用于識(shí)別步態(tài)任務(wù)的方法和設(shè)備的制造方法
【專利說(shuō)明】
[0001] 本申請(qǐng)要求于2014年9月12日提交到韓國(guó)知識(shí)產(chǎn)權(quán)局的第10-2014-0121026號(hào) 韓國(guó)專利申請(qǐng)的優(yōu)先權(quán)，所述韓國(guó)專利申請(qǐng)的全部?jī)?nèi)容通過(guò)引用全部包含于此。
技術(shù)領(lǐng)域
[0002] 示例實(shí)施例設(shè)及用于識(shí)別步態(tài)任務(wù)的方法和/或設(shè)備。
【背景技術(shù)】
[0003] 隨著快速老齡化社會(huì)的來(lái)臨，許多人正經(jīng)受關(guān)節(jié)問題的不便和/或疼痛。因此，對(duì) 能夠使具有關(guān)節(jié)問題的老年人和/或患者行走更輕松的運(yùn)動(dòng)輔助設(shè)備的興趣日益增長(zhǎng)。此 夕F，用于加強(qiáng)人體的肌肉力量的運(yùn)動(dòng)輔助設(shè)備可用于軍事目的。
[0004] 通常，用于輔助身體的下部的運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)輔助設(shè)備可包括置于用戶軀干上的身體 框架、結(jié)合到身體框架下側(cè)W覆蓋用戶骨盆的骨盆框架（pelvic化ame)、置于用戶大腿上 的股骨框架（femoral化ame)、置于用戶小腿上的小腿肚框架（sural化ames)和/或置于 用戶腳上的足框架（pedal化ame)。骨盆框架和股骨框架可通過(guò)髓關(guān)節(jié)部可旋轉(zhuǎn)地連接，股 骨框架和小腿肚框架可通過(guò)膝關(guān)節(jié)部可旋轉(zhuǎn)地連接，和/或小腿肚框架和足框架可通過(guò)踩 關(guān)節(jié)部可旋轉(zhuǎn)地連接。 陽(yáng)〇化]近來(lái)，正在進(jìn)行用于提高運(yùn)動(dòng)輔助設(shè)備的可用性的研究。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006] 至少一個(gè)示例實(shí)施例設(shè)及一種用于識(shí)別步態(tài)任務(wù)的設(shè)備。
[0007] 根據(jù)一個(gè)示例實(shí)施例，一種用于識(shí)別步態(tài)任務(wù)的設(shè)備包括：步態(tài)模式檢測(cè)器，被配 置為基于感測(cè)數(shù)據(jù)檢測(cè)用戶的步態(tài)模式；步態(tài)特征產(chǎn)生器，被配置為從與多個(gè)步態(tài)任務(wù)中 的各個(gè)步態(tài)任務(wù)對(duì)應(yīng)的多個(gè)數(shù)據(jù)庫(kù)中的各個(gè)數(shù)據(jù)庫(kù)提取與檢測(cè)到的步態(tài)模式相似的步態(tài) 數(shù)據(jù)，并基于步態(tài)模式與相似的步態(tài)數(shù)據(jù)之間的相似度產(chǎn)生步態(tài)模式的步態(tài)特征；步態(tài)任 務(wù)估計(jì)器，被配置為通過(guò)將所述步態(tài)特征應(yīng)用于設(shè)置的學(xué)習(xí)模型來(lái)估計(jì)與所述步態(tài)模式相 應(yīng)的步態(tài)任務(wù)；驅(qū)動(dòng)控制器，被配置為基于估計(jì)的步態(tài)任務(wù)驅(qū)動(dòng)行走輔助設(shè)備。
[0008] 在一些示例實(shí)施例中，步態(tài)模式檢測(cè)器可被配置為從感測(cè)數(shù)據(jù)感測(cè)指示用戶的腳 底/鞋底觸地的狀態(tài)的足跟著地，并基于包括單個(gè)足跟著地的步和包括兩個(gè)步的復(fù)步之一 的基本單位來(lái)檢測(cè)步態(tài)模式。
[0009] 在一些示例實(shí)施例中，感測(cè)數(shù)據(jù)可包括W下項(xiàng)中的至少一個(gè)：由慣性測(cè)量單元 (IMU)傳感器感測(cè)的加速度數(shù)據(jù)、由IMU傳感器感測(cè)的角速度數(shù)據(jù)、由電位計(jì)感測(cè)的關(guān)節(jié)角 數(shù)據(jù)、由電位計(jì)感測(cè)的關(guān)節(jié)角速度數(shù)據(jù)和從肌電圖（EMG)傳感器提取的EMG數(shù)據(jù)。
[0010] 在一些示例實(shí)施例中，步態(tài)模式檢測(cè)器可包括：歸一化器，被配置為針對(duì)時(shí)間軸和 數(shù)據(jù)軸中的至少一個(gè)對(duì)步態(tài)模式進(jìn)行歸一化。
[0011] 在一些示例實(shí)施例中，步態(tài)特征產(chǎn)生器可被配置為計(jì)算所述步態(tài)模式與包括在所 述多個(gè)數(shù)據(jù)庫(kù)中的每個(gè)中的步態(tài)數(shù)據(jù)之間的相似度，并基于計(jì)算的相似度從所述多個(gè)數(shù)據(jù) 庫(kù)中的每個(gè)數(shù)據(jù)庫(kù)提取相似的步態(tài)數(shù)據(jù)。
[0012] 在一些示例實(shí)施例中，步態(tài)特征產(chǎn)生器可被配置為計(jì)算步態(tài)模式與相似的步態(tài)數(shù) 據(jù)之間的相似度的平均值，并基于作為元素的平均值產(chǎn)生包括與所述多個(gè)步態(tài)任務(wù)中的各 個(gè)步態(tài)任務(wù)對(duì)應(yīng)的特征值的步態(tài)特征向量。
[0013] 在一些示例實(shí)施例中，步態(tài)特征產(chǎn)生器可被配置為通過(guò)對(duì)步態(tài)特征向量進(jìn)行歸一 化來(lái)產(chǎn)生步態(tài)特征。
[0014] 在一些示例實(shí)施例中，步態(tài)特征產(chǎn)生器可被配置為使用L1范數(shù)、L2范數(shù)、歸一化 互相關(guān)（NCC)和動(dòng)態(tài)時(shí)間規(guī)整值TW)中的至少一個(gè)來(lái)計(jì)算步態(tài)模式與步態(tài)數(shù)據(jù)之間的相似 度或者步態(tài)模式與相似的步態(tài)數(shù)據(jù)之間的相似度。
[0015] 在一些示例實(shí)施例中，步態(tài)任務(wù)估計(jì)器可被配置為將步態(tài)特征輸入到設(shè)置的學(xué)習(xí) 模型，并通過(guò)將設(shè)置的學(xué)習(xí)參數(shù)應(yīng)用于設(shè)置的學(xué)習(xí)模型來(lái)估計(jì)與步態(tài)模式相應(yīng)的步態(tài)任 務(wù)。
[0016] 在一些示例實(shí)施例中，設(shè)置的學(xué)習(xí)參數(shù)可基于設(shè)置的學(xué)習(xí)模型從包括在所述多個(gè) 數(shù)據(jù)庫(kù)中的每個(gè)中的步態(tài)數(shù)據(jù)被提取。
[0017] 在一些示例實(shí)施例中，步態(tài)任務(wù)估計(jì)器可被配置為使用通信接口從外部裝置獲得 設(shè)置的學(xué)習(xí)參數(shù)。
[0018] 在一些示例實(shí)施例中，步態(tài)任務(wù)估計(jì)器可被配置為將步態(tài)特征映射到設(shè)置的維度 的特征空間，并將映射的步態(tài)特征輸入到設(shè)置的學(xué)習(xí)模型。
[0019] 根據(jù)另一示例實(shí)施例，一種用于步態(tài)任務(wù)識(shí)別的預(yù)處理設(shè)備包括：步態(tài)模式檢測(cè) 器，被配置為基于感測(cè)數(shù)據(jù)檢測(cè)多個(gè)步態(tài)模式；數(shù)據(jù)庫(kù)構(gòu)造器，被配置為基于多個(gè)步態(tài)任務(wù) 對(duì)所述多個(gè)步態(tài)模式進(jìn)行分類，并將分類的所述多個(gè)步態(tài)模式作為步態(tài)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在與所述 多個(gè)步態(tài)任務(wù)中的各個(gè)步態(tài)任務(wù)對(duì)應(yīng)的多個(gè)數(shù)據(jù)庫(kù)中的各個(gè)數(shù)據(jù)庫(kù)中；步態(tài)特征產(chǎn)生器， 被配置為基于步態(tài)數(shù)據(jù)之間的相似度產(chǎn)生關(guān)于每個(gè)步態(tài)數(shù)據(jù)的步態(tài)特征；學(xué)習(xí)參數(shù)提取 器，被配置為通過(guò)將關(guān)于每個(gè)步態(tài)數(shù)據(jù)的步態(tài)特征應(yīng)用于設(shè)置的學(xué)習(xí)模型來(lái)提取關(guān)于設(shè)置 的學(xué)習(xí)模型的學(xué)習(xí)參數(shù)。
[0020] 在一些示例實(shí)施例中，步態(tài)模式檢測(cè)器可被配置為從感測(cè)數(shù)據(jù)感測(cè)指示用戶的腳 底/鞋底觸地的狀態(tài)的足跟著地，并基于包括單足跟著地的步和包括兩個(gè)步的復(fù)步之一的 基本單位來(lái)檢測(cè)步態(tài)模式。
[0021] 在一些示例實(shí)施例中，感測(cè)數(shù)據(jù)可包括W下項(xiàng)中的至少一個(gè)：由IMU傳感器感測(cè) 的加速度數(shù)據(jù)、由IMU傳感器感測(cè)的角速度數(shù)據(jù)、由電位計(jì)感測(cè)的關(guān)節(jié)角數(shù)據(jù)、由電位計(jì)感 測(cè)的關(guān)節(jié)角速度數(shù)據(jù)和從EMG傳感器提取的EMG數(shù)據(jù)。
[0022] 在一些示例實(shí)施例中，步態(tài)模式檢測(cè)器可包括：歸一化器，被配置為針對(duì)時(shí)間軸和 數(shù)據(jù)軸中的至少一個(gè)對(duì)所述多個(gè)步態(tài)模式進(jìn)行歸一化。
[0023] 在一些示例實(shí)施例中，數(shù)據(jù)庫(kù)構(gòu)造器可被配置為使用k-d樹結(jié)構(gòu)將經(jīng)分類的所述 多個(gè)步態(tài)模式作為步態(tài)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在所述多個(gè)數(shù)據(jù)庫(kù)中的每個(gè)數(shù)據(jù)庫(kù)中。
[0024] 在一些示例實(shí)施例中，步態(tài)特征產(chǎn)生器可被配置為從所述多個(gè)數(shù)據(jù)庫(kù)中的每個(gè)數(shù) 據(jù)庫(kù)提取與每個(gè)步態(tài)數(shù)據(jù)相似的步態(tài)數(shù)據(jù)，并基于每個(gè)步態(tài)數(shù)據(jù)與與其相似的步態(tài)數(shù)據(jù)之 間的相似度來(lái)產(chǎn)生每個(gè)步態(tài)數(shù)據(jù)的步態(tài)特征。
[00巧]在一些示例實(shí)施例中，步態(tài)特征產(chǎn)生器可被配置為計(jì)算每個(gè)步態(tài)數(shù)據(jù)與相似的步 態(tài)數(shù)據(jù)之間的相似度的平均值，并基于作為元素的平均值產(chǎn)生包括與所述多個(gè)步態(tài)任務(wù)中 的各個(gè)步態(tài)任務(wù)對(duì)應(yīng)的特征值的步態(tài)特征向量。
[00%] 在一些示例實(shí)施例中，步態(tài)特征產(chǎn)生器可被配置為針對(duì)每個(gè)步態(tài)數(shù)據(jù)通過(guò)對(duì)步態(tài) 特征向量進(jìn)行歸一化來(lái)產(chǎn)生步態(tài)特征。
[0027] 在一些示例實(shí)施例中，學(xué)習(xí)參數(shù)提取器可被配置為將關(guān)于每個(gè)步態(tài)數(shù)據(jù)的步態(tài)特 征映射到設(shè)置的維度的特征空間，并將映射的步態(tài)特征輸入到設(shè)置的學(xué)習(xí)模型。
[0028] 在一些示例實(shí)施例中，學(xué)習(xí)參數(shù)提取器可被配置為使用通信接口將提取的學(xué)習(xí)參 數(shù)發(fā)送到外部裝置。
[0029] 根據(jù)另一示例實(shí)施例，一種用于識(shí)別步態(tài)任務(wù)的設(shè)備包括：步態(tài)模式檢測(cè)器，被配 置為基于第一感測(cè)數(shù)據(jù)檢測(cè)多個(gè)步態(tài)模式；數(shù)據(jù)庫(kù)構(gòu)造器，被配置為基于多個(gè)步態(tài)任務(wù)對(duì) 所述多個(gè)步態(tài)模式進(jìn)行分類，并將經(jīng)分類的所述多個(gè)步態(tài)模式作為步態(tài)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在與所述 多個(gè)步態(tài)任務(wù)中的各個(gè)步態(tài)任務(wù)對(duì)應(yīng)的多個(gè)數(shù)據(jù)庫(kù)中的各個(gè)數(shù)據(jù)庫(kù)中；步態(tài)特征產(chǎn)生器， 被配置為基于步態(tài)數(shù)據(jù)之間的相似度產(chǎn)生關(guān)于每個(gè)步態(tài)數(shù)據(jù)的步態(tài)特征；學(xué)習(xí)參數(shù)提取 器，被配置為通過(guò)將關(guān)于每個(gè)步態(tài)數(shù)據(jù)的步態(tài)特征應(yīng)用于設(shè)置的學(xué)習(xí)模型來(lái)提取關(guān)于設(shè)置 的學(xué)習(xí)模型的學(xué)習(xí)參數(shù)；用戶步態(tài)模式檢測(cè)器，被配置為基于第二感測(cè)數(shù)據(jù)檢測(cè)用戶的步 態(tài)模式；用戶步態(tài)特征產(chǎn)生器，被配置為從所述多個(gè)數(shù)據(jù)庫(kù)中的每個(gè)數(shù)據(jù)庫(kù)提取與用戶的 步態(tài)模式相似的步態(tài)數(shù)據(jù)，并基于用戶的步態(tài)模式與相似的步態(tài)數(shù)據(jù)之間的相似度產(chǎn)生所 述用戶的步態(tài)模式的步態(tài)特征；步態(tài)任務(wù)估計(jì)器，被配置為通過(guò)將所述用戶的步態(tài)模式的 步態(tài)特征應(yīng)用于設(shè)置的學(xué)習(xí)模型來(lái)估計(jì)與所述用戶的步態(tài)模式相應(yīng)的步態(tài)任務(wù)；驅(qū)動(dòng)控制 器，被配置為基于所估計(jì)的步態(tài)任務(wù)驅(qū)動(dòng)行走輔助設(shè)備。
[0030] 至少一個(gè)示例實(shí)施例設(shè)及一種識(shí)別步態(tài)任務(wù)的方法。
[0031] 根據(jù)一個(gè)示例實(shí)施例，一種識(shí)別步態(tài)任務(wù)的方法包括：基于感測(cè)數(shù)據(jù)檢測(cè)用戶的 步態(tài)模式；從與多個(gè)步態(tài)任務(wù)中的各個(gè)步態(tài)任務(wù)對(duì)應(yīng)的多個(gè)數(shù)據(jù)庫(kù)中的各個(gè)數(shù)據(jù)庫(kù)提取與 檢測(cè)到的步態(tài)模式相似的步態(tài)數(shù)據(jù)，并基于步態(tài)模式與相似的步態(tài)數(shù)據(jù)之間的相似度產(chǎn)生 步態(tài)模式的步態(tài)特征；通過(guò)將步態(tài)特征應(yīng)用于設(shè)置的學(xué)習(xí)模型來(lái)估計(jì)與所述步態(tài)模式相應(yīng) 的步態(tài)任務(wù)；基于估計(jì)的步態(tài)任務(wù)控制行走輔助設(shè)備的驅(qū)動(dòng)。
[0032] 根據(jù)另一示例實(shí)施例，一種用于步態(tài)任務(wù)識(shí)別的預(yù)處理方法包括：基于感測(cè)數(shù)據(jù) 檢測(cè)多個(gè)步態(tài)模式；基于多個(gè)步態(tài)任務(wù)對(duì)所述多個(gè)步態(tài)模式進(jìn)行分類，并將經(jīng)分類的所述 多個(gè)步態(tài)模式作為步態(tài)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在與所述多個(gè)步態(tài)任務(wù)中的各個(gè)步態(tài)任務(wù)對(duì)應(yīng)的多個(gè)數(shù) 據(jù)庫(kù)中的每個(gè)數(shù)據(jù)庫(kù)中；基于步態(tài)數(shù)據(jù)之間的相似度產(chǎn)生關(guān)于每個(gè)步態(tài)數(shù)據(jù)的步態(tài)特征； 通過(guò)將關(guān)于每個(gè)步態(tài)數(shù)據(jù)的步態(tài)特征應(yīng)用于設(shè)置的學(xué)習(xí)模型來(lái)提取關(guān)于設(shè)置的學(xué)習(xí)模型 的學(xué)習(xí)參數(shù)。
[0033] 根據(jù)另一示例實(shí)施例，一種識(shí)別步態(tài)任務(wù)的方法包括：基于第一感測(cè)數(shù)據(jù)檢測(cè)多 個(gè)步態(tài)模式；基于多個(gè)步態(tài)任務(wù)對(duì)所述多個(gè)步態(tài)模式進(jìn)行分類，并將經(jīng)分類的所述多個(gè)步 態(tài)模式作為步態(tài)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在與所述多個(gè)步態(tài)任務(wù)中的各個(gè)步態(tài)任務(wù)對(duì)應(yīng)的多個(gè)數(shù)據(jù)庫(kù)中 的各個(gè)數(shù)據(jù)庫(kù)中；基于步態(tài)數(shù)據(jù)之間的相似度產(chǎn)生關(guān)于每個(gè)步態(tài)數(shù)據(jù)的步態(tài)特征；通過(guò)將 關(guān)于每個(gè)步態(tài)數(shù)據(jù)的步態(tài)特征應(yīng)用于設(shè)置的學(xué)習(xí)模型來(lái)提取關(guān)于設(shè)置的學(xué)習(xí)模型的學(xué)習(xí) 參數(shù)；基于第二感測(cè)數(shù)據(jù)檢測(cè)用戶的步態(tài)模式；從所述多個(gè)數(shù)據(jù)庫(kù)中的每個(gè)提取與所述用 戶的步態(tài)模式相似的步態(tài)數(shù)據(jù)，并基于所述用戶的步態(tài)模式與相似的步態(tài)數(shù)據(jù)之間的相似 度產(chǎn)生所述用戶的步態(tài)模式的步態(tài)特征；通過(guò)將所述用戶的步態(tài)模式的步態(tài)特征應(yīng)用于設(shè) 置的學(xué)習(xí)模型來(lái)估計(jì)與用戶的步態(tài)模式相應(yīng)的步態(tài)任務(wù)；基于估計(jì)的步態(tài)任務(wù)控制行走輔 助設(shè)備的驅(qū)動(dòng)。
[0034] 根據(jù)另一示例實(shí)施例，一種適應(yīng)性地識(shí)別步態(tài)任務(wù)的設(shè)備包括：步態(tài)模式檢測(cè)器， 被配置為基于第一感測(cè)數(shù)據(jù)檢測(cè)步態(tài)模式；步態(tài)特征產(chǎn)生器，被配置為捜索分別與多個(gè)步 態(tài)任務(wù)對(duì)應(yīng)的多個(gè)數(shù)據(jù)庫(kù)，并基于所述捜索來(lái)產(chǎn)生與檢測(cè)到的步態(tài)模式相應(yīng)的步態(tài)特征； 步態(tài)任務(wù)估計(jì)器，被配置為通過(guò)將步態(tài)特征應(yīng)用于設(shè)置的學(xué)習(xí)模型來(lái)估計(jì)與檢測(cè)到的步態(tài) 模式相應(yīng)的步態(tài)任務(wù)；驅(qū)動(dòng)控制器，被配置為基于估計(jì)的步態(tài)任務(wù)驅(qū)動(dòng)行走輔助設(shè)備。
[0035] 在一些示例實(shí)施例中，步態(tài)特征產(chǎn)生器可被配置為在所述多個(gè)數(shù)據(jù)庫(kù)中捜索與檢 測(cè)到的步態(tài)模式相似的步態(tài)數(shù)據(jù)。
[0036] 在一些示例實(shí)施例中，步態(tài)特征產(chǎn)生器可被配置為基于檢測(cè)到的步態(tài)模式與相似 的步態(tài)數(shù)據(jù)之間的相似度來(lái)產(chǎn)生與檢測(cè)到的步態(tài)模式相應(yīng)的步態(tài)特征。
[0037] 在一些示例實(shí)施例中，步態(tài)任務(wù)估計(jì)器可被配置為通過(guò)將步態(tài)特征輸入到設(shè)置的 學(xué)習(xí)模型并將通過(guò)應(yīng)用與檢測(cè)到的步態(tài)模式對(duì)應(yīng)的步態(tài)特征所提取的設(shè)置的學(xué)習(xí)參數(shù)應(yīng) 用于設(shè)置的學(xué)習(xí)模型，來(lái)估計(jì)與檢測(cè)到的步態(tài)模式相應(yīng)的步態(tài)任務(wù)。
[0038] 示例實(shí)施例的其他方面將在下面的描述中部分地進(jìn)行闡述，并且部分將從描述是 顯然的，或者可通過(guò)本公開的實(shí)施而獲知。
【附圖說(shuō)明】
[0039] 從下面結(jié)合附圖進(jìn)行的對(duì)一些示例實(shí)施例的描述，示例實(shí)施例的運(yùn)些和/或其他 方面將變得清楚且更易于理解，其中： W40] 圖1A和圖1B示出根據(jù)示例實(shí)施例的步態(tài)任務(wù)；
[0041] 圖2是示出根據(jù)示例實(shí)施例的用于步態(tài)任務(wù)識(shí)別的預(yù)處理設(shè)備的框圖；
[0042] 圖3是示出根據(jù)示例實(shí)施例的用于識(shí)別步態(tài)任務(wù)的步態(tài)任務(wù)識(shí)別設(shè)備的框圖；
[0043] 圖4是示出根據(jù)示例實(shí)施例的用于執(zhí)行步態(tài)任務(wù)識(shí)別的預(yù)處理設(shè)備的框圖； W44] 圖5是示出根據(jù)示例實(shí)施例的步態(tài)任務(wù)識(shí)別設(shè)備的框圖； W45] 圖6示出根據(jù)示例實(shí)施例的傳感器；
[0046] 圖7示出根據(jù)示例實(shí)施例的感測(cè)數(shù)據(jù)；
[0047] 圖8示出根據(jù)示例實(shí)施例的步態(tài)模式的檢測(cè)； W48] 圖9A和圖9B示出根據(jù)示例實(shí)施例的步態(tài)模式的歸一化； W例圖10示出根據(jù)示例實(shí)施例的數(shù)據(jù)庫(kù)；
[0050] 圖11示出根據(jù)示例實(shí)施例的在用于步態(tài)任務(wù)識(shí)別的預(yù)處理設(shè)備中的步態(tài)特征的 提??；
[0051] 圖12示出根據(jù)示例實(shí)施例的步態(tài)特征到特征空間的映射；
[0052] 圖13示出根據(jù)示例實(shí)施例的數(shù)據(jù)庫(kù)捜索；
[0053] 圖14示出根據(jù)示例實(shí)施例的在步態(tài)任務(wù)識(shí)別設(shè)備中的步態(tài)特征的提??；
[0054] 圖15示出根據(jù)示例實(shí)施例的步態(tài)任務(wù)識(shí)別設(shè)備的示例； 陽(yáng)055] 圖16示出根據(jù)示例實(shí)施例的步態(tài)任務(wù)識(shí)別設(shè)備的示例；
[0056] 圖17是示出根據(jù)示例實(shí)施例的步態(tài)任務(wù)識(shí)別設(shè)備的框圖；
[0057] 圖18是示出根據(jù)示例實(shí)施例的識(shí)別步態(tài)任務(wù)的方法的流程圖；
[005引圖19是示出根據(jù)示例實(shí)施例的用于步態(tài)任務(wù)識(shí)別的預(yù)處理方法的流程圖；
[0059] 圖20是示出根據(jù)示例實(shí)施例的識(shí)別步態(tài)任務(wù)的方法的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0060] 現(xiàn)在將參照附圖更全面地描述各種示例實(shí)施例，在附圖中示出一些示例實(shí)施例。 相同的附圖標(biāo)記始終表示相同的元件。在附圖中，為了清楚起見，夸大層和區(qū)域的厚度