內(nèi)窺鏡裝置和內(nèi)窺鏡裝置的工作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及內(nèi)窺鏡裝置和內(nèi)窺鏡裝置的工作方法等。
【背景技術(shù)】
[0002]公知有在手術(shù)中向用戶通知處置器械接近危險(xiǎn)部位的手術(shù)支援系統(tǒng)。例如在專利文獻(xiàn)I中公開了如下的手術(shù)支援系統(tǒng):能夠在手術(shù)中使手術(shù)醫(yī)生得知處置器械不能接觸的危險(xiǎn)部位等指定部位與處置器械的相對(duì)位置關(guān)系。在該手術(shù)支援系統(tǒng)中，具有根據(jù)預(yù)先取得的活體組織的圖像數(shù)據(jù)生成活體組織的模型的模型生成部、求出處置器械的前端與指定部位的分開距離的分開距離運(yùn)算部、以及在分開距離為規(guī)定的閾值以下的情況下判斷為接近狀態(tài)的判定部，根據(jù)手術(shù)中的活體組織和處置器械的位置數(shù)據(jù)，得知該處置器械接近活體組織內(nèi)的指定部位。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0004]專利文獻(xiàn)
[0005]專利文獻(xiàn)1:日本特開2009-233240號(hào)公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]發(fā)明要解決的課題
[0007]但是，在上述方法中，例如在設(shè)指定部位為血管等特定部位的情況下，由于僅使用處置器械與特定部位之間的距離來(lái)通知處置器械接近特定部位，所以，具有在不需要考慮處置器械的特性或特定部位的特性的情況下也進(jìn)行通知的課題。
[0008]根據(jù)本發(fā)明的若干個(gè)方式，能夠提供能夠考慮處置器械的特性或特定部位的特性來(lái)通知處置器械接近特定部位的內(nèi)窺鏡裝置和內(nèi)窺鏡裝置的工作方法等。
[0009]用于解決課題的手段
[0010]本發(fā)明的一個(gè)方式涉及一種內(nèi)窺鏡裝置，該內(nèi)窺鏡裝置包括:距離信息取得部，其取得與特定部位和處置器械之間的距離有關(guān)的距離信息；關(guān)聯(lián)度取得部，其根據(jù)特定部位信息和處置器械信息中的至少一方以及所述距離信息，取得所述特定部位與所述處置器械之間的關(guān)聯(lián)度，其中，特定部位信息是所述特定部位的特性信息，所述處置器械信息是所述處置器械的特性信息；以及通知處理部，其進(jìn)行基于所述關(guān)聯(lián)度的通知處理。
[0011]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方式，根據(jù)特定部位的特性信息即特定部位信息和處置器械的特性信息即處置器械信息中的至少一方以及特定部位與處置器械之間的距離信息，取得特定部位與處置器械之間的關(guān)聯(lián)度。由此，能夠考慮處置器械的特性或特定部位的特性來(lái)通知處置器械接近特定部位。
[0012]并且，本發(fā)明的另一個(gè)方式涉及一種內(nèi)窺鏡裝置的工作方法，取得與特定部位和處置器械之間的距離有關(guān)的距離信息；根據(jù)特定部位信息和處置器械信息中的至少一方以及所述距離信息，取得所述特定部位與所述處置器械之間的關(guān)聯(lián)度，其中，所述特定部位信息是所述特定部位的特性信息，所述處置器械信息是所述處置器械的特性信息；以及進(jìn)行基于所述關(guān)聯(lián)度的通知處理。
【附圖說(shuō)明】
[0013]圖1是本實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡裝置的基本結(jié)構(gòu)例。
[0014]圖2是第I實(shí)施方式中的內(nèi)窺鏡裝置的結(jié)構(gòu)例。
[0015]圖3是將距離信息和關(guān)聯(lián)度對(duì)應(yīng)起來(lái)的一覽表的例子。
[0016]圖4是關(guān)聯(lián)度通知的例子。
[0017]圖5是第2實(shí)施方式中的內(nèi)窺鏡裝置的結(jié)構(gòu)例。
[0018]圖6是第3實(shí)施方式中的內(nèi)窺鏡裝置的結(jié)構(gòu)例。
[0019]圖7是特殊光圖像的例子。
[0020]圖8是第4實(shí)施方式中的內(nèi)窺鏡裝置的結(jié)構(gòu)例。
[0021]圖9是將切開能力、距離信息、關(guān)聯(lián)度對(duì)應(yīng)起來(lái)的一覽表的例子。
[0022]圖10是第5實(shí)施方式中的內(nèi)窺鏡裝置的結(jié)構(gòu)例。
[0023]圖11是第6實(shí)施方式中的關(guān)聯(lián)度通知的例子。
【具體實(shí)施方式】
[0024]下面，對(duì)本實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。另外，以下說(shuō)明的本實(shí)施方式并不是不當(dāng)?shù)叵薅?quán)利要求范圍所記載的本發(fā)明的內(nèi)容。并且，本實(shí)施方式中說(shuō)明的全部結(jié)構(gòu)不一定是本發(fā)明的必須結(jié)構(gòu)要件。
[0025]1.本實(shí)施方式的概要
[0026]首先，對(duì)本實(shí)施方式的概要進(jìn)行說(shuō)明。如上所述，在專利文獻(xiàn)I的方法中，由于僅使用處置器械與指定部位之間的距離來(lái)通知處置器械接近指定部位，所以，具有在不需要考慮處置器械的特性或指定部位的特性的情況下也進(jìn)行通知的課題。
[0027]并且，在專利文獻(xiàn)I的方法中，采用如下的結(jié)構(gòu):例如需要使用MRI等預(yù)先取得活體組織的圖像數(shù)據(jù)，并且，在進(jìn)行手術(shù)時(shí)，需要位置檢測(cè)裝置以檢測(cè)處置器械的位置數(shù)據(jù)。因此，存在裝置大型化的課題。
[0028]并且，在使位置檢測(cè)裝置小型化的方面，例如考慮使用立體內(nèi)窺鏡從圖像中檢測(cè)處置器械。但是，例如在使用刀等進(jìn)行處置的情況下，處置器械的前端可能隱藏在活體內(nèi)而未被攝像。因此，僅使用立體內(nèi)窺鏡的圖像，可能本來(lái)就無(wú)法檢測(cè)到處置器械接近指定部位。
[0029]因此，如圖1所示，本實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡裝置包括距離信息取得部120、關(guān)聯(lián)度取得部130、通知處理部140。距離信息取得部120取得與特定部位和處置器械(例如刀)之間的距離有關(guān)的距離信息。關(guān)聯(lián)度取得部130根據(jù)特定部位的特性信息即特定部位信息和處置器械的特性信息即處置器械信息中的至少一方以及距離信息，取得特定部位與處置器械之間的關(guān)聯(lián)度。而且，通知處理部140進(jìn)行基于關(guān)聯(lián)度的通知處理。
[0030]這樣，不僅根據(jù)從處置器械到特定部位的距離，還能夠根據(jù)特定部位的特性和處置器械的特性向用戶通知特定部位與處置器械之間的關(guān)聯(lián)度。由此，不僅考慮處置器械接近特定部位，還能夠考慮處置器械對(duì)特定部位造成的影響和通知的必要性來(lái)取得關(guān)聯(lián)度，向用戶通知該關(guān)聯(lián)度。
[0031]并且，在采用從攝像圖像中檢測(cè)特定部位和處置器械的結(jié)構(gòu)的情況下，由于能夠從攝像圖像中求出特定部位與處置器械之間的距離，所以，不需要預(yù)先使用MRI等取得指定部位的圖像，能夠緊湊地構(gòu)成裝置。另外，特定部位和處置器械的位置不限于從攝像圖像檢測(cè)的情況，在本實(shí)施方式中能夠應(yīng)用各種位置檢測(cè)方法。
[0032]并且，通過(guò)使用處置器械的特性信息，在處置器械的整體未在攝像圖像中映出的情況下，也能夠取得從處置器械到特定部位的關(guān)聯(lián)度。例如，在取得處置器械的物理的尺寸信息作為處置器械的特性信息的情況下，如果映出處置器械的一部分，則能夠從此處根據(jù)尺寸信息估計(jì)處置器械的前端的位置，能夠估計(jì)從該處置器械的前端到特定部位的距離。
[0033]這里，特定部位是指通過(guò)內(nèi)窺鏡裝置的處置器械進(jìn)行處置的區(qū)域中危險(xiǎn)的部位或應(yīng)該注意的部位。即，是在通過(guò)處置器械(例如電刀或超聲波刀等)進(jìn)行處置(例如切開或止血等)時(shí)，當(dāng)用戶無(wú)意損傷時(shí)可能對(duì)活體組織造成危害的部位。例如，作為特定部位，假設(shè)血管、神經(jīng)、尿道等線狀或管狀的部位。
[0034]這里，距離信息只要與特定部位和處置器械之間的距離有關(guān)即可，也可以不是從處置器械到特定部位的距離本身。即，距離的基準(zhǔn)點(diǎn)不需要是處置器械的前端，只要是任意設(shè)定的規(guī)定位置即可。例如，距離的基準(zhǔn)點(diǎn)也可以是處置器械的根部或攝像部(鏡體)的前端等。處置器械從攝像部的前端插入，由于形狀和尺寸已經(jīng)決定，所以，也可以使用從上述基準(zhǔn)點(diǎn)起的距離來(lái)代替從處置器械起的距離。并且，關(guān)于距離的終點(diǎn)，也不限于最接近處置器械的特定部位的位置。例如，在使用刀作為處置器械的情況下，也可以將刀的切開方向(刃尖的延長(zhǎng)線上)的特定部位的位置作為距離的終點(diǎn)。在本實(shí)施方式中，由于取得處置器械對(duì)特定部位造成的影響(例如在特定部位為血管的情況下為出血的可能性)作為關(guān)聯(lián)度，所以，只要將受到該處置器械的影響的特定部位的位置作為距離的終點(diǎn)即可。
[0035]并且，距離信息可以是二維距離的信息，也可以是三維距離的信息。作為二維距離，例如考慮圖像上的兩點(diǎn)間的距離。作為三維距離，例如考慮如下方法:通過(guò)立體拍攝來(lái)求出兩點(diǎn)的三維位置，根據(jù)該三維位置求出兩點(diǎn)的三維距離。或者，考慮如下方法:使用自動(dòng)對(duì)焦來(lái)估計(jì)進(jìn)深方向的距離，根據(jù)該進(jìn)深方向的距離和圖像上的兩點(diǎn)間的距離求出兩點(diǎn)的三維距離。或者，在特定部位為血管的情況下，也可以通過(guò)后述NBI等方法求出從活體表面到血管的深度，根據(jù)該深度和圖像上的兩點(diǎn)間的距離求出三維距離?；蛘撸部梢圆皇莾H根據(jù)實(shí)時(shí)攝像圖像求出距離的方法，而是使用預(yù)先通過(guò)MRI等取得的特定部位的位置和通過(guò)超聲波回聲或GPS等位置檢測(cè)方法取得的處置器械的位置求出距離。
[0036]并且，關(guān)聯(lián)度是用于使用戶判斷處置器械對(duì)特定部位造成的影響的臨界度的指標(biāo)。例如，作為處置器械對(duì)特定部位造成的影響，考慮損傷血管而出血。該情況下，該出血的可能性越高，或者預(yù)想到出血量越多，則臨界度越高，增大關(guān)聯(lián)度。具體而言，由于出血的可能性或出血量根據(jù)處置器械的切開能力或血管的粗細(xì)等特性而變化，所以，處置器械的切開能力越高，或者血管越粗，則越增大關(guān)聯(lián)度。
[0037]另外，處置器械對(duì)特定部位造成的影響實(shí)際是否危險(xiǎn)，終究是由用戶(醫(yī)師)來(lái)判斷，關(guān)聯(lián)度是用于輔助該判斷的指標(biāo)。即，在進(jìn)行處置的過(guò)程中有意切斷特定部位的情況下，即使關(guān)聯(lián)度較高，用戶也不一定判斷為危險(xiǎn)。另一方面，在希望進(jìn)行處置而不損傷特定部位的情況下，如果關(guān)聯(lián)度較高，則能夠提示用戶注意。
[0038]并且，處置器械的特性信息是與處置器械所具有的特性對(duì)應(yīng)的信息。例如，在處置器械為刀的情況下，作為與其切開能力對(duì)應(yīng)的信息，假設(shè)為刀中流過(guò)的電流值、對(duì)刀施加的電壓值、刀的材質(zhì)、刃的形狀、刃的尺寸、所設(shè)定的處置模式(例如止血模式或切開模式)等?；蛘?，也可以是使用處置器械的部位(例如下部消化道、上部消化道等)的信息、表示處置器械的種類或用途的信息、與處置器械對(duì)應(yīng)的ID信息等。
[0039]并且，特定部位的特性信息是與存在于處置的對(duì)象部的特定部位所具有的特性對(duì)應(yīng)的信息。例如，在特定部位為血管的情況下，假設(shè)為表示血管的種類(例如動(dòng)脈或靜脈、末梢血管)、血管的粗細(xì)、血管所在的部位(例如下部消化道、上部消化道等)、血管所在的組織(例如粘膜、脂肪、肌肉)等的信息。例如能夠通過(guò)圖像處理從攝像圖像中識(shí)別血管，通過(guò)檢測(cè)該識(shí)別出的血管的寬度(例如像素?cái)?shù))，能夠得知血管的粗細(xì)。
[0040]2.第I實(shí)施方式
[0041]接著，對(duì)本實(shí)施方式的詳細(xì)結(jié)