一種腔鏡操作手及其操作方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及一種腔鏡操作手及其操作方法，特別是涉及一種適用于腔鏡手術醫(yī)療器械的腔鏡操作手及其操作方法。
【背景技術】
[0002]傳統(tǒng)微創(chuàng)手術需要腔鏡全程觀看，必然要一個醫(yī)生全程挾持腔鏡。該醫(yī)生還必須非常明了手術醫(yī)生的意圖，才能將內(nèi)窺鏡向正確的方向運動。然而，醫(yī)生長時間操持腔鏡，容易產(chǎn)生疲勞，醫(yī)生情緒或生理活動等不穩(wěn)定因素也會導致手部抖動，由于顯示的圖像是放大的，微小的手臂顫動就有可能造成顯示屏上令人煩惱的抖動，影響腔鏡觀看，浪費人力資源，增加了手術風險。研發(fā)一種代替醫(yī)生挾持腔鏡的“機器手”非常需要。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明要解決的技術問題是提供一種節(jié)省人力資源，降低手術風險的腔鏡操作手及其操作方法。
[0004]本發(fā)明采用的技術方案如下:一種腔鏡操作手，其特征在于:包括用于夾持腔鏡管體的夾持部及對夾持部進行鎖緊的鎖緊部；還包括用于控制腔鏡管體沿著其管體方向移動的縮放調節(jié)模塊，用于控制腔鏡管體左右擺動的左右調節(jié)模塊，用于控制腔鏡管體前后擺動的前后調節(jié)模塊；還包括用于確定腔鏡管體擺動中心的擺動中心定位系統(tǒng)。
[0005]作為優(yōu)選，所述擺動中心定位系統(tǒng)為光學定位系統(tǒng)。
[0006]作為優(yōu)選，所述光學定位系統(tǒng)包括兩束以上定位光，所述兩束以上定位光的交匯處為所述腔鏡管體的擺動中心。
[0007]作為優(yōu)選，所述擺動中心定位系統(tǒng)包括兩束定位光；兩束定位光的光源位于腔鏡管體中心某一點圍繞擺動中心擺動形成的球面上；所述兩束定位光的光源所發(fā)出的兩束光的交匯點為擺動中心點。
[0008]作為優(yōu)選，所述兩束定位光的光源設置于腔鏡操作手機械部位上，相對位置及光束發(fā)射方向固定。
[0009]作為優(yōu)選，所述縮放調節(jié)模塊、左右調節(jié)模塊和前后調節(jié)模塊通過控制所述夾持部來控制所述腔鏡管體上下移動，及左右前后擺動。
[0010]基于上述腔鏡操作手的腔鏡操作手操作方法，具體方法步驟為:
步驟一、通過定位系統(tǒng)定位腔鏡管體的擺動中心；
步驟二、將定位的擺動中心對準腹部開孔處；
步驟三、將腔鏡管體對準腹部開孔處插入所述腹部開孔處；
步驟四、控制腔鏡管體上下移動，及左右前后擺動。
[0011]作為優(yōu)選，所述定位系統(tǒng)為光學定位系統(tǒng)。
[0012]作為優(yōu)選，所述光學定位系統(tǒng)的光學定位方法為:在腔鏡管體中心某一點圍繞擺動中心擺動形成的球面上，設置兩個定位光源；兩個定位光源所發(fā)射的光束交匯于所述擺動中心。
[0013]作為優(yōu)選，所述步驟四中，通過控制夾持部來控制所述腔鏡管體上下移動，及左右前后擺動。
[0014]與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明的有益效果是:能夠在腔鏡手術全過程中挾持腔鏡管體，具有定位精準、不會疲勞、可實時遙控的特點，滿足手術醫(yī)生觀看意圖，解決傳統(tǒng)手術過程中挾持腔鏡的難題。
【附圖說明】
[0015]圖1為本發(fā)明其中一實施例的操作手示意圖。
[0016]圖2為圖1所示實施例中光學定位示意圖。
[0017]圖3為圖2所示實施例的光學定位原理示意圖。
[0018]圖4為腔鏡管體的腹腔運動前后擺動示意圖。
[0019]圖5為腔鏡管體的腹腔運動左右擺動示意圖。
【具體實施方式】
[0020]為了使本發(fā)明的目的、技術方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本發(fā)明進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。
[0021]本說明書(包括摘要和附圖)中公開的任一特征，除非特別敘述，均可被其他等效或者具有類似目的的替代特征加以替換。S卩，除非特別敘述，每個特征只是一系列等效或類似特征中的一個例子而已。
[0022]“腔鏡機器手”是用途專一的手術機器人，在腔鏡手術全過程中挾持腔鏡管體，具有定位精準、不會疲勞，可實時遙控的特點，滿足手術醫(yī)生觀看意圖，解決傳統(tǒng)手術過程中挾持腔鏡的難題。
[0023]本發(fā)明申請腔鏡操作手是“腔鏡機器手”的主要構成部分。如圖1所示，它操作腔鏡在腹部開孔處圍繞開孔中心前后、左右擺動，同時可操作腔鏡插入、拔出。以觀看的腔鏡圖像為參照，表現(xiàn)為操作腔鏡上下移動、左右移動，圖像進行放大、縮小。包括用于夾持腔鏡管體的夾持部及對夾持部進行鎖緊的鎖緊部；還包括用于控制腔鏡管體沿著其管體方向移動的縮放調節(jié)模塊，用于控制腔鏡管體左右擺動的左右調節(jié)模塊，用于控制腔鏡管體前后擺動的前后調節(jié)模塊；還包括用于確定腔鏡管體擺動中心的擺動中心定位系統(tǒng)。通過連接器與機器手臂連接。操作手的作用就是控制腔鏡通過“腹部開孔”處插入或拔出、左右移動、前后移動，達到通過腔鏡觀察到的圖像放大或縮小、觀察的區(qū)域左右移動、上下移動。
[0024]如圖4和圖5所示，控制腔鏡的插入或拔出，是由縮放調整模塊完成。模塊里有一個直線電機驅動腔鏡前進、后退，完成直線運動。
[0025]腔鏡的鏡端是通過患者腹部開的一個小孔深入患者體內(nèi)，由于受小孔限制，鏡端的左右移動、前后移動不是直線運動完成，而是腔鏡深入患者體內(nèi)部分以“腹部開孔”為中心擺動完成。左右調節(jié)模塊、前后調節(jié)模塊上安裝有旋轉電機完成對腔鏡擺動驅動。
[0026]在本具體實施例中，如圖2所示，所述擺動中心定位系統(tǒng)為光學定位系統(tǒng)。
[0027]如圖3所示，腔鏡圍繞“腹部開孔”為中心進行擺動，腔鏡管體上某一點擺動形成一個球面。在球面上設置兩個光源，使發(fā)射的兩束光相交于“擺動中心”處。使用時，手動調節(jié)操作手的位置，將兩光束交匯的光斑對準“腹部開孔”，“擺動中心”與“腹部開孔”重合，這樣控制腔鏡擺動時，就會以“腹部開孔”為擺動中心進行工作。
[0028]在本具體實施例中，所述兩束定位光源設置于腔鏡操作手機械部位上，相對位置及光束發(fā)射方向固定。
[0029]在本具體實施例中，所述縮放調節(jié)模塊、左右調節(jié)模塊和前后調節(jié)模塊通過控制所述夾持部來控制所述腔鏡管體上下移動，及左右前后擺動。
[0030]將操作手固定于配套的“機器手臂”上。將腔鏡裝入縮放調整模塊，并對腔鏡在縮放模塊上的位置復位。操作腔鏡操作手時，將操作手的“擺動中心”對準“腹部開孔”，鎖緊“機器手臂”，使操作手的初始位置固定。通過“縮放調節(jié)模塊”控制腔鏡插入或拔出，在腔鏡圖像上表現(xiàn)為圖像放大、縮小。通過“左右調節(jié)模塊”控制腔鏡左右旋轉，使腔鏡鏡端左移、右移，在腔鏡圖像上表現(xiàn)為觀察區(qū)向左、向右移動。通過“上下調節(jié)模塊”控制腔鏡向前擺、向后擺，在腔鏡圖像上表現(xiàn)為觀察區(qū)上移、下移。
【主權項】
1.一種腔鏡操作手，其特征在于:包括用于夾持腔鏡管體的夾持部及對夾持部進行鎖緊的鎖緊部；還包括用于控制腔鏡管體沿著其管體方向移動的縮放調節(jié)模塊，用于控制腔鏡管體左右擺動的左右調節(jié)模塊，用于控制腔鏡管體前后擺動的前后調節(jié)模塊；還包括用于確定腔鏡管體擺動中心的擺動中心定位系統(tǒng)。2.根據(jù)權利要求1所述的腔鏡操作手，其特征在于:所述擺動中心定位系統(tǒng)為光學定位系統(tǒng)。3.根據(jù)權利要求2所述的腔鏡操作手，其特征在于:所述光學定位系統(tǒng)包括兩束以上定位光，所述兩束以上定位光的交匯處為所述腔鏡管體的擺動中心。4.根據(jù)權利要求3所述的腔鏡操作手，其特征在于:所述擺動中心定位系統(tǒng)包括兩束定位光；兩束定位光的光源位于腔鏡管體中心某一點圍繞擺動中心擺動形成的球面上；所述兩束定位光的光源所發(fā)出的兩束光的交匯點為擺動中心點。5.根據(jù)權利要求4所述的腔鏡操作手，其特征在于:所述兩束定位光的光源設置于腔鏡操作手機械部位上，相對位置及光束發(fā)射方向固定。6.根據(jù)權利要求1到5之一所述的腔鏡操作手，其特征在于:所述縮放調節(jié)模塊、左右調節(jié)模塊和前后調節(jié)模塊通過控制所述夾持部來控制所述腔鏡管體上下移動，及左右前后擺動。7.基于權利要求1所述的腔鏡操作手的操作方法，具體方法步驟為: 步驟一、通過定位系統(tǒng)定位腔鏡管體的擺動中心； 步驟二、將定位的擺動中心對準腹部開孔處； 步驟三、將腔鏡管體對準腹部開孔處插入所述腹部開孔處； 步驟四、控制腔鏡管體上下移動，及左右前后擺動。8.根據(jù)權利要求7所述的腔鏡操作手操作方法，所述定位系統(tǒng)為光學定位系統(tǒng)。9.根據(jù)權利要求7所述的腔鏡操作手操作方法，所述光學定位系統(tǒng)的光學定位方法為:在腔鏡管體中心某一點圍繞擺動中心擺動形成的球面上，設置兩個定位光源；兩個定位光源所發(fā)射的光束交匯于所述擺動中心。10.根據(jù)權利要求7到9之一所述的腔鏡操作手操作方法，所述步驟四中，通過控制夾持部來控制所述腔鏡管體上下移動，及左右前后擺動。
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種腔鏡操作手及其操作方法。包括用于夾持腔鏡管體的夾持部及對夾持部進行鎖緊的鎖緊部；還包括用于控制腔鏡管體沿著其管體方向移動的縮放調節(jié)模塊，用于控制腔鏡管體左右擺動的左右調節(jié)模塊，用于控制腔鏡管體前后擺動的前后調節(jié)模塊；還包括用于確定腔鏡管體擺動中心的擺動中心定位系統(tǒng)。能夠在腔鏡手術全過程中挾持腔鏡管體，具有定位精準、不會疲勞、可實時遙控的特點，滿足手術醫(yī)生觀看意圖，解決傳統(tǒng)手術過程中挾持腔鏡的難題。
【IPC分類】A61B17/00, A61B19/00
【公開號】CN105030339
【申請?zhí)枴緾N201510439205
【發(fā)明人】陳暉 , 趙文軍, 鄧國勤, 唐浩杰
【申請人】綿陽美科電子設備有限責任公司
【公開日】2015年11月11日
【申請日】2015年7月24日