8B?？蝮w36A例如由鋁框架構(gòu)成，呈長方形?？蝮w36A以其長邊沿著前后方向的狀態(tài)，水平地配置在作業(yè)臺2的上方。連結(jié)框架36B例如是鋁框架，在左右方向上并列地分別沿鉛直方向延伸，并且連結(jié)框體36A的前緣部與作業(yè)臺2的前緣部。
[0036]頂板37A、37B分別架設(shè)在框體36A的上部，頂板37A靠近框體36A的后緣，頂板37B靠近框體36A的前緣?；?8A安裝在頂板37A的下部的中央，并且位于吊帶30的上方?；?8A相對于頂板37A的安裝位置能夠在前后方向上調(diào)節(jié)。S卩，力產(chǎn)生機(jī)構(gòu)3還具有調(diào)節(jié)滑輪38A在前后方向上的位置的調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)A3?；?8B安裝在頂板37B的下部的中央。
[0037]從吊帶30向上方延伸的線31被掛在滑輪38A上而朝向前側(cè)，并且被掛在滑輪38B上而朝向下側(cè)。掛在滑輪38B上而朝向下側(cè)的線31的前側(cè)的端部與馬達(dá)33連接。
[0038]馬達(dá)33位于連結(jié)框架36B的下端部附近，并且被固定在作業(yè)臺2內(nèi)。如圖4所示，馬達(dá)33具有:輸出軸33a，其以沿著左右方向的軸線為中心旋轉(zhuǎn)；卷軸34，其設(shè)于輸出軸33a的前端部；以及輸出軸33a的旋轉(zhuǎn)角度傳感器35。旋轉(zhuǎn)角度傳感器35例如是旋轉(zhuǎn)編碼器。卷軸34位于滑輪38B的下方，并且卷繞從滑輪38B朝向下側(cè)的線31。在卷軸34的外周面上設(shè)有螺旋狀的槽34a，線31沿著槽34a卷繞在卷軸34上。由此，防止線31彼此的重疊，線31的卷繞半徑穩(wěn)定。進(jìn)而，也防止了線31彼此的摩擦。另外，線31的“卷繞半徑”是卷繞在卷軸34上的線31的中心軸線與卷軸34的中心軸線之間的距離。
[0039]控制部6對馬達(dá)33進(jìn)行轉(zhuǎn)矩控制。如上所述，線31的卷繞半徑穩(wěn)定，并且防止了線31彼此的摩擦，因此，賦予給卷軸34的轉(zhuǎn)矩與賦予給線31的張力的比率大致恒定。因此，通過對馬達(dá)33進(jìn)行轉(zhuǎn)矩控制，來控制賦予給線31的張力。受到轉(zhuǎn)矩控制的馬達(dá)33在容許吊帶30的上下運(yùn)動的同時對線31賦予張力。
[0040]馬達(dá)33對線31賦予的張力是向上地作用于安裝有吊帶30的患者上肢的向上力。即，力產(chǎn)生機(jī)構(gòu)3在容許患者的上肢的上下運(yùn)動的同時產(chǎn)生向上地作用于患者上肢的向上力。以下，作為向上力的具體例，設(shè)為力產(chǎn)生機(jī)構(gòu)3產(chǎn)生抵抗上肢的自重的減負(fù)力來進(jìn)行說明。減負(fù)力是指減小支承上肢的自重的肌力的力。減負(fù)力的大小是上肢的自重以下。
[0041]如圖1所示，電刺激產(chǎn)生部4具有柔軟的片狀的一對電極40A、40B以及分別與電極40A，40B連接的供電纜線41。電極40A、40B粘貼在患者的上肢中與訓(xùn)練中的運(yùn)動相關(guān)的部位。電刺激產(chǎn)生部4經(jīng)由供電纜線41接受電力的供給，使電極40A、40B之間產(chǎn)生電流，由此，對患者的肌肉賦予電刺激。在供電纜線41上，在與電極40A、40B相反側(cè)的端部設(shè)有連接器42。
[0042]振動刺激產(chǎn)生部5具有例如內(nèi)置有振動馬達(dá)的振動體50以及與振動體50連接的供電纜線51。振動體50通過粘合帶等而粘貼在患者的上肢中與訓(xùn)練中的運(yùn)動相關(guān)的部位。振動刺激產(chǎn)生部5經(jīng)由供電纜線51接受電力的供給，并且從振動體50對患者的上肢賦予振動刺激。在供電纜線51上，在與振動體50相反側(cè)的端部設(shè)有連接器52。
[0043]電刺激產(chǎn)生部4的個數(shù)與振動刺激產(chǎn)生部5的個數(shù)沒有特別限制，可以分別是1個或多個。圖1例示出了設(shè)有1個電刺激產(chǎn)生部4與2個振動刺激產(chǎn)生部5的情況。
[0044]控制部6具有主體60、接頭61、監(jiān)視器62，該控制部6控制馬達(dá)33、電刺激產(chǎn)生部4及振動刺激產(chǎn)生部5。主體60內(nèi)置有控制用計(jì)算機(jī)及伺服控制器，并且配置在作業(yè)臺2內(nèi)的左側(cè)。主體60的后表面(近前側(cè)的面)的上部設(shè)有與控制用計(jì)算機(jī)連接的多個連接器63A。連接器63A連接有電刺激產(chǎn)生部4的連接器42或者振動刺激產(chǎn)生部5的連接器52。由此，電刺激產(chǎn)生部4及振動刺激產(chǎn)生部5與主體60內(nèi)的控制用計(jì)算機(jī)連接。在主體60內(nèi)的控制用計(jì)算機(jī)上，經(jīng)由未圖示的纜線還連接有開關(guān)25、26及監(jiān)視器62。在伺服控制器上經(jīng)由未圖示的纜線連接有馬達(dá)33。
[0045]接頭61是具有與連接器63A相同的多個連接器63B的連接器單元。連接器63B設(shè)置在接頭61的后表面(近前側(cè)的面)上。接頭61固定在作業(yè)臺內(nèi)的右側(cè)。S卩，從患者側(cè)觀察，主體60與接頭61以夾著開關(guān)25、26的方式而配置。
[0046]連接器63B經(jīng)由纜線(未圖示)與主體60內(nèi)的控制用計(jì)算機(jī)連接，并且，相對于控制用計(jì)算機(jī)，與主體60的連接器63A并列。因此，即使將連接器42及連接器52連接在連接器63B上，也與連接在連接器63A上同樣地，能夠?qū)㈦姶碳ぎa(chǎn)生部4及振動刺激產(chǎn)生部5連接到控制用計(jì)算機(jī)上。由此，能夠根據(jù)訓(xùn)練對象是左右哪一個上肢，針對開關(guān)25、26，選擇將電刺激產(chǎn)生部4及振動刺激產(chǎn)生部5連接到左側(cè)與右側(cè)中的哪一個上。
[0047]監(jiān)視器62例如是液晶顯示器，并且在朝向患者側(cè)的狀態(tài)下固定在連結(jié)框架36B上。另外，將監(jiān)視器62作為觸摸面板，也可以作為針對控制用計(jì)算機(jī)的輸入裝置來使用。
[0048]控制部6作為力產(chǎn)生機(jī)構(gòu)3的馬達(dá)控制裝置MC而發(fā)揮功能。即，力產(chǎn)生機(jī)構(gòu)3還具備馬達(dá)控制裝置MC，馬達(dá)33與馬達(dá)控制裝置MC構(gòu)成伺服機(jī)構(gòu)。作為馬達(dá)控制裝置MC的控制部6對馬達(dá)33進(jìn)行轉(zhuǎn)矩控制。轉(zhuǎn)矩目標(biāo)值是通過對線31的張力的目標(biāo)值乘以線31的卷繞半徑來設(shè)定的。線31的張力的目標(biāo)值能夠通過鍵盤等輸入裝置(未圖示)來預(yù)先設(shè)定。
[0049]控制部6經(jīng)由供電纜線41、51供給電力，驅(qū)動電刺激產(chǎn)生部4及振動刺激產(chǎn)生部5。提供給電刺激產(chǎn)生部4的電力能夠通過鍵盤等輸入裝置(未圖示)來預(yù)先設(shè)定。對振動刺激產(chǎn)生部5供給電力的時機(jī)也能夠通過鍵盤等輸入裝置來預(yù)先設(shè)定。
[0050]作為驅(qū)動振動刺激產(chǎn)生部5的時機(jī)的設(shè)定例，可以舉出根據(jù)開關(guān)25、26的開/關(guān)來進(jìn)行驅(qū)動的設(shè)定。根據(jù)該設(shè)定，振動刺激產(chǎn)生部5根據(jù)開關(guān)25、26的開/關(guān)來對上肢賦予振動刺激。例如，可以舉出這樣的設(shè)定:如果開關(guān)25、26的一方被按下，則開始驅(qū)動，如果開關(guān)25、26的另一方被按下，則停止驅(qū)動。也可以進(jìn)行這樣的設(shè)定:使得多個振動刺激產(chǎn)生部5彼此之間的驅(qū)動時機(jī)錯開。此外，在訓(xùn)練中，既可以設(shè)定為持續(xù)驅(qū)動振動刺激產(chǎn)生部5，也可以設(shè)定為完全不驅(qū)動振動刺激產(chǎn)生部5。
[0051 ] 可以與驅(qū)動振動刺激產(chǎn)生部5的時機(jī)同樣地設(shè)定驅(qū)動電刺激產(chǎn)生部4的時機(jī)。作為驅(qū)動電刺激產(chǎn)生部4的時機(jī)的設(shè)定例，可以舉出按照開關(guān)25、26的開/關(guān)來進(jìn)行驅(qū)動的設(shè)定。根據(jù)該設(shè)定，電刺激產(chǎn)生部54根據(jù)開關(guān)25、26的開/關(guān)對上肢施加電刺激。例如，可以舉出這樣的設(shè)定:如果開關(guān)25、26的一方被按下，貝開始驅(qū)動，如果開關(guān)25、26的另一方被按下，則停止驅(qū)動。在訓(xùn)練中，既可以設(shè)定為持續(xù)驅(qū)動電刺激產(chǎn)生部4，也可以設(shè)定為完全不驅(qū)動電刺激產(chǎn)生部4。
[0052]控制部6將與訓(xùn)練有關(guān)的各種各樣的信息顯示在監(jiān)視器62上。作為顯示的信息，可以列舉出例如開關(guān)25、26的開/關(guān)次數(shù)、開關(guān)25、26的開/關(guān)的時間間隔及線31的張力的目標(biāo)值等。
[0053]接下來，對使用訓(xùn)練裝置1的訓(xùn)練步驟進(jìn)行說明。首先，如圖5所示，讓患者P坐在作業(yè)臺2的后側(cè)的椅子11上。接下來，在患者P的手腕上安裝吊帶30，在患者P的上肢上，在與運(yùn)動相關(guān)的部位粘貼電刺激產(chǎn)生部4的電極40A、40B及振動刺激產(chǎn)生部5的振動體50。
[0054]接下來，根據(jù)患者P的上肢的自重來調(diào)節(jié)力產(chǎn)生機(jī)構(gòu)3產(chǎn)生的減負(fù)力。S卩，設(shè)定馬達(dá)33對線31賦予的張力的目標(biāo)值。
[0055]接下來，設(shè)定從控制部6向電刺激產(chǎn)生部4供給的電流值。此時，將電流值設(shè)定為上肢的關(guān)節(jié)不會因電刺激而運(yùn)動的程度。此外，設(shè)定從控制部6向振動刺激產(chǎn)生部5供給電力的時機(jī)