及小中心齒輪8作反向轉(zhuǎn)動，保證大中心齒輪6的內(nèi)齒與小中心齒輪8線速度大小相同、轉(zhuǎn)向相反，此時行星齒輪10在大中心齒輪6與小中心齒輪8共同帶動下發(fā)生自轉(zhuǎn)而不發(fā)生公轉(zhuǎn)，行星齒輪10帶動第I錐齒輪軸11轉(zhuǎn)動，第2錐齒輪軸12隨之轉(zhuǎn)動，帶動第2中間輪13使齒輪軸14轉(zhuǎn)動，此時帶動主動摩擦輪15及從動摩擦輪16驅(qū)動導管作直線推送動作。同理，當?shù)贗步進電機I反向轉(zhuǎn)動、第2步進電機2正向轉(zhuǎn)動時，同樣保證大中心齒輪6的內(nèi)齒與小中心齒輪8線速度大小相同、轉(zhuǎn)向相反，可實現(xiàn)導管的直線回拉動作。當驅(qū)動第I步進電機I和第2步進電機2作同向轉(zhuǎn)動時，保證大中心齒輪6與小中心齒輪8轉(zhuǎn)速大小相同、轉(zhuǎn)向一致，此時行星齒輪10不再與大中心齒輪6及小中心齒輪8發(fā)生相對轉(zhuǎn)動，只發(fā)生公轉(zhuǎn)而不發(fā)生自轉(zhuǎn)，行星齒輪10通過第I錐齒輪軸11將力矩傳遞到第2錐齒輪軸12上，帶動旋轉(zhuǎn)支撐架21繞第2中間軸22轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)導管的旋轉(zhuǎn)動作。
【主權(quán)項】
1.一種基于行星輪系的介入導管輸送裝置，包括第I步進電機(1)、第2步進電機(2)、第I主動齒輪(3)、第2主動齒輪(4)、主動摩擦輪(15)、從動摩擦輪(16)，第I主動齒輪(3)設(shè)置在第I步進電機(O的輸出軸上，第2主動齒輪(4)設(shè)置在第2步進電機(2)的輸出軸上，介入導管通過兩軸平行的主動摩擦輪(15)和從動摩擦輪(16)進行傳動，其特征在于:它還包括第I中間軸(5)、大中心齒輪(6)、第I中間齒輪(7)、小中心齒輪(8)、行星架(9)、行星齒輪(10)、第I錐齒輪軸(11)、第2錐齒輪軸(12)、第2中間齒輪(13)、齒輪軸(14)、摩擦輪支撐架(17)、底座(18)、第I支撐架(19)、第2支撐架(20)、旋轉(zhuǎn)支撐架(21)、第2中間軸(22)、齒輪系支撐盤(23)，第I支撐架(19)和第2支撐架(20)固定在底座(18)上，第I中間軸(5)安裝在第I支撐架(19)上，齒輪系支撐盤(23)安裝在第I中間軸(5)上，第2中間軸(22 )安裝在第2支撐架(20 )上，旋轉(zhuǎn)支撐架(21)安裝在第2中間軸(22 )上，具有內(nèi)、外齒的大中心齒輪(6)固定在齒輪系支撐盤(23)上，第I主動齒輪(3)與大中心齒輪(6)外嚙合，第2主動齒輪(4)與第I中間齒輪(7)嚙合，第I中間齒輪(7)與小中心齒輪(8)同軸固連并安裝在第I中間軸(5)上，行星架(9)安裝在第I中間軸(5)上，第I錐齒輪軸(11)安裝在行星架(9)的錐齒輪軸安裝孔內(nèi)，行星架(9 )安裝在第I中間軸(5 )上，行星齒輪(10 )安裝在第I錐齒輪軸(11)上，小中心齒輪(8 )與行星齒輪(10 )外嚙合，大中心齒輪(6)與行星齒輪(10)內(nèi)嚙合，第I錐齒輪軸(11)與行星齒輪(10)同軸固連，第2錐齒輪軸(12)與第I錐齒輪軸(11)嚙合，第2錐齒輪軸(12)與第2中間齒輪(13)同軸固連并安裝在旋轉(zhuǎn)支撐架(21)上，第2中間齒輪(13)與齒輪軸(14)的齒輪嚙合，齒輪軸(14)與主動摩擦輪(15)同軸固連并安裝在旋轉(zhuǎn)支撐架(21)上，從動摩擦輪(16)安裝在摩擦輪支撐架(17)上，摩擦輪支撐架(17)安裝在旋轉(zhuǎn)支撐架(21)上。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于行星輪系的介入導管輸送裝置，其特征在于:第I中間軸(5)、第2中間軸(22)都為中空結(jié)構(gòu)，用于穿入導管，內(nèi)徑尺寸能夠保證穿入最大直徑的介入導管，兩軸同心，第I中間軸(5)安裝在第I支撐架(19)的孔上，可自由旋轉(zhuǎn)，第I中間齒輪(7)通過平鍵固定于第I中間軸(5)近第I支撐架(19) 一側(cè)，齒輪系支撐盤(23)的中心孔與第I中間軸(5)相配合，能夠發(fā)生相對轉(zhuǎn)動，第I中間軸(5)安裝在行星架(9)的中間軸安裝孔內(nèi)，小中心齒輪(8)通過平鍵固定于第I中間軸(5)末端，當?shù)贗中間齒輪(7 )轉(zhuǎn)動時，小中心齒輪(8 )發(fā)生同步轉(zhuǎn)動。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于行星輪系的介入導管輸送裝置，其特征在于:齒輪系支撐盤(23)與大中心齒輪(6)固連，兩者軸心重合，大中心齒輪(6)的外齒和內(nèi)齒分別與第I主動齒輪(3)和行星齒輪(10)嚙合，當與第I主動齒輪(3)嚙合時，大中心齒輪(6)作為從動齒輪，當與行星齒輪(10)嚙合時，大中心齒輪(6)作為主動齒輪，此時行星齒輪(10)不但與大中心齒輪(6)內(nèi)齒嚙合，還與小中心齒輪(8)相嚙合，行星齒輪(10)的運動由大中心齒輪(6)和小中心齒輪(8)共同帶動；當大中心齒輪(6)與小中心齒輪(8)轉(zhuǎn)速大小相同、轉(zhuǎn)向一致時，行星齒輪(10)只發(fā)生公轉(zhuǎn)，當大中心齒輪(6)的內(nèi)齒與小中心齒輪(8)的線速度大小相同、轉(zhuǎn)向相反時，行星齒輪(10)只發(fā)生自轉(zhuǎn)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于行星輪系的介入導管輸送裝置，其特征在于:當行星齒輪(10)在大中心齒輪(6)與小中心齒輪(8)共同帶動下發(fā)生自轉(zhuǎn)時，力矩通過第I錐齒輪軸(11)、第2錐齒輪軸(12)、第2中間齒輪(13)、齒輪軸(14)使主動摩擦輪(15)轉(zhuǎn)動，主動摩擦輪(15)與從動摩擦輪(16)夾持導管實現(xiàn)推送或回拉動作，此時旋轉(zhuǎn)支撐架(21)不發(fā)生轉(zhuǎn)動；當行星齒輪(10)不再與大中心齒輪(6)及小中心齒輪(8)發(fā)生相對轉(zhuǎn)動，只發(fā)生公轉(zhuǎn)時，力矩通過第I錐齒輪軸(11 )、第2錐齒輪軸(12)傳遞到旋轉(zhuǎn)支撐架(21)上，使旋轉(zhuǎn)支撐架(21)整體繞第2中間軸(22)旋轉(zhuǎn)，從而實現(xiàn)導管的旋轉(zhuǎn)動作，此時導管轉(zhuǎn)向與行星齒輪(10)的公轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向一致。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于行星輪系的介入導管輸送裝置，其特征在于:摩擦輪支撐架(17)與旋轉(zhuǎn)支撐架(21)通過螺栓固定在一起，可通過改變螺栓的固定位置來調(diào)整兩支撐架距離，從而調(diào)整主動摩擦輪(15)和從動摩擦輪(16)間的軸距，以適應不同直徑的導管。
【專利摘要】提供了一套基于行星輪系的導管推送裝置，可以通過行星輪系所提供的自轉(zhuǎn)及公轉(zhuǎn)形式、分別實現(xiàn)導管的推送及旋捻動作，進而完成手術(shù)中微創(chuàng)導管的全部操作和功能要求。該裝置解決了現(xiàn)有的摩擦輪推送方式下，導管繞軸回轉(zhuǎn)時裝置整體也必須隨導管一起旋轉(zhuǎn)的問題，因此避免了旋轉(zhuǎn)電刷和導電滑環(huán)的使用，從而使整個機構(gòu)得到簡化。
【IPC分類】A61M25/082
【公開號】CN104984460
【申請?zhí)枴緾N201510449229
【發(fā)明人】蘇智劍, 陳中中, 楊亞茹, 張建飛, 連登偉, 閆永杰, 閆揚義, 吳嘉宜, 李向飛, 年俊杰
【申請人】鄭州大學
【公開日】2015年10月21日
【申請日】2015年7月28日