn)動座轉(zhuǎn)動穿插于牙科椅側(cè)箱的另一端；

38、按鍵控制板，所述按鍵控制板固定于第二轉(zhuǎn)動座的一端；

39、托盤，所述托盤呈水平狀態(tài)固定于按鍵控制板的頂部。

40、優(yōu)選的，所述牙科椅側(cè)箱分別通過連接線與懸浮座椅、腳踏、自動燈臂、口腔燈、平衡臂器械盤、電動痰盂、助手位組件進(jìn)行電性連接。

41、本實(shí)用新型的技術(shù)效果和優(yōu)點(diǎn)：

42、(1)本實(shí)用新型利用牙科椅側(cè)箱和醫(yī)師椅相配合的設(shè)置方式，以此作為器械盤與醫(yī)生工作位姿的傳感信號輸入，解決了傳統(tǒng)牙科椅治療過程中頻繁調(diào)節(jié)燈臂、口腔燈以及平衡臂器械盤的問題，實(shí)時監(jiān)測牙科治療臺整體運(yùn)行狀態(tài)，依靠自動燈臂的自主運(yùn)動，基于視覺識別驅(qū)動多自由燈臂在笛卡爾空間下自適應(yīng)跟蹤患者的口腔角度，完成在痰盂沖洗動作下的自動退讓和口腔燈位置恢復(fù)，提高了治療效果和患者體驗(yàn)，提高治療便捷性，提高效率，防止治療中斷等現(xiàn)象；

43、(2)本實(shí)用新型利用腳踏和助手位組件相配合的設(shè)置方式，通過藍(lán)牙aoa基站的設(shè)置，實(shí)現(xiàn)燈臂的自主運(yùn)動，口腔燈的自動對焦以及平衡臂器械盤的自動追蹤，減少了操作人員的冗余的動作，自動切換保證了醫(yī)生治療動作的連貫性，提高了治療效果，實(shí)現(xiàn)治療連貫性。

44、(3)本實(shí)用新型通過平衡臂器械盤和電動痰盂相配合的設(shè)置方式，使患者漱口便捷，醫(yī)師在操作時，對于器械的拿取便捷且順手，提高醫(yī)師操作過程中的便捷性，通過自動化操作，減少了治療過程中的中斷，提高了治療效率。

技術(shù)特征：

1.一種自適應(yīng)跟蹤醫(yī)生位姿的智能牙科綜合治療臺，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自適應(yīng)跟蹤醫(yī)生位姿的智能牙科綜合治療臺，其特征在于，所述懸浮座椅（2）包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種自適應(yīng)跟蹤醫(yī)生位姿的智能牙科綜合治療臺，其特征在于，所述醫(yī)師椅（3）包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種自適應(yīng)跟蹤醫(yī)生位姿的智能牙科綜合治療臺，其特征在于，所述腳踏（4）包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種自適應(yīng)跟蹤醫(yī)生位姿的智能牙科綜合治療臺，其特征在于，所述口腔燈臂組件（5）包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種自適應(yīng)跟蹤醫(yī)生位姿的智能牙科綜合治療臺，其特征在于，所述平衡臂器械盤（6）包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種自適應(yīng)跟蹤醫(yī)生位姿的智能牙科綜合治療臺，其特征在于，所述電動痰盂（7）包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種自適應(yīng)跟蹤醫(yī)生位姿的智能牙科綜合治療臺，其特征在于，所述助手位組件（8）包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種自適應(yīng)跟蹤醫(yī)生位姿的智能牙科綜合治療臺，其特征在于，所述牙科椅側(cè)箱（1）分別通過連接線與懸浮座椅（2）、腳踏（4）、自動燈臂（52）、口腔燈（53）、平衡臂器械盤（6）、電動痰盂（7）、助手位組件（8）進(jìn)行電性連接。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)公開了自適應(yīng)跟蹤醫(yī)生位姿的智能牙科綜合治療臺，包括：牙科椅側(cè)箱，牙科椅側(cè)箱內(nèi)嵌有藍(lán)牙AOA發(fā)射基站；懸浮座椅；醫(yī)師椅，醫(yī)師椅的內(nèi)腔設(shè)置有藍(lán)牙AOA接收基站；腳踏，腳踏設(shè)置于懸浮座椅的底部一端；口腔燈臂組件，口腔燈臂組件固定于牙科椅側(cè)箱的一端；平衡臂器械盤，平衡臂器械盤轉(zhuǎn)動于口腔燈臂組件的底部；電動痰盂，電動痰盂固定于牙科椅側(cè)箱的中部；助手位組件，設(shè)置于牙科椅側(cè)箱的另一端。本技術(shù)利用牙科椅側(cè)箱和醫(yī)師椅相配合的設(shè)置方式，以此作為器械盤與醫(yī)生工作位姿的傳感信號輸入；基于視覺識別驅(qū)動多自由燈臂在笛卡爾空間下自適應(yīng)跟蹤患者的口腔角度，提高了治療效果和患者體驗(yàn)，提高治療便捷性，提高效率。

技術(shù)研發(fā)人員：梁靖斌,張偉健,譚劍鋒
受保護(hù)的技術(shù)使用者：廣東銀狐醫(yī)療科技股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240426
技術(shù)公布日：2025/1/6