內(nèi)窺鏡下外科手術(shù)裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種內(nèi)窺鏡下外科手術(shù)裝置，尤其涉及一種能夠在使插入到體腔內(nèi)的內(nèi)窺鏡與處置用具連動(dòng)的狀態(tài)下進(jìn)行操作的內(nèi)窺鏡下外科手術(shù)裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]近年來(lái)，使用腹腔鏡等內(nèi)窺鏡(硬性?xún)?nèi)窺鏡)的內(nèi)窺鏡下外科手術(shù)與進(jìn)行開(kāi)腹、開(kāi)胸等的外科手術(shù)相比，對(duì)患者造成的創(chuàng)傷小，因此得到廣泛應(yīng)用。例如，在腹腔鏡下外科手術(shù)中，將套管針插入到患者腹部的多個(gè)部位，以形成于套管針的插通孔作為引導(dǎo)件而將內(nèi)窺鏡、處置用具等插入到腹腔內(nèi)，一邊利用監(jiān)視器對(duì)觀察圖像(內(nèi)窺鏡圖像)進(jìn)行觀察一邊使用處置用具進(jìn)行各種處置。
[0003]通常在內(nèi)窺鏡下外科手術(shù)中，手術(shù)醫(yī)生的手都用來(lái)操作處置用具。因此，內(nèi)窺鏡的操作通過(guò)稱(chēng)為持鏡人員的助手來(lái)進(jìn)行。然而，在助手進(jìn)行內(nèi)窺鏡的操作的情況下存在如下問(wèn)題:手術(shù)醫(yī)生必須對(duì)助手逐步下達(dá)指示，難以進(jìn)行使內(nèi)窺鏡的方向正確地朝向手術(shù)醫(yī)生所希望的方向的作業(yè)，從而給手術(shù)醫(yī)生帶來(lái)壓力。另外，由于在手術(shù)醫(yī)生發(fā)出指示之后助手才進(jìn)行操作，因此還存在手術(shù)耗費(fèi)時(shí)間這樣的問(wèn)題。此外，助手必須以不妨礙手術(shù)醫(yī)生的手法的方式對(duì)內(nèi)窺鏡進(jìn)行操作，從而還存在操作容易變得復(fù)雜這樣的問(wèn)題。
[0004]另一方面，專(zhuān)利文獻(xiàn)I公開(kāi)了如下的技術(shù):在內(nèi)窺鏡下外科手術(shù)中，將處置用具及內(nèi)窺鏡分別從形成在體壁的不同位置處的開(kāi)口部向體腔內(nèi)插入，并追隨著處置用具的移動(dòng)而使內(nèi)窺鏡連動(dòng)。根據(jù)該技術(shù)，內(nèi)窺鏡追隨著手術(shù)醫(yī)生對(duì)處置用具的操作而連動(dòng)地移動(dòng)，因此不再需要助手對(duì)內(nèi)窺鏡的操作，消除了手術(shù)醫(yī)生與助手之間的壓力，能夠按照手術(shù)醫(yī)生的想法進(jìn)行手術(shù)，從而是便利的。另外，在專(zhuān)利文獻(xiàn)I所公開(kāi)的技術(shù)中，為了防止由內(nèi)窺鏡獲得的觀察圖像微小地移動(dòng)而難以看清，對(duì)處置用具的前端處于觀察圖像的內(nèi)側(cè)區(qū)域還是處于周邊區(qū)域進(jìn)行判別，在處置用具的前端存在于觀察圖像的內(nèi)側(cè)區(qū)域的情況下，不進(jìn)行內(nèi)窺鏡的視野變更，而在處置用具的前端存在于外側(cè)區(qū)域的情況下，以處置用具的前端成為觀察圖像的中心的方式進(jìn)行內(nèi)窺鏡的視野變更。由此，能夠防止觀察圖像與處置用具的微小移動(dòng)一致地進(jìn)行微小移動(dòng)，反而難以看清圖像的情況。
[0005]另外，在專(zhuān)利文獻(xiàn)2、3中，公開(kāi)了如下的技術(shù):在貫穿體壁而插入到體腔內(nèi)的外套管上設(shè)置兩個(gè)插通孔，向一方的插通孔插入內(nèi)窺鏡，向另一方的插通孔插入處置用具。根據(jù)該技術(shù)，能夠減少為了將處置用具和內(nèi)窺鏡插入到體腔內(nèi)而在體壁上形成的開(kāi)口部的數(shù)量，因此為低創(chuàng)傷。
[0006]在先技術(shù)文獻(xiàn)
[0007]專(zhuān)利文獻(xiàn)1:日本特開(kāi)2007-301378號(hào)公報(bào)
[0008]專(zhuān)利文獻(xiàn)2:日本特開(kāi)2004-180858號(hào)公報(bào)
[0009]專(zhuān)利文獻(xiàn)3:日本特開(kāi)2004-141486號(hào)公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0010]發(fā)明所要解決的課題
[0011]然而，在專(zhuān)利文獻(xiàn)I所公開(kāi)的技術(shù)中，當(dāng)處置用具的前端在與內(nèi)窺鏡的視野方向正交的方向上移動(dòng)時(shí)是有效的，但即便使變焦裝置與處置用具的軸向上的進(jìn)退移動(dòng)連動(dòng)地移動(dòng)，也存在觀察對(duì)象的大小與處置用具的微小移動(dòng)連動(dòng)地變化而難以掌握遠(yuǎn)近感這一問(wèn)題。
[0012]另外，在專(zhuān)利文獻(xiàn)2、3所公開(kāi)的技術(shù)中，不存在使插入到同一外套管內(nèi)的內(nèi)窺鏡與處置用具連動(dòng)這一技術(shù)思想，也沒(méi)有給出使內(nèi)窺鏡與處置用具連動(dòng)時(shí)產(chǎn)生的技術(shù)問(wèn)題的啟示。
[0013]本發(fā)明是鑒于這種情況而完成的，其目的在于，提供一種能夠簡(jiǎn)單地獲得手術(shù)醫(yī)生所希望的圖像且操作性高的內(nèi)窺鏡下外科手術(shù)裝置。
[0014]用于解決課題的方案
[0015]為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明所涉及的內(nèi)窺鏡下外科手術(shù)裝置具備:引導(dǎo)構(gòu)件，其貫穿體壁而向體腔內(nèi)插入；內(nèi)窺鏡插通路，其設(shè)置在引導(dǎo)構(gòu)件的內(nèi)部，能夠供用于對(duì)體腔內(nèi)進(jìn)行觀察的內(nèi)窺鏡進(jìn)退自如地穿過(guò)；處置用具插通路，其設(shè)置在引導(dǎo)構(gòu)件的內(nèi)部，能夠供用于對(duì)體腔內(nèi)的患部進(jìn)行檢查或處置的處置用具進(jìn)退自如地穿過(guò)；檢測(cè)機(jī)構(gòu)，其具有不靈敏區(qū)域和作為不靈敏區(qū)域以外的區(qū)域的靈敏區(qū)域，在該不靈敏區(qū)域中，即便穿過(guò)處置用具插通路的處置用具進(jìn)退移動(dòng)，也不檢測(cè)處置用具相對(duì)于內(nèi)窺鏡的相對(duì)位置的變化，在該靈敏區(qū)域中，當(dāng)處置用具進(jìn)退移動(dòng)后，檢測(cè)處置用具相對(duì)于內(nèi)窺鏡的相對(duì)位置的變化，且在靈敏區(qū)域中，對(duì)處置用具相對(duì)于引導(dǎo)構(gòu)件的移動(dòng)量進(jìn)行檢測(cè)；以及控制機(jī)構(gòu)，其根據(jù)由檢測(cè)機(jī)構(gòu)檢測(cè)到的處置用具的移動(dòng)量，使通過(guò)內(nèi)窺鏡獲得的觀察圖像的范圍變化。
[0016]在本發(fā)明所涉及的內(nèi)窺鏡下外科手術(shù)裝置的一個(gè)方式中，該內(nèi)窺鏡下外科手術(shù)裝置具備連動(dòng)構(gòu)件，該連動(dòng)構(gòu)件能夠在處置用具插通路的內(nèi)部與處置用具的進(jìn)退移動(dòng)連動(dòng)地移動(dòng)，且具有直至與處置用具的進(jìn)退移動(dòng)連動(dòng)地移動(dòng)為止與不靈敏區(qū)域?qū)?yīng)的游隙部，檢測(cè)機(jī)構(gòu)通過(guò)檢測(cè)連動(dòng)構(gòu)件的移動(dòng)量來(lái)檢測(cè)所述處置用具的移動(dòng)量。
[0017]另外，在本發(fā)明所涉及的內(nèi)窺鏡下外科手術(shù)裝置的一個(gè)方式中，在處置用具的外周部設(shè)置有:刻度區(qū)域，其沿著處置用具的軸向周期性地配置且與靈敏區(qū)域?qū)?yīng)；和非刻度區(qū)域，其配置在刻度區(qū)域以外且與不靈敏區(qū)域?qū)?yīng)，檢測(cè)機(jī)構(gòu)在處置用具進(jìn)退移動(dòng)后通過(guò)光學(xué)讀取、磁讀取、或電子讀取刻度區(qū)域來(lái)檢測(cè)處置用具的移動(dòng)量，且在非刻度區(qū)域中不檢測(cè)處置用具的移動(dòng)量。
[0018]另外，在本發(fā)明所涉及的內(nèi)窺鏡下外科手術(shù)裝置的一個(gè)方式中，檢測(cè)機(jī)構(gòu)具備:計(jì)算機(jī)構(gòu)，其對(duì)觀察圖像上的處置用具的移動(dòng)量進(jìn)行計(jì)算；第一轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，其將由計(jì)算機(jī)構(gòu)計(jì)算出的觀察圖像上的處置用具的移動(dòng)量轉(zhuǎn)換成實(shí)際的移動(dòng)量；以及第二轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，其在處置用具的實(shí)際的移動(dòng)量在規(guī)定范圍以下的情況下，將處置用具的實(shí)際的移動(dòng)量設(shè)為O。
[0019]另外，在本發(fā)明所涉及的內(nèi)窺鏡下外科手術(shù)裝置的一個(gè)方式中，控制機(jī)構(gòu)與處置用具的移動(dòng)量成比例地使由內(nèi)窺鏡獲得的觀察圖像的范圍變化。
[0020]另外，在本發(fā)明所涉及的內(nèi)窺鏡下外科手術(shù)裝置的一個(gè)方式中，控制機(jī)構(gòu)是基于檢測(cè)機(jī)構(gòu)的檢測(cè)結(jié)果，使穿過(guò)內(nèi)窺鏡插通路的內(nèi)窺鏡進(jìn)退移動(dòng)的內(nèi)窺鏡移動(dòng)控制機(jī)構(gòu)。
[0021]另外，在本發(fā)明所涉及的內(nèi)窺鏡下外科手術(shù)裝置的一個(gè)方式中，控制機(jī)構(gòu)是基于檢測(cè)機(jī)構(gòu)的檢測(cè)結(jié)果，對(duì)由內(nèi)窺鏡獲得的觀察圖像的倍率進(jìn)行變更的變焦控制機(jī)構(gòu)。
[0022]另外，在本發(fā)明所涉及的內(nèi)窺鏡下外科手術(shù)裝置的一個(gè)方式中，內(nèi)窺鏡是具有能夠在光軸方向上移動(dòng)的變焦透鏡的內(nèi)窺鏡，變焦控制機(jī)構(gòu)包括光學(xué)變焦控制機(jī)構(gòu)，該光學(xué)變焦控制機(jī)構(gòu)基于檢測(cè)機(jī)構(gòu)的檢測(cè)結(jié)果，通過(guò)使變焦透鏡在光軸方向上移動(dòng)來(lái)變更觀察圖像的倍率。
[0023]另外，在本發(fā)明所涉及的內(nèi)窺鏡下外科手術(shù)裝置的一個(gè)方式中，變焦控制機(jī)構(gòu)包括電子變焦控制機(jī)構(gòu)，該電子變焦控制機(jī)構(gòu)基于檢測(cè)機(jī)構(gòu)的檢測(cè)結(jié)果，通過(guò)對(duì)由內(nèi)窺鏡獲得的觀察圖像電子地進(jìn)行變倍處理來(lái)變更觀察圖像的倍率。
[0024]發(fā)明效果
[0025]根據(jù)本發(fā)明，相對(duì)于處置用具的進(jìn)退移動(dòng)具有游隙地對(duì)由內(nèi)窺鏡獲得的觀察圖像的范圍進(jìn)行變更。由此，在處置用具插入部在軸向上發(fā)生了微小位移的情況(進(jìn)行了小幅度的進(jìn)退動(dòng)作的情況)下，能夠防止觀察對(duì)象的大小變動(dòng)，能夠適當(dāng)?shù)乇３诌h(yuǎn)近感，且能夠提供穩(wěn)定的觀察圖像。另外，在處置用具在軸向上較大地位移了的情況(進(jìn)行了大幅度的進(jìn)退動(dòng)作的情況)下，與此連動(dòng)地變更由內(nèi)窺鏡獲得的觀察圖像的范圍，因此觀察對(duì)象的大小與處置用具的操作相應(yīng)地變化，能夠簡(jiǎn)單地獲得手術(shù)醫(yī)生所希望的圖像，使操作性提尚O
【附圖說(shuō)明】
[0026]圖1是示出第一實(shí)施方式所涉及的內(nèi)窺鏡下外科手術(shù)裝置的概要結(jié)構(gòu)圖。
[0027]圖2是示出內(nèi)窺鏡插入部的前端面的俯視圖。
[0028]圖3是示出外套管的內(nèi)部構(gòu)造的概要圖。
[0029]圖4是示出作為外套管的構(gòu)成要素的滑塊以及套筒的構(gòu)造的結(jié)構(gòu)圖。
[0030]圖5是示出由控制部進(jìn)行的處理的一例的流程圖。
[0031]圖6是示出將處置用具插入部從近前側(cè)向體腔內(nèi)的患部側(cè)壓入時(shí)的狀況的圖。
[0032]圖7是示出將處置用具插入部從體腔內(nèi)的患部側(cè)向近前側(cè)拉回時(shí)的狀況的圖。
[0033]圖8是示出第二實(shí)施方式所涉及的內(nèi)窺鏡下外科手術(shù)裝置的主要部分結(jié)構(gòu)的概要結(jié)構(gòu)圖。
[0034]圖9是示出對(duì)第二實(shí)施方式所涉及的內(nèi)窺鏡下外科手術(shù)裝置進(jìn)行操作時(shí)的狀況的說(shuō)明圖。
[0035]圖10是示出第三實(shí)施方式所涉及的內(nèi)窺鏡下外科手術(shù)裝置的主要部分結(jié)構(gòu)的功能框圖。
[0036]圖11是示出第四實(shí)施方式所涉及的內(nèi)窺鏡下外科手術(shù)裝置的主要部分結(jié)構(gòu)的功能框圖。
[0037]圖12是示出第五實(shí)施方式所涉及的內(nèi)窺鏡下外科手術(shù)裝置的主要部分結(jié)構(gòu)的功能框圖。
[0038]圖13是示出第六實(shí)施方式所涉及的內(nèi)窺鏡下外科手術(shù)裝置的主要部分結(jié)構(gòu)的功能框圖。
[0039]圖14是用于對(duì)內(nèi)窺鏡圖像上的移動(dòng)量與實(shí)際的移動(dòng)量之間的不同進(jìn)行說(shuō)明的圖。
[0040]圖15是用于對(duì)由第二轉(zhuǎn)換處理部進(jìn)行的轉(zhuǎn)換處理進(jìn)行說(shuō)明的圖。
[0041]圖16是示出第七實(shí)施方式所涉及的內(nèi)窺鏡下外科手術(shù)裝置的概要結(jié)構(gòu)圖。
[0042]圖17是示出使用了第七實(shí)施方式所涉及的內(nèi)窺鏡下外科手術(shù)裝置的狀況的說(shuō)明圖。
【具體實(shí)施方式】
[0043]以下，根據(jù)附圖對(duì)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)地說(shuō)明。需要說(shuō)明的是，任一個(gè)附圖均是為了說(shuō)明而強(qiáng)調(diào)主要部分示出的，存在與實(shí)際的尺寸不同的情況。
[0044](第一實(shí)施方式)
[0045]圖1是示出第一實(shí)施方式所涉及的內(nèi)窺鏡下外科手術(shù)裝置的概要結(jié)構(gòu)圖。如圖1所示，本實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡下外科手術(shù)裝置10具備對(duì)患者的體腔內(nèi)進(jìn)行觀察的內(nèi)窺鏡100、用于對(duì)患者的體腔內(nèi)的患部進(jìn)行檢查或處置的處置用具200、以及將內(nèi)窺鏡100及處置用具200向體腔內(nèi)引導(dǎo)的外套管300。
[0046]內(nèi)窺鏡100是例如腹腔鏡等硬性?xún)?nèi)窺鏡，其具備向體腔內(nèi)插入的細(xì)長(zhǎng)的插入部(以下稱(chēng)為“內(nèi)窺鏡插入部”。)102、和與內(nèi)窺鏡插入部102的基端側(cè)連接設(shè)置的操作部104。在操作部104上連接有通用線纜106，在該通用線纜106的前端經(jīng)由連接器(未圖示)而裝卸自如地連接有