空通過軸承絞接.上弧線和下弧線分別為兩個軸承和一個軸承，實現(xiàn)拇指關(guān)節(jié)傳動件22半弧形運動，這模擬了手指實際彎曲的曲度，實現(xiàn)了肌電信號觸發(fā)與動態(tài)智能控制實現(xiàn)互動式生物反饋訓(xùn)練，特別指出的是本發(fā)明用于手部功能障礙的攜便式機器手可以是水平或垂直或側(cè)面放置，實現(xiàn)拇指前.上.下捉獲和屈伸功能。
[0016]實施例3
如圖1至圖5所示，本發(fā)明的一種康復(fù)機器手，四指驅(qū)動機構(gòu)2、拇指驅(qū)動機構(gòu)3同時獲得控制中心發(fā)出信號。
[0017]四指驅(qū)動機構(gòu)2通過控制中心發(fā)出信號，驅(qū)動馬達13推動手指后關(guān)節(jié)傳動件12向前運動，聯(lián)動推桿組中推桿一 14帶動推桿二 15,推桿二 15帶動推桿三19,推桿三19與手指前關(guān)節(jié)傳動件17通過軸連接在一起，通過聯(lián)動效應(yīng)達到手指前關(guān)節(jié)傳動件、17手指后關(guān)節(jié)傳動件12向前伸；其中手指后關(guān)節(jié)支架11和手指前關(guān)節(jié)支架16呈雙弧線鏤空通過軸承分別與手指后關(guān)節(jié)傳動件12手指前關(guān)節(jié)傳動件17絞接.上弧線和下弧線分別為兩個軸承和一個軸承，實現(xiàn)手指前關(guān)節(jié)傳動件17、手指后關(guān)節(jié)傳動件12半弧形運動。
[0018]拇指驅(qū)動機構(gòu)3通過控制中心發(fā)出信號，驅(qū)動馬達23推動拇指關(guān)節(jié)傳動件22向前運動；其中拇指關(guān)節(jié)支架21和拇指關(guān)節(jié)傳動件22呈雙弧線鏤空通過軸承絞接.上弧線和下弧線分別為兩個軸承和一個軸承，實現(xiàn)拇指關(guān)節(jié)傳動件22半弧形運動
這模擬了拇指實際彎曲的曲度，實現(xiàn)了肌電信號觸發(fā)與動態(tài)智能控制實現(xiàn)互動式生物反饋訓(xùn)練，特別指出的是本發(fā)明用于手部功能障礙的攜便式機器手可以是水平或垂直或側(cè)面放置，實現(xiàn)四指和拇指前、上、下捉獲和屈伸功能。
[0019]實施例4
如圖1至圖5所示，本發(fā)明的一種康復(fù)機器手，四指驅(qū)動機構(gòu)2、手腕驅(qū)動機構(gòu)I同時獲得控制中心發(fā)出信號。
[0020]手腕驅(qū)動機構(gòu)包括手臂托31，驅(qū)動馬達支座32，驅(qū)動馬達33，連桿傳動固定座34，連桿一 35，連桿二 36，連桿固定件37，手撐外托38，手撐內(nèi)托39，手腕旋轉(zhuǎn)前固定件310，手腕旋轉(zhuǎn)后固定件311 ;其中，手臂托31與驅(qū)動馬達支座32連接，驅(qū)動馬達支座32與驅(qū)動馬達33、連桿傳動固定座34、連桿一 35、連桿二 36、連桿固定件37、手撐外托38按順序連接；手臂托31與手腕旋轉(zhuǎn)后固定件311、手腕旋轉(zhuǎn)前固定件310、手撐內(nèi)托39通過螺絲按順序連接；驅(qū)動馬達33與連桿一 35軸連接，優(yōu)選地驅(qū)動馬達33與連桿一 35軸連接在連桿一 35中間位置，手掌外托38與手掌內(nèi)39托為固定相連，整體可擺動幅度為0° -90°。
[0021]四指驅(qū)動機構(gòu)2中的驅(qū)動馬達13推動手指后關(guān)節(jié)傳動件12向前運動，聯(lián)動推桿組中推桿一 14帶動推桿二 15，推桿二 15帶動推桿三19，推桿三19與手指前關(guān)節(jié)傳動件17通過軸連接在一起，通過聯(lián)動效應(yīng)達到手指前關(guān)節(jié)傳動件17、手指后關(guān)節(jié)傳動件12向前伸；其中手指后關(guān)節(jié)支架11和手指前關(guān)節(jié)支架16呈雙弧線鏤空通過軸承分別與手指后關(guān)節(jié)傳動件12手指前關(guān)節(jié)傳動件17絞接.上弧線和下弧線分別為兩個軸承和一個軸承，實現(xiàn)手指前關(guān)節(jié)傳動件17、手指后關(guān)節(jié)傳動件12半弧形運動。
[0022]這模擬了手指、手腕實際屈伸情況，實現(xiàn)了肌電信號觸發(fā)與動態(tài)智能控制實現(xiàn)互動式生物反饋訓(xùn)練，特別指出的是本發(fā)明用于手部功能障礙的攜便式康復(fù)機器手可以是水平或垂直或側(cè)面放置，實現(xiàn)四指和手腕前、上、下、左、右捉獲和屈伸功能。
[0023]對本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，可根據(jù)以上描述的技術(shù)方案以及構(gòu)思，做出其它各種相應(yīng)的改變以及自由組合，而所有的這些改變以及自由組合都應(yīng)該屬于本發(fā)明權(quán)利要求的保護范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種康復(fù)機器人，包括佩戴在患者手上的手背貼合面板，拇指驅(qū)動機構(gòu)，四指驅(qū)動機構(gòu)，手腕驅(qū)動機構(gòu)，其特征是，所述的手背貼合面板上分別連接拇指驅(qū)動機構(gòu)、四指驅(qū)動機構(gòu)和手腕驅(qū)動機構(gòu)，手腕驅(qū)動機構(gòu)分別通過連桿組與四指驅(qū)動機構(gòu)、拇指驅(qū)動機構(gòu)連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的康復(fù)機器手，其特征是，所述的手腕驅(qū)動機構(gòu)包括手臂托，驅(qū)動馬達支座，驅(qū)動馬達，連桿傳動固定座，連桿一，連桿二，連桿固定件，手撐外托，手撐內(nèi)托，手腕旋轉(zhuǎn)前固定件，手腕旋轉(zhuǎn)后固定件。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的手腕驅(qū)動機構(gòu)，其特征是，所述的手臂托與驅(qū)動馬達支座連接，驅(qū)動馬達支座與驅(qū)動馬達、連桿傳動固定座、連桿一、連桿二、連桿固定件、手撐外托按順序連接；手臂托與手腕旋轉(zhuǎn)后固定件、手腕旋轉(zhuǎn)前固定件、手撐內(nèi)托通過螺絲按順序連接接。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的手腕驅(qū)動機構(gòu)，其特征是，所述的傳動連桿包括有連桿傳動固定件、連桿一、連桿二、連桿固定件、手腕旋轉(zhuǎn)后固定件、手腕旋轉(zhuǎn)前固定件；其中連桿傳動固定件、連桿固定件、手腕旋轉(zhuǎn)后固定件為固定件，連桿一、連桿二、手腕旋轉(zhuǎn)前固定件為可移動件。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的手腕驅(qū)動機構(gòu)，其特征是，所述的驅(qū)動馬達與連桿一軸連接，手掌外托與手掌內(nèi)托為固定相連，整體可擺動幅度為0° -90。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的手腕驅(qū)動機構(gòu)，其特征是，所述的驅(qū)動馬達與連桿一軸連接在連桿一中間位置。
7.根據(jù)權(quán)利要求5至6所述的手腕驅(qū)動機構(gòu)，其特征是，所述的手腕旋轉(zhuǎn)后固定件與手腕關(guān)節(jié)貼合，驅(qū)動馬達驅(qū)動連桿一和手腕旋轉(zhuǎn)前固定件同步擺動，手掌外托與手掌內(nèi)托為固定相連，整體可擺動幅度為0° -90°。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的康復(fù)機器手，其特征是，所述的四指驅(qū)動機構(gòu)中后關(guān)節(jié)支架和手指前關(guān)節(jié)支架呈雙弧線鏤空通過軸承分別與手指后關(guān)節(jié)傳動件、手指前關(guān)節(jié)傳動件絞接。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的四指驅(qū)動機構(gòu)，其特征是，所述的驅(qū)動馬達推動手指后關(guān)節(jié)傳動件向前運動，聯(lián)動推桿組中推桿一帶動推桿二，推桿二帶動推桿三，推桿三與手指前關(guān)節(jié)傳動件軸連接在一起，通過聯(lián)動效應(yīng)達到手指前關(guān)節(jié)傳動件、手指后關(guān)節(jié)傳動件向前屈伸。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的康復(fù)機器人，其特征是，所述的拇指驅(qū)動機構(gòu)中拇指關(guān)節(jié)支架雙弧線鏤空與拇指關(guān)節(jié)傳動件軸承鏈接，拇指關(guān)節(jié)支架與與手背貼合面板相連。
【專利摘要】本發(fā)明是提供一種康復(fù)機器手，通過兩組肌電電極，濾波放大，實現(xiàn)肌電生物反饋信號放大，準(zhǔn)確獲取患者有意向運動的信號，由控制中心數(shù)據(jù)分析與處理、驅(qū)動馬達驅(qū)動實現(xiàn)四指、拇指、手腕三大模塊部分或整體訓(xùn)練。
【IPC分類】A61H1-02
【公開號】CN104706502
【申請?zhí)枴緾N201310692098
【發(fā)明人】都吉良, 陳永源, 陳文遠, 陳揚川, 張國忠, 江敘加, 李志強, 李林, 李旻
【申請人】廣州一康醫(yī)療設(shè)備實業(yè)有限公司
【公開日】2015年6月17日
【申請日】2013年12月11日