行走速度進行對蓄能器54的操縱，以便限制功率并且此外控制能量輸出的時間進程。通過彈簧54的松弛能夠使少量的能量被帶入關(guān)節(jié)裝置I內(nèi)，通過彈簧54的再張緊能夠經(jīng)越更長時間和經(jīng)越更大屈肌收縮角度地保持對屈肌收縮的支持，以便達到希望的協(xié)調(diào)的行走姿勢。
[0038]在圖2中示出了本發(fā)明的變型方案，在該變型方案中，取代彈簧54的松弛或張緊，基本上在其縱向伸展中在遠體側(cè)支承點處進行移位。上面的固定點在可移動的彈簧附接裝置25中被導向，該彈簧附接裝置通過致動器10在雙箭頭方向上往復(fù)移動。彈性肌腱54視鉸接點和運動方向而定張緊或松弛。不僅在圖1中而且也在圖2中，來自伸展運動的能量被存儲在彈性肌腱54內(nèi)。在伸展運動結(jié)束后可行的是，如果預(yù)期的要施加的能量不足以在屈肌收縮開始時引起希望的支持，則電動機10可以緊接著使肌腱54再張緊。該再張緊有利地在關(guān)節(jié)裝置I位于完全伸展的狀態(tài)時進行，以便只須克服盡可能小的預(yù)緊運動做功。通過或者調(diào)節(jié)彈性肌腱54的預(yù)緊力、或者調(diào)節(jié)近體側(cè)支承位置，能夠調(diào)節(jié)延伸角，從該延伸角起轉(zhuǎn)換裝置5被激活，通過此也可以確定，在蓄能器5中應(yīng)存儲多少能量。
[0039]在圖3中示出關(guān)節(jié)裝置I的變型方案，在該變型方案中，呈彈簧54形式的轉(zhuǎn)換裝置5布置在小腿管內(nèi)。致動器10與彈簧5連接并且可使該彈簧壓縮或者松開，視彈簧構(gòu)造為壓力彈簧或者螺旋彈簧而定。彈簧5通過壓桿11與止擋16耦合，該止擋固定在上部分2上。通過激活電動機10，可改變彈簧5的底點，由此可以通過壓桿11確定，什么時候彈簧5與止擋16發(fā)生接觸。壓桿11與止擋16發(fā)生接觸越早，調(diào)節(jié)行程和彈簧5的壓縮越大，使得在彈簧5內(nèi)存儲相應(yīng)多的能量。與此相應(yīng)，在逆變轉(zhuǎn)換時，從該彈簧通過壓桿11將多的能量傳遞到止擋16上，從而可以達到增大的屈肌收縮支持。為了影響能量釋放，彈簧5在支持運動時或者張緊或者松弛。
[0040]在圖4中示出一種變型方案，該變型方案基本與圖3相應(yīng)，但致動器10必要時與螺桿傳動裝置和一個方向上的自由輪機構(gòu)一起布置在彈簧5和壓桿11之間，使得彈簧5的底點保持固定，但彈簧5可用電動機10預(yù)緊。如果開始支持屈肌收縮，則電動機10必須一起轉(zhuǎn)動，以便將能量釋放并通過壓桿11和止擋16傳遞給關(guān)節(jié)裝置，由此可通過能量釋放達到特別好的控制。同樣可行的是停止能量釋放，當對狀況做了錯誤估計時這會是有意義的。
[0041]在圖5中示出作為蓄能器54和轉(zhuǎn)換裝置5的扭曲絲，在該轉(zhuǎn)換裝置中，通過絲的扭曲實現(xiàn)縮短。通過增多或者減少扭曲可以調(diào)節(jié)接觸點，從該接觸點起扭曲絲建立拉力。在電動機10和扭曲絲54之間設(shè)置了軸向去耦合裝置13。
[0042]除了示出的作為彈簧的蓄能器實施方式之外，蓄能器必要時也可以通過變速傳動裝置和作為呈電池、蓄電池或電容器形式的電蓄能器的發(fā)電機構(gòu)成。為了將存儲的電能逆變轉(zhuǎn)換，發(fā)電機轉(zhuǎn)換為電動機，使得可以對下部分3相對于上部分2的相對移位進行驅(qū)動和支持。為了提高能量量值，可以給電動蓄能器配置發(fā)電機，同樣可行的是，設(shè)置另一蓄能器，該蓄能器用作緩沖器，在該緩沖器中存儲多余的電能或者由該緩沖器提供附加需要的能量。
[0043]用作蓄能器54的彈簧可以構(gòu)造成拉力彈簧、壓力彈簧、扭轉(zhuǎn)彈簧或者彈性體元件，所述彈簧從由致動器10調(diào)整的確定伸展角度起發(fā)生接觸，并且不僅從該時間點起將機械功轉(zhuǎn)換成能量，而且為了支持運動而將能量反饋回來。在此，彈簧接收來自伸展方向上的運動的能量，并且同時用作制動裝置和伸展止擋。在擺動階段開始時，能量又被輸出并且?guī)椭褂谜唛_始擺動階段。通過致動器10可以調(diào)節(jié)彈簧在能量輸出時的接觸時間點，從而在不同的行走速度時實現(xiàn)不同的、受控的支持。同樣可行的是，如果通過先前的運動存儲的能量不足以提供足夠的支持，例如在特別緩慢地行走時或者在下臺階時機械功不足以充分地張緊彈簧，則通過電動機10再張緊對應(yīng)的彈簧?？梢匀缭趫D3中示出的那樣給彈簧5配置釋放裝置14，通過該釋放裝置可附加保證用于釋放存儲的能量的觸發(fā)時間點。
[0044]為了保證觸發(fā)釋放，關(guān)節(jié)裝置I可以包含保險裝置，該保險裝置由緩沖器50內(nèi)的液壓裝置或者由電動機10的控制裝置構(gòu)造成，該保險裝置確保，施加的彈簧能又被適時地減少。
[0045]由于在伸展時運動能量至少部分地被存儲的事實，電動支持可很節(jié)省地工作。結(jié)果是用于致動器10的電池可以小而且輕，致動器10本身也是一樣，因為致動器10在站立階段再張緊時有足夠的時間來張緊彈簧，并且能量供應(yīng)不必如為了開始擺動階段所需要的能量輸出那樣快地進行。電動機10控制從彈簧釋放能量，必要時與單獨的緩沖器20連接。通過蓄能器進行的屈肌收縮支持在交替上臺階時以及在跨越障礙時對達到必要的彎曲角度是有幫助的，并且節(jié)省了髖部工作。
[0046]在圖6中例如示出了在不同行走速度時關(guān)于關(guān)節(jié)角度α的驅(qū)動力矩。該描述針對三個不同的行走速度進行，其中，對應(yīng)的行走速度在曲線圖中用不同的符號示出，最低行走速度用三角形標記，中間行走速度用圓標記并且最高行走速度用X標記。驅(qū)動力矩是有效的驅(qū)動力矩，單位Nm，即通過存儲裝置5存儲并且又反饋的能量扣除損失如緩沖或摩擦?？梢钥闯?，起初以很高的驅(qū)動力矩工作，以便在開始時可以提供屈肌收縮支持。在從最大伸展位置起測量的關(guān)節(jié)角度α、當前是膝蓋角度增大時，要施加的驅(qū)動力矩首先陡降，在一個小的角度范圍上保持恒定，短時又上升，然后下降，至最大屈肌收縮時降到零?？梢钥闯?，用三角形代表的在小行走速度時的屈肌收縮支持結(jié)果比在高行走速度時大。在圖6中示出的那樣的驅(qū)動力矩變化用一個彈簧在沒有機動影響的情況下由于再張緊或者松弛是不能產(chǎn)生的，因為按照本發(fā)明在驅(qū)動力矩急劇下降后在進一步的時間段上力矩維持不變，直至達到最大角度。
[0047]圖7示出了曲線圖，在該曲線圖中關(guān)于關(guān)節(jié)角度α繪出電動機10的牽拉行程。列舉了不同的行走速度，它們也用三角形、圓和X標記，最小行走速度用三角形代表。該圖涉及到在圖1、3和5的實施方式中的電動機10的平移運動。按照圖7的移位行程這樣協(xié)調(diào)，使得可實現(xiàn)按照圖6的驅(qū)動力矩曲線。對應(yīng)的變化對于每個選擇的彈簧來說是不同的并且可以視彈簧特性而定導致較大的或者較小的移位行程。目標是，達到盡可能小的移位并由此達到彈簧的張緊。在彎曲開始起動時可以看出，電動機能使彈簧滑動回去，以便達到盡可能快地降低力，以便繼續(xù)保持受控的屈肌收縮的感覺。在較大角度時彈簧又被張緊，以便保持或者再提高力。在這里也重要的是，在行走速度緩慢時必須加大支持。彈簧的釋放以及從而用于屈肌收縮支持的能量的釋放和電動機的驅(qū)動同時進行，使得在屈肌收縮支持的整個過程中能進行控制。
[0048]圖8針對不同行走速度關(guān)于關(guān)節(jié)角度α示出了按照圖2的實施方式的杠桿臂的變化。在這里也隨著彈簧的釋放同時激活電動機10，以調(diào)節(jié)杠桿臂。首先使杠桿臂快速變小，以便使力降低，緊接著又使杠桿臂增大，以便在一個大的角度范圍α上施加力并且支持屈肌收縮運動。
[0049]在圖9中關(guān)于關(guān)節(jié)角度α示出了在不同速度時緩沖裝置50的屈肌收縮緩沖調(diào)整。與前面的圖不同的是，最低行走速度用正方形標記，中間行走速度用三角形標記并且最高行走速度用棱形標記。首先設(shè)置緩沖裝置50的中間屈肌收縮緩沖調(diào)整，其隨著關(guān)節(jié)角度α增大而下降。在高行走速度時，在擺動階段結(jié)束時，可以提高屈肌收縮緩沖，以便避免下部分3過度彎曲。通過改變緩沖裝置50中的屈肌收縮緩沖調(diào)整可以與電動機控制裝置相結(jié)合地對用于支持運動的能量引入進