專利名稱：自助機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型屬于一種供失去手的殘疾人使用的自助機(jī)械手。
目前，在為殘疾人制造假肢的行業(yè)中，其性能較好的假手大多是采用微電機(jī)驅(qū)動(dòng)的，這種方法是利用殘疾人殘留手臂部分的肌肉運(yùn)動(dòng)情況所發(fā)出的不同信息通過(guò)傳感器系統(tǒng)接收處理后來(lái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制手指的運(yùn)動(dòng)的。由于每人的情況不同，所以使用起來(lái)很不方便，手指往往只能做一些極簡(jiǎn)單的工作，比如說(shuō)手指微微彎曲、提拿一些很輕的物體等，而且，這類產(chǎn)品往往是價(jià)格昂貴，一套高檔的產(chǎn)品一般也得四至五萬(wàn)元人民幣，因此，一般的工薪家庭是很難承受的。
本實(shí)用新型的目的是提出一種使用方便、造價(jià)較低、性能較好的利用殘疾人自身的腿、腳部各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)來(lái)控制機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的可做一般性的如較簡(jiǎn)單的吃飯、寫(xiě)字拿東西等工作的自助機(jī)械手的原理性技術(shù)方案。
本實(shí)用新型是這樣實(shí)現(xiàn)的機(jī)構(gòu)中具有傳統(tǒng)假肢的仿人手各關(guān)節(jié)及各部機(jī)構(gòu)的簡(jiǎn)易的假手(1)、假臂、(2)、固定帶(3)，其特征在于假手(1)中控制各手指(6)及手腕(7)運(yùn)動(dòng)的拉線(8)的輸出端分別連接在多條外面套裝有彈性螺套(5)的控制拉線(4)的上端上，其中，控制假手(1)中手腕(7)鉸接部位運(yùn)動(dòng)的控制拉線(4)外面套裝有的彈性螺套(5)的上端緊頂在假手(1)的手腕部位上，其下端緊頂在固定在人體腳腕部位或腿部的腳腕套( 9)上，其內(nèi)穿有的控制拉線(4)的下端固定在套在人腳上的形狀與人的腳部形狀大致吻合的且前端制有可使人腳腳趾伸出的孔的由柔性材料制成的腳套(11)上，多條控制假手(1)上的手指(6)運(yùn)動(dòng)的控制拉線(4)外面套有的彈性螺套(5)的上端分別緊頂在假手(1)手掌部位下端，其下端分別緊頂在腳套(11)上，其內(nèi)穿有的控制拉線(4)固定在套裝在人的腳趾上的腳趾套(13)上。假手(1)也可采用工業(yè)機(jī)器入末端執(zhí)行器中的夾持器機(jī)構(gòu)替代。除拇指外的其它手指(6)，也可以只用一根或兩根控制拉線(4)進(jìn)行聯(lián)動(dòng)控制。腳腕套可制成圓環(huán)形，其上制有可頂住彈性螺套(5)下端面的且中間制有可使控制拉線(4)通過(guò)的孔的上凸起塊(10)?？稍谀_套(11)的人腳腳背一面靠近腳趾的部位上制有可頂住多根彈性螺套(5)下端的且中間制有可使控制拉線(4)通過(guò)的孔的多個(gè)下凸起塊(12)。當(dāng)采用工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器中的夾持器替代假手(1)時(shí)，其控制拉線(4)的數(shù)量可采用一根，這時(shí)只保留權(quán)利要求1中所述的控制假手(1)手腕部分運(yùn)動(dòng)的控制拉線(4)及彈性螺套，并使控制拉線(4)的上端與夾持器的驅(qū)動(dòng)力輸入端連接使假臂(2)的前端與夾持器的末端作固定連接。工作時(shí)，由于腳趾上套有的腳趾套(13)與控制拉線(4)的下端是固定連接的，所以，腳趾的運(yùn)動(dòng)將帶動(dòng)控制拉線(4)運(yùn)動(dòng)，經(jīng)下端緊頂在下凸起塊(12)上的彈性螺套(5)的導(dǎo)向作用后，即可直接控制各手指的運(yùn)動(dòng)。以使自助機(jī)械手完成其工作目的。一般情況下，可使腳拇趾的運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)手拇指的運(yùn)動(dòng)，其它腳趾的運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)其它手指的運(yùn)動(dòng)，而由于控制假手(1)手腕部位運(yùn)動(dòng)的控制拉線(4)外面套裝有的彈性螺套(5)的下端緊頂在上凸起塊(10)上，所以，腳背的運(yùn)動(dòng)將在下端緊頂在上凸起塊(10)上的彈性螺套(5)的導(dǎo)向作用下，拉動(dòng)控制拉線(4)以使假手(1)腕部運(yùn)動(dòng)，達(dá)到使自助機(jī)械手能進(jìn)一步的模擬人手功能的目的。作為最簡(jiǎn)單的情況，自助機(jī)械手的手部，可用工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器中的夾持器機(jī)構(gòu)替代，這時(shí)手指部分一般只需一個(gè)外夾式的夾持器既可，其控制拉線(4)也只需一根，所以其結(jié)構(gòu)比較簡(jiǎn)單實(shí)用，但外觀與功能相對(duì)差一些。
由于本實(shí)用新型具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、造價(jià)較低、功能可靠、驅(qū)動(dòng)力大的特點(diǎn)，且使用者訓(xùn)練時(shí)間相對(duì)較短，試驗(yàn)證明，一般有一個(gè)月的時(shí)間就可熟練，所以，其效果是積極的。
本實(shí)用新型有15個(gè)附圖，其中


圖1是自助機(jī)械手手部機(jī)構(gòu)的基本原理示意圖，圖2是自助機(jī)械手腳部機(jī)構(gòu)的基本原理示意圖，圖3是自助機(jī)械手使用時(shí)的示意圖，圖4是自助機(jī)械手實(shí)施例中假手正面的基本結(jié)構(gòu)示意圖，圖5是自助機(jī)械手實(shí)施例中假手背面的基本結(jié)構(gòu)示意圖，圖6是圖5拆去手掌蓋后的基本結(jié)構(gòu)示意圖，圖7是圖6的A-A剖視圖，圖8是圖6的B-B剖視圖，圖9是自助機(jī)械手實(shí)施例中假手與假臂及相關(guān)零部件的相互位置示意圖，
圖10是圖9的A向局部剖視圖，
圖11是預(yù)緊力調(diào)節(jié)裝置的基本結(jié)構(gòu)示意圖，
圖12是自助機(jī)械手實(shí)施例中腳部機(jī)構(gòu)的基本結(jié)構(gòu)示意圖，
圖13是
圖12的左視圖，
圖14是
圖13的俯視圖，
圖15是
圖12的A向視圖。在所有附圖中(1)假手、(2)假臂、(3)固定帶、(4)控制拉線、(5)彈性螺套、(6)手指、(7)手腕、(8)拉線、(9)腳腕套、(10)上凸起塊、(11)腳套、(12)下凸起塊、(13)腳趾套、(14)導(dǎo)向軸、(15)壓線柱、(16)滑塊、(17)壓緊螺釘、(18)限位軸、(19)手掌、(20)扭簧、(21)固定螺釘、(22)鉸鏈軸、(23)復(fù)位彈簧、(24)手指關(guān)節(jié)鉸鏈軸、(25)手掌蓋、(26)螺釘、(27)前限位塊、(28)后限位塊、(29)鉚釘、(30)調(diào)節(jié)螺桿、(31)調(diào)節(jié)螺母、(32)腳趾拉緊塊、(33)鑲嵌件、(34)中間鑲嵌件。
本實(shí)用新型具體實(shí)施時(shí)，應(yīng)考慮到本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)的主要區(qū)別在于使手部活動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力的來(lái)源及方式不同，但其它方面是大同小異的，所以，整個(gè)手部的基本結(jié)構(gòu)及各關(guān)節(jié)部位的尺寸參數(shù)應(yīng)盡量借用現(xiàn)有技術(shù)中的結(jié)構(gòu)及參數(shù)，這樣可使設(shè)計(jì)工作更省時(shí)、合理。下面，結(jié)合一個(gè)實(shí)施例的情況，來(lái)進(jìn)一步說(shuō)明本實(shí)用新型的實(shí)施問(wèn)題；在本實(shí)施例的具體機(jī)構(gòu)中具有傳統(tǒng)假肢的假臂(2)、固定帶(3)、由鉸鏈機(jī)構(gòu)組成的仿人手各段骨骼的的簡(jiǎn)單關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)串聯(lián)而成的多段手指(6)、手掌(19)及手腕(7)，其特征在于各段手指(6)上的鉸鏈機(jī)構(gòu)位于其軸線的一側(cè)，其另一側(cè)靠近外邊緣處的平行與軸線的通孔中穿裝有上端固定在各最上端的一段手指(6)上的拉線(8)，除拇指外的其它各手指上的拉線(8)的下端通過(guò)各最下端的一段手指(6)與手掌(19)對(duì)應(yīng)的鉸接處手指軸線的另一側(cè)靠近外邊緣處的通孔穿入手掌(19)中并分別固定在活動(dòng)放置于手掌(19)中的矩形滑塊(16)上，各段手指(6)之間及手指(6)與手掌(19)鉸接處的拉線上，分別套裝有復(fù)位彈簧(23)，在手掌(19)的手背部位固定裝有蓋在滑塊(16)上面且碰不到滑塊(16)的形狀與手掌(19)大致對(duì)應(yīng)的手掌蓋(25)，拇指上拉線(8)的另一端通過(guò)最下端的一段手指(6)與手掌(19)對(duì)應(yīng)的鉸接處手指軸線的另一側(cè)的通孔穿入手掌(19)中，與控制拉線(4)的上端連接，控制拉線(4)的另一端穿過(guò)手掌蓋(25)與一端緊頂在手掌蓋(25)上另一端緊頂在沿人體腳腕至腳趾方向制有通孔的矩形或半圓形下凸起塊(12)后端上的外形成螺旋彈簧形的彈性螺套(5)后，再經(jīng)下凸起塊(12)中的通孔穿出后固定在半圓形腳趾拉緊塊(32)上，滑塊(16)的沿手掌(19)至假臂(2)的方向上，也固定裝有控制拉線(4)，控制拉線(4)的另一端穿過(guò)手掌蓋(25)與一端緊頂在手掌蓋(25)上另一端緊頂在下凸起塊(12)后端上的外形成螺旋彈簧形的彈性螺套(5)后，再由下凸起塊(12)的前端穿出后固定在半圓形腳趾拉緊塊(32)上，下凸起塊(12)固定在按人體足部形狀制成的通過(guò)皮帶扣固定在腳腕上的腳腕處成圓環(huán)形的且沿腳面方向延伸出一平面的延伸至腳趾方向后在腳拇趾處制有一尺寸大小可正好套在腳拇趾內(nèi)端的薄圓環(huán)的由柔性材料制成的腳套(11)的接近腳趾的位置上，腳趾拉緊塊(32)固定在套在人體腳拇趾上的由柔性材料制成的中部下端制有V型開(kāi)口的圓筒形腳趾套(13)的上前端，腳趾拉緊塊(32)固定在套在人體除腳拇趾外的其它腳趾上的由柔性材料制成的中部下端制有V型開(kāi)口的扁圓筒形腳趾套(13)的上前端，在手腕(7)靠近掌內(nèi)側(cè)一面沿假臂(2)至手掌方向上制有大孔與彈性螺套(5)外徑作動(dòng)配合小孔與控制拉線(4)作動(dòng)配合的階梯通孔，靠近手掌背一側(cè)的與手掌(19)接觸的一端制有與手掌(19)配合的中間穿有鉸鏈軸(22)的鉸鏈機(jī)構(gòu)，在手腕(7)鉸鏈的凸出部位與手掌(19)鉸鏈的凹入部位的兩對(duì)稱的空間部位的鉸鏈軸上，分別套裝有使手掌伸直方向?yàn)閺?fù)位方向的扭簧(20)，手腕(7)的另一端與假臂(2)的前端作固定連接，假臂(2)前部制有由手臂外側(cè)通向內(nèi)側(cè)手腕(7)上階梯通孔的斜通孔，在手掌(19)的中下部固定裝有另一條控制拉線(4)，這條控制拉線(4)的另一端，通過(guò)手掌(19)及手腕(7)上的階梯孔的小孔后穿入一端緊頂在手腕(7)上階梯通孔的大孔內(nèi)端面上的并穿過(guò)假臂(2)上斜通孔的另一端緊頂在固定在腳腕套(9)腳腕部位前側(cè)的帶有通孔的上凸起塊(10)的上端的彈性螺套(5)并通過(guò)上凸起塊(10)上的通孔后固定在下凸起塊(12)上?？稍谑终?19)的下端沿假臂(2)至手掌方向上制有大孔與彈性螺套(5)外徑動(dòng)配合小孔與拉線(4)作動(dòng)配合的階梯通孔，使彈性螺套(5)一端的端面緊頂在其大孔的底面上?？稍谙峦蛊饓K(12)上沿腳腕至腳趾方向制有大孔與彈性螺套(5)外徑動(dòng)配合小孔與拉線(4)作動(dòng)配合的階梯通孔，使彈性螺套(5)一端的端面緊頂在其大孔的底面上?？稍谏贤蛊饓K(10)上沿腳腕至腳趾方向制有大孔與彈性螺套(5)外徑動(dòng)配合小孔與拉線(4)作動(dòng)配合的階梯通孔，使彈性螺套(5)一端的端面緊頂在其大孔的底面上，并在其階梯通孔的兩側(cè)分別制出直徑尺寸可使彈性螺套(5)通過(guò)的導(dǎo)向孔。復(fù)位彈簧(23)的一端，可部分裝入其手指(6)對(duì)應(yīng)位置上制有的階梯孔的大孔中。復(fù)位彈簧(23)、扭簧(20)可用拉伸彈簧或板簧替代。一般情況下，控制拉線(4)兩端可采用螺釘壓緊或焊接或粘接的方法固定。當(dāng)使用者只有部分殘留上臂的情況時(shí)，自助機(jī)械手應(yīng)增加一段與假臂(2)通過(guò)鉸鏈機(jī)構(gòu)連接的假上臂，這時(shí)增加的控制拉線(4)上端應(yīng)沿鉸接方向與假上臂前端作固定連接，其下端應(yīng)固定在人小腿上端的固定點(diǎn)上，彈性螺套(5)上端應(yīng)緊頂在假臂(2)后端的固定點(diǎn)上，其下端應(yīng)緊頂在人大腿下端的固定點(diǎn)上，固定帶(3)前端應(yīng)固定在假上臂的后端。工作時(shí)，由于腳趾上套有的腳趾套與控制拉線(4)的下端是間接固定連接的，所以，腳趾的運(yùn)動(dòng)將帶動(dòng)控制拉線(4)運(yùn)動(dòng)，經(jīng)下端緊頂在下凸起塊(12)上的彈性螺套(5)的導(dǎo)向作用后，即可直接控制各手指的運(yùn)動(dòng)。以使自助機(jī)械手完成其工作目的。一般情況下，可使腳拇趾的運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)手拇指的運(yùn)動(dòng)，其它腳趾的運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)其它手指的運(yùn)動(dòng)，而由于控制假手(1)手腕部位運(yùn)動(dòng)的控制拉線(4)外面套有的彈性螺套(5)的下端緊頂在上凸起塊(10)上，所以，腳腕帶動(dòng)腳背的運(yùn)動(dòng)將在下端緊頂在上凸起塊(10)上的彈性螺套(5)的導(dǎo)向作用下，拉動(dòng)控制拉線(4)以使假手(1)腕部運(yùn)動(dòng)，達(dá)到使自助機(jī)械手能進(jìn)一步的模擬人手功能的目的。一般情況下，腳套(11)、上凸起塊(10)、下凸起塊(12)、腳趾拉緊塊(32)、腳趾套(13)可采用皮革材料或塑料制成，在下凸起塊(12)上的配合孔中，應(yīng)固定裝有鑲嵌件(33)和中間鑲嵌件(34)，這樣可提高部件工作強(qiáng)度，上凸起塊(10)上也應(yīng)考慮到這一點(diǎn)。由于人的身高及使用的情況不同，所以具體設(shè)計(jì)時(shí)彈性螺套(5)的長(zhǎng)度也會(huì)有所不同，因此，在一般情況下應(yīng)在彈性螺套(5)的中部加一個(gè)長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置，方法是在彈性螺套(5)的中部將其斷開(kāi)，使控制拉線(4)通過(guò)調(diào)節(jié)裝置后，再將彈性螺套(5)斷開(kāi)的兩端分別裝入調(diào)節(jié)裝置的兩端階梯孔的大孔中，調(diào)節(jié)裝置是由調(diào)節(jié)螺桿(30)與調(diào)節(jié)螺母(31)組成，調(diào)節(jié)螺桿(30)的中間沿軸線制有可裝入控制拉線(4)的通孔，上端制有一段與通孔同軸的直徑略大于彈性螺套(5)外直徑的孔，中下端制有與調(diào)節(jié)螺母(31)中的螺孔配合的一段外螺紋，調(diào)節(jié)螺母(31)除中上端制有螺孔外，中下端結(jié)構(gòu)與調(diào)節(jié)螺桿(30)中上端相同，只是安裝后放置方向相反。使用時(shí)，只要旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)螺桿(30)，即可調(diào)節(jié)彈性螺套(5)的松緊，達(dá)到調(diào)節(jié)控制拉線(4)松緊的目的。在本實(shí)用新型的具體結(jié)構(gòu)中，固定在手掌(19)上的中間圓柱直徑小于兩端圓柱直徑的階梯圓柱形導(dǎo)向軸(14)的作用是改變控制拉線(4)的運(yùn)動(dòng)方向，改善其運(yùn)動(dòng)時(shí)的受力情況，壓線柱(15)由階梯圓柱體組成，其兩圓柱體的交界處制有一沿其徑向的直徑略大于控制拉線(4)的通孔，安裝時(shí)先將壓線柱(15)裝入滑塊(16)上與之對(duì)應(yīng)的階梯孔中，使壓線柱(15)的上端大圓柱體部分漏出滑塊(16)的上平面，然后，裝入控制拉線(4)，再用旋在滑塊(16)上的壓緊螺釘(17)的圓柱頭下平面將壓線柱(15)壓緊即可。限位軸(18)的作用是限制滑塊(16)在與手掌垂直的方向上運(yùn)動(dòng)。手掌(19)與手腕(7)在簡(jiǎn)易方案中一般采用固定螺釘(21)進(jìn)行固定即可。手指關(guān)節(jié)鉸鏈軸(24)在可能的情況下應(yīng)盡量采用非金屬材料制成。前限位塊(27)與后限位塊(28)的作用是使彈性螺套(5)的排列整齊有序，一般可由螺釘(26)固定在假臂(2)上即可。螺釘(26)還可用來(lái)將手掌蓋(25)固定在手掌背面。固定帶(3)一般情況下用鉚釘(29)固定外觀比較平整。作為簡(jiǎn)易型的自助機(jī)械手，一般可考慮采用腳腕的運(yùn)動(dòng)控制手腕的運(yùn)動(dòng)，腳拇趾的運(yùn)動(dòng)控制手拇指的運(yùn)動(dòng)，腳其它四指由一根拉線(2)統(tǒng)一控制其它手指的運(yùn)動(dòng)即可，必要時(shí)，小腳趾可不參與控制工作，但如果運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)分的太細(xì)，操作起來(lái)將會(huì)比較困難。腳套部分的設(shè)計(jì)應(yīng)盡量符合仿生學(xué)的原理，使人們穿著后比較舒適，盡量不影響穿鞋與走路，這就需要使腳套部位的各零部件的材料在保證強(qiáng)度的條件下能輕的盡量輕，能薄的盡量薄。對(duì)于截肢部位較低的殘疾人，假臂(2)一般可設(shè)計(jì)的短一些，這時(shí)固定帶(3)的設(shè)計(jì)除應(yīng)考慮套到人的與假臂(2)相對(duì)的另一個(gè)肩上的功能外，還應(yīng)在本手臂的與其大臂結(jié)合處的上部加一個(gè)帶皮帶扣的皮帶，將固定帶(3)固定在人的大臂上?；瑝K(16)可設(shè)計(jì)成多種形式，可以在手掌內(nèi)沿手指至手臂方向加一個(gè)導(dǎo)向槽，也可以取消整個(gè)滑塊(16)上的機(jī)構(gòu)，將其上的控制拉線(4)用焊接或其它放法固定在一起，達(dá)到簡(jiǎn)化結(jié)構(gòu)的目的。當(dāng)使用者只有部分殘留上臂的情況時(shí)，自助機(jī)械手應(yīng)增加一段與假臂(2)通過(guò)鉸鏈機(jī)構(gòu)連接的假上臂，這時(shí)增加的控制拉線(4)上端應(yīng)沿鉸接方向與假上臂前端作固定連接，其下端應(yīng)固定在人小腿上端的固定點(diǎn)上，彈性螺套(5)上端應(yīng)緊頂在假臂(2)后端的固定點(diǎn)上，其下端應(yīng)緊頂在人大腿下端的固定點(diǎn)上，固定帶(3)前端應(yīng)固定在假上臂的后端。當(dāng)使用者屬于肩胛截肢的情況時(shí)，其上部可借用傳統(tǒng)的肩胛截肢假肢的基本結(jié)構(gòu)，但控制拉線(4)的下端一般應(yīng)固定在人的大腿根部，而彈性螺套(5)的下端，則應(yīng)緊頂人的腰部以下的固定點(diǎn)上，這樣作雖說(shuō)可行，但使用起來(lái)就不太方便了，訓(xùn)練難度相對(duì)也很大，所以這時(shí)應(yīng)考慮與目前傳統(tǒng)的肌電式假肢的功能結(jié)合起來(lái)設(shè)計(jì)的方法比較好。
權(quán)利要求1.一種供失去手的殘疾人利用自身腿、足部關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的自助機(jī)械手，具有傳統(tǒng)假肢的仿人手各關(guān)節(jié)及各部機(jī)構(gòu)的簡(jiǎn)易的假手(1)、假臂、(2)、固定帶(3)，其特征在于假手(1)中控制各手指(6)及手腕(7)鉸接部位運(yùn)動(dòng)的拉線(8)的輸出端分別連接在多根外面套裝有彈性螺套(5)的控制拉線(4)的上端上，其中，控制假手(1)中手腕(7)鉸接部位運(yùn)動(dòng)的控制拉線(4)外面套裝有的彈性螺套(5)的上端緊頂在假手(1)的手腕部位上，其下端緊頂在固定在人體腳腕部位或腿部的腳腕套(9)上，其內(nèi)穿有的控制拉線(4)的下端固定在套在人腳上的形狀與人的腳部形狀大致吻合的且前端制有可使人腳腳趾伸出的孔的由柔性材料制成的腳套(11)上，多條控制假手(1)上的手指(6)運(yùn)動(dòng)的控制拉線(4)外面套有的彈性螺套(5)的上端分別緊頂在假手(1)手掌部位下端，其下端分別緊頂在腳套(11)上，其內(nèi)穿有的控制拉線(4)固定在套裝在人的腳趾上的腳趾套(13)上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自助機(jī)械手，其特征在于假手(1)也可采用工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器中的夾持器機(jī)構(gòu)替代。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自助機(jī)械手，其特征在于除拇指外的其它手指(6)，也可以只用一根或兩根控制拉線(4)進(jìn)行聯(lián)動(dòng)控制。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自助機(jī)械手，其特征在于腳腕套可制成圓環(huán)形，其上制有可頂住彈性螺套(5)下端面的且中間制有可使控制拉線(4)通過(guò)的孔的上凸起塊(10)，腳趾套(13)的形狀應(yīng)大致與腳趾的形狀吻合。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自助機(jī)械手，其特征在于可在腳套(11)的人腳腳背一面靠近腳趾的部位上制有可頂住多根彈性螺套(5)下端的且中間制有可使控制拉線(4)通過(guò)的孔的多個(gè)下凸起塊(12)。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自助機(jī)械手，其特征在于其控制拉線(4)的數(shù)量可采用一根，這時(shí)只保留權(quán)利要求1中所述的控制假手(1)手腕(7)鉸接部分運(yùn)動(dòng)的控制拉線(4)及彈性螺套(5)，并使控制拉線(4)的上端與夾持器的驅(qū)動(dòng)力輸入端連接，使假臂(2)的前端與夾持器的末端作固定連接。
專利摘要本實(shí)用新型是一種供失去手的殘疾人使用的自助機(jī)械手,其基本原理是利用人體自身的腿、腳部各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng),并通過(guò)拉線來(lái)控制機(jī)械手的運(yùn)動(dòng),其基本構(gòu)件是由與目前現(xiàn)有假肢技術(shù)結(jié)合的簡(jiǎn)易的仿人手各關(guān)節(jié)的機(jī)械手、手臂及特有的腳套、腳趾套、上、下支承塊、拉線固定裝置、起傳遞動(dòng)力作用的套有彈性螺套的拉線組等成。具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、造價(jià)較低、功能較強(qiáng)、可一定程度的解決失去手的殘疾人日常生活中簡(jiǎn)單的如吃飯、寫(xiě)字拿東西等問(wèn)題,是一種比較實(shí)用的生活工具。
文檔編號(hào)A61F2/54GK2385692SQ9922134
公開(kāi)日2000年7月5日 申請(qǐng)日期1999年6月20日 優(yōu)先權(quán)日1999年3月1日
發(fā)明者陳伯恒 申請(qǐng)人:陳伯恒