如，UPS類型I V)制造，而齒輪傳動組件可以由金屬(例如，鈦)制造。
[0023]同樣地，在實踐中，本發(fā)明的EM兼容步進器可以具有適于把持/引導(dǎo)和/或平移/旋轉(zhuǎn)介入工具(例如，TRUS探頭)的任何當前已知或未知的結(jié)構(gòu)配置。例如，由CIVCO醫(yī)學(xué)解決方案提供的經(jīng)典步進器是針對包括本發(fā)明的高強度、非EM扭曲生物醫(yī)學(xué)相容材料的材料組分的候選。
[0024]此外，在實踐中，出于有助于由介入工具生成的圖像重建和/或作為針對其他EM工具的參考的目的，一個或多個EM傳感器可以被附接到本發(fā)明的EM兼容步進器的一個或多個部件。同樣地，EM場生成器可以被附接到具有在空間上被定位在參考處的(一個或多個)EM傳感器的EM兼容步進器。
[0025]參考圖2和圖3，EM兼容步進器的材料組分在EM場的扭曲方面等價于EM跟蹤技術(shù)的固有噪聲。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員將認識到，本發(fā)明的眾多益處包括，但不限于，針對采用EM跟蹤技術(shù)的任何介入治療系統(tǒng)，其要求介入工具(例如，TRUS探頭)的穩(wěn)定位置以及在多個方向中的一個方向上的平移/旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)，利用EM兼容步進器。
[0026]盡管已經(jīng)圖示并描述了本發(fā)明的各種實施例，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當理解，在本文中所描述的本發(fā)明的實施例是說明性的，并且針對本發(fā)明的元件可以做出各種改變和修改并且可以替換為等價物，而不脫離本發(fā)明的真實范圍。另外，在不脫離本發(fā)明的中心范圍的情況下可以做出許多修改來適應(yīng)本發(fā)明的教導(dǎo)。因此，本發(fā)明并非旨在被限制到針對執(zhí)行本發(fā)明所預(yù)期的最佳模式而公開的特定實施例，而是旨在包括落入權(quán)利要求的范圍內(nèi)的所有實施例。
【主權(quán)項】
1.一種介入工具步進器(30)，包括: 框架(31)，其在結(jié)構(gòu)上被配置為相對于解剖區(qū)域進行定位，以相對于所述解剖區(qū)域把持介入工具(40); 托架(33)，其被耦合到所述框架(31)，所述托架(33)在結(jié)構(gòu)上被配置為相對于所述解剖區(qū)域把持所述介入工具(40);并且 其中，所述框架(31)和所述托架(33)具有電磁兼容材料組分，以使電磁場中由所述介入工具步進器(30)引起的任何扭曲最小化。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的介入工具步進器(30)，其中，所述電磁材料組分包括生物醫(yī)學(xué)相容的塑料和生物醫(yī)學(xué)相容的非鐵金屬中的至少一種。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的介入工具步進器(30)，其中，所述框架(31)和所述托架(33)中的至少一個包括至少一個槽(35)，以使由所述介入工具步進器(30)對渦流的任何感生最小化。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的介入工具步進器(30)，還包括: 相對于所述框架(31)和所述托架(33)定位的至少一個電磁傳感器(24)，其用于電磁地跟蹤所述介入工具步進器(30)。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的介入工具步進器(30)，還包括: 網(wǎng)格模板(34)，其被耦合到所述框架(31)和所述托架(33)中的至少一個，所述網(wǎng)格模板(34)在結(jié)構(gòu)上被配置為相對于所述解剖區(qū)域引導(dǎo)至少一個額外的介入工具(41)， 其中，所述網(wǎng)格模板(34)具有所述電磁兼容材料組分，以使至少部分包圍所述介入工具步進器(30)的電磁場中由所述介入工具步進器(30)引起的任何扭曲最小化。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的介入工具步進器(30)，還包括: 齒輪傳動組件(32)，其將所述托架(33)耦合到所述框架(31)，所述齒輪傳動組件(32)在結(jié)構(gòu)上被配置為進行以下中的至少一項:相對于所述框架(31)平移和旋轉(zhuǎn)所述托架(33)， 其中，所述齒輪傳動組件(32)具有所述電磁兼容材料組分，以使電磁場中由所述介入工具步進器(30)引起的任何扭曲最小化。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的介入工具步進器(30)，還包括: 網(wǎng)格模板(34)，其被耦合到所述框架(31)、所述齒輪傳動組件(32)以及所述托架(33)中的至少一個，所述網(wǎng)格模板(34)在結(jié)構(gòu)上被配置為相對于所述解剖區(qū)域引導(dǎo)至少一個額外的介入工具(41)， 其中，所述網(wǎng)格模板(34)具有所述電磁兼容材料組分，以使電磁場中由所述介入工具步進器(30)引起的任何扭曲最小化。8.—種介入系統(tǒng)，包括: 電磁場生成器(20)，其在結(jié)構(gòu)上被配置為生成電磁場；以及 介入工具步進器(30)，其包括: 框架(31)，其在結(jié)構(gòu)上被配置為相對于解剖區(qū)域進行定位，以相對于所述解剖區(qū)域把持介入工具(40)， 托架(33)，其被耦合到所述框架(31)，所述托架(33)在結(jié)構(gòu)上被配置為相對于所述解剖區(qū)域把持所述介入工具(40)，并且 其中，所述框架(31)和所述托架(33)具有電磁兼容材料組分，以使所述電磁場中由所述介入工具步進器(30)引起的任何扭曲最小化。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的介入系統(tǒng)，其中，所述電磁材料組分包括生物醫(yī)學(xué)相容的塑料和生物醫(yī)學(xué)相容的非鐵金屬中的至少一種。10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的介入系統(tǒng)，其中，所述框架(31)和所述托架(33)中的至少一個包括至少一個槽(35)，以使由所述介入工具步進器(30)對渦流的任何感生最小化。11.根據(jù)權(quán)利要求8所述的介入系統(tǒng)，還包括: 相對于所述框架(31)和所述托架(33)定位的至少一個電磁傳感器(24)，其用于電磁地跟蹤所述介入工具步進器(30)。12.根據(jù)權(quán)利要求8所述的介入系統(tǒng)，還包括: 網(wǎng)格模板(34)，其被耦合到所述框架(31)和所述托架(33)中的至少一個，所述網(wǎng)格模板(34)在結(jié)構(gòu)上被配置為相對于所述解剖區(qū)域引導(dǎo)至少一個額外的介入工具(41)， 其中，所述網(wǎng)格模板(34)具有所述電磁兼容材料組分，以使至少部分包圍所述介入工具步進器(30)的電磁場中由所述介入工具步進器(30)引起的任何扭曲最小化。13.根據(jù)權(quán)利要求8所述的介入系統(tǒng)，還包括: 齒輪傳動組件(32)，其將所述托架(33)耦合到所述框架(31)，所述齒輪傳動組件(32)在結(jié)構(gòu)上被配置為進行以下中的至少一項:相對于所述框架(31)平移和旋轉(zhuǎn)所述托架(33)， 其中，所述齒輪傳動組件(32)具有所述電磁兼容材料組分，以使電磁場中由所述介入工具步進器(30)引起的任何扭曲最小化。14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的介入系統(tǒng)，還包括: 網(wǎng)格模板(34)，其被耦合到所述框架(31)、所述齒輪傳動組件(32)以及所述托架(33)中的至少一個，所述網(wǎng)格模板(34)在結(jié)構(gòu)上被配置為相對于所述解剖區(qū)域引導(dǎo)至少一個額外的介入工具(41)， 其中，所述網(wǎng)格模板(34)具有所述電磁兼容材料組分，以使電磁場中由所述介入工具步進器(30)引起的任何扭曲最小化。15.根據(jù)權(quán)利要求8所述的介入系統(tǒng)，其中，所述電磁生成器(20)未被附接到所述介入步進器(30)。
【專利摘要】一種介入工具步進器(30)，其采用框架(31)、托架(33)、任選的齒輪傳動組件(32)以及任選的網(wǎng)格模板(34)。所述框架(31)在結(jié)構(gòu)上被配置為相對于解剖區(qū)域進行定位，以相對于所述解剖區(qū)域把持介入工具(40)。所述托架(33)在結(jié)構(gòu)上被配置為相對于所述解剖區(qū)域把持所述介入工具(40)。所述齒輪傳動組件(32)在結(jié)構(gòu)上被配置為相對于所述框架(31)平移和/或旋轉(zhuǎn)所述托架(33)。所述網(wǎng)格模板(34)在結(jié)構(gòu)上被配置為相對于所述解剖區(qū)域引導(dǎo)一個或多個額外的介入工具(41)。所述框架(31)、所述托架(33)、所述任選的齒輪傳動組件(32)以及所述任選的網(wǎng)格模板(34)具有電磁兼容材料組分，以使電磁場中由所述介入工具步進器(30)引起的任何扭曲最小化。
【IPC分類】A61B34/20, A61B17/34
【公開號】CN105555211
【申請?zhí)枴緾N201480051307
【發(fā)明人】S·巴拉特, E·德赫甘馬爾瓦斯特, C·M-f·孔, S·塞特拉曼, D·A·斯坦頓, J·克呂克爾
【申請人】皇家飛利浦有限公司
【公開日】2016年5月4日
【申請日】2014年9月18日
【公告號】EP3046487A1, US20160206382, WO2015040561A1