單元在成像模式與停駐模式之間是可移動(dòng)的。
[0096]-在第二步驟104中，由次級(jí)成像單元提供患者的身體的圖像數(shù)據(jù)。
[0097]-在第三步驟106中，借助于初級(jí)成像單元來確定次級(jí)成像單元相對(duì)于參考點(diǎn)的位置的位置。
[0098]-在第四步驟108中，通過以下方式來跟蹤預(yù)定可移動(dòng)對(duì)象:i)在成像模式中基于初級(jí)成像單元(13)的成像，并且i i)在停駐模式中基于次級(jí)成像單元(15)的成像。
[00"] 第一步驟102也被稱為步驟a)，第二步驟104也被稱為步驟b)，第三步驟106也被稱為步驟c)，并且第四步驟108也被稱為步驟d)。
[0100]換言之，用于醫(yī)學(xué)成像系統(tǒng)的對(duì)象跟蹤方法100是這樣的方法:其中，醫(yī)學(xué)系統(tǒng)的初級(jí)成像單元或主成像單元拍攝身體的內(nèi)部的3D圖像，主成像單元確定次級(jí)成像單元或從成像單元的位置，從成像單元的相機(jī)拍攝身體的外部的圖像，醫(yī)學(xué)系統(tǒng)使用從成像單元相對(duì)于主成像單元的位置來將內(nèi)部圖像和外部圖像彼此配準(zhǔn)，主成像單元被定位為遠(yuǎn)離身體，由從成像單元引導(dǎo)執(zhí)行在身體上的介入。
[0101]在本發(fā)明的另一示范性實(shí)施例中，提供了一種計(jì)算機(jī)程序或一種計(jì)算機(jī)程序元件，其特征在于，適于在適當(dāng)?shù)南到y(tǒng)上執(zhí)行根據(jù)前面的實(shí)施例中的一個(gè)所述的方法的方法步驟。
[0102]因此，所述計(jì)算機(jī)程序元件可以被存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)單元上，所述計(jì)算機(jī)單元也可以是本發(fā)明的實(shí)施例的一部分。該計(jì)算單元可以適于執(zhí)行以上描述的方法的步驟或誘發(fā)以上描述的方法的步驟的執(zhí)行。此外，該計(jì)算單元可以適于操作以上描述的裝置的部件。所述計(jì)算單元能夠適于自動(dòng)地操作和/或執(zhí)行用戶的命令。計(jì)算機(jī)程序可以被下載到數(shù)據(jù)處理器的工作存儲(chǔ)器中。所述數(shù)據(jù)處理器由此可以配備為執(zhí)行本發(fā)明的方法。
[0103]本發(fā)明的該示范性實(shí)施例涵蓋從一開始就使用本發(fā)明的計(jì)算機(jī)程序和借助于將現(xiàn)有程序轉(zhuǎn)變?yōu)槭褂帽景l(fā)明的程序的更新的計(jì)算機(jī)程序兩者。
[0104]更進(jìn)一步地，所述計(jì)算機(jī)程序元件能夠提供實(shí)現(xiàn)如以上描述的方法的示范性實(shí)施例的流程的所有必需步驟。
[0105]根據(jù)本發(fā)明的另一示范性實(shí)施例，提出了一種計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，諸如CD-ROM，其中，所述計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)具有被存儲(chǔ)在所述計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上的計(jì)算機(jī)程序元件，其中，所述計(jì)算機(jī)程序元件由前面部分描述。
[0106]計(jì)算機(jī)程序可以被存儲(chǔ)和/或分布在適當(dāng)?shù)慕橘|(zhì)上，諸如與其他硬件一起提供或作為其他硬件的部分提供的光學(xué)存儲(chǔ)介質(zhì)或固態(tài)介質(zhì)，但是計(jì)算機(jī)程序也可以以其他的形式分布，諸如經(jīng)由因特網(wǎng)或其他有線或無線通信系統(tǒng)。
[0107]然而，所述計(jì)算機(jī)程序也可以存在于如萬維網(wǎng)的網(wǎng)絡(luò)上并能夠從這樣的網(wǎng)絡(luò)中下載到數(shù)據(jù)處理器的工作存儲(chǔ)器中。根據(jù)本發(fā)明的另一示范性實(shí)施例，提供了一種用于使得計(jì)算機(jī)程序元件可用于下載的介質(zhì)，其中，所述計(jì)算機(jī)程序元件被布置為執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的先前描述的實(shí)施例中的一個(gè)所述的方法。
[0108]必須指出，本發(fā)明的實(shí)施例參考不同主題加以描述。具體而言，一些實(shí)施例參考方法類型權(quán)利要求加以描述，而其他實(shí)施例參考設(shè)備類型權(quán)利要求加以描述。然而，本領(lǐng)域技術(shù)人員將根據(jù)以上和下面的描述中了解到，除非另行指出，除了屬于一種類型的主題的特征的任何組合之外，涉及不同主題的特征之間的任何組合也被認(rèn)為被本申請公開。然而，所有特征能夠被組合以提供超過特征的簡單相加的協(xié)同效應(yīng)。
[0109]盡管已經(jīng)在附圖和前面的描述中詳細(xì)說明和描述了本發(fā)明，但這樣的說明和描述被認(rèn)為是說明性或示范性的而非限制性的。本發(fā)明不限于所公開的實(shí)施例。通過研究附圖、說明書和從屬權(quán)利要求，本領(lǐng)域的技術(shù)人員在實(shí)踐所主張的本發(fā)明時(shí)能夠理解和實(shí)現(xiàn)所公開的實(shí)施例的其他變型。
[0110]在權(quán)利要求中，詞語“包括”不排除其他元件或步驟，并且，量詞“一”或“一個(gè)”并不排除多個(gè)。單個(gè)處理器或其他單元可以實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求書中記載的若干項(xiàng)目的功能。盡管在互不相同的從屬權(quán)利要求中記載了特定措施，但是這并不指示不能有利地使用這些措施的組合。權(quán)利要求中的任何附圖標(biāo)記不得被解釋為對(duì)范圍的限制。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種被布置用于跟蹤預(yù)定可移動(dòng)對(duì)象的醫(yī)學(xué)成像系統(tǒng)，包括: -初級(jí)成像單元(13)，其用于提供患者的身體的第一圖像數(shù)據(jù)，所述初級(jí)成像單元在成像模式(Mi)與停駐模式(Mp)之間是能夠移動(dòng)的，以及 -次級(jí)成像單元(15)，其用于提供患者的身體的第二圖像數(shù)據(jù)， 其中，所述初級(jí)成像單元(13)被配置為當(dāng)所述初級(jí)成像單元處于所述成像模式時(shí)基于所述第一圖像數(shù)據(jù)來跟蹤所述預(yù)定可移動(dòng)對(duì)象， 其中，所述次級(jí)成像單元(15)被配置為當(dāng)所述初級(jí)成像單元處于所述停駐模式時(shí)基于所述第二圖像數(shù)據(jù)來跟蹤所述預(yù)定可移動(dòng)對(duì)象，并且 其中，所述初級(jí)成像單元(13)還被布置為確定所述次級(jí)成像單元(15)相對(duì)于參考位置的位置。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的醫(yī)學(xué)成像系統(tǒng)，其中，所述初級(jí)成像單元(13)包括: -X射線成像單元(20)，以及 -額外成像單元(23)，其包括至少一個(gè)相機(jī)，所述至少一個(gè)相機(jī)用于提供患者的身體的第一光學(xué)圖像數(shù)據(jù)。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的醫(yī)學(xué)成像系統(tǒng)，其中，所述次級(jí)成像單元(13)包括至少一個(gè)相機(jī)，以提供作為所述第二圖像數(shù)據(jù)的第二光學(xué)圖像數(shù)據(jù)。4.根據(jù)權(quán)利要求2和3所述的醫(yī)學(xué)成像系統(tǒng)，其中，所述額外成像單元和所述次級(jí)成像單元被配置為檢測對(duì)象上的確定的特性或基準(zhǔn)(30)的位置，其中，根據(jù)所述第一光學(xué)圖像數(shù)據(jù)和所述第二光學(xué)圖像數(shù)據(jù)中的所述確定的特性或基準(zhǔn)的相對(duì)位置導(dǎo)出所述次級(jí)成像單元的所述位置。5.根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)所述的醫(yī)學(xué)成像系統(tǒng)，其中，所述初級(jí)成像單元(13)包括位置傳感器，以監(jiān)測所述次級(jí)成像單元(15)的所述位置。6.根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)所述的醫(yī)學(xué)成像系統(tǒng)，其中，所述參考位置是所述初級(jí)成像單元本身的位置。7.根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)所述的醫(yī)學(xué)成像系統(tǒng)，其中，當(dāng)所述初級(jí)成像單元(13)處于所述成像模式時(shí)，所述初級(jí)成像單元(13)的當(dāng)前圖像數(shù)據(jù)和所述次級(jí)成像單元(15)的當(dāng)前圖像數(shù)據(jù)被配置為被合并。8.根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)所述的醫(yī)學(xué)成像系統(tǒng)，其中，當(dāng)所述初級(jí)成像單元(13)處于所述停駐模式時(shí)，所述初級(jí)成像單元(13)的先前捕獲的圖像數(shù)據(jù)和所述次級(jí)成像單元(15)的當(dāng)前圖像數(shù)據(jù)被配置為被合并。9.根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)所述的醫(yī)學(xué)成像系統(tǒng)，其中，所述初級(jí)成像單元(13)被配置為跟蹤至少第一對(duì)象，并且所述次級(jí)成像單元(15)被配置為跟蹤至少第二對(duì)象。10.根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)所述的醫(yī)學(xué)成像系統(tǒng)，其中，所述次級(jí)成像單元還包括外科手術(shù)任務(wù)燈。11.根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)所述的醫(yī)學(xué)成像系統(tǒng)，其中，所述次級(jí)成像單元(15)能夠至少臨時(shí)固定地被附接到對(duì)象支撐物。12.根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)所述的醫(yī)學(xué)成像系統(tǒng)，其中，所述初級(jí)成像單元(13)被提供有移動(dòng)傳感器，以檢測所述次級(jí)成像單元(15)的移動(dòng)。13.—種用于醫(yī)學(xué)成像系統(tǒng)以跟蹤預(yù)定可移動(dòng)對(duì)象的對(duì)象跟蹤方法(100)，其中，所述方法包括以下步驟: a)由初級(jí)成像單元(13)提供(102)患者的身體的圖像數(shù)據(jù)，所述初級(jí)成像單元在成像模式與停駐模式之間是能夠移動(dòng)的， b)由次級(jí)成像單元(15)提供(104)患者的身體的圖像數(shù)據(jù)， c)借助于所述初級(jí)成像單元(13)來確定(106)所述次級(jí)成像單元(15)相對(duì)于參考位置的位置，以及 d)通過以下方式來跟蹤(108)所述預(yù)定可移動(dòng)對(duì)象: -在所述成像模式中，基于所述初級(jí)成像單元(13)的成像，并且 -在所述停駐模式中，基于所述次級(jí)成像單元(15)的成像。14.一種用于控制根據(jù)權(quán)利要求1至12中的任一項(xiàng)所述的設(shè)備的計(jì)算機(jī)程序元件，所述計(jì)算機(jī)程序元件當(dāng)由處理單元運(yùn)行時(shí)適于執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求13所述的方法的步驟。15.—種計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其已經(jīng)存儲(chǔ)了根據(jù)權(quán)利要求14所述的計(jì)算機(jī)程序元件。
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種用于醫(yī)學(xué)成像系統(tǒng)以跟蹤預(yù)定可移動(dòng)對(duì)象的對(duì)象跟蹤設(shè)備。所述預(yù)定可移動(dòng)對(duì)象可以是醫(yī)學(xué)儀器和/或患者。對(duì)象跟蹤設(shè)備包括初級(jí)成像單元和次級(jí)成像單元。所述初級(jí)成像單元被配置為提供患者的身體的第一圖像數(shù)據(jù)。其還可以被配置為提供患者的身體的內(nèi)部的圖像數(shù)據(jù)。所述初級(jí)成像單元在成像模式與停駐模式之間是可移動(dòng)的。所述次級(jí)成像單元被配置為提供患者的身體的第二圖像數(shù)據(jù)。其還可以被配置為提供患者的身體的外部的圖像數(shù)據(jù)。所述對(duì)象跟蹤設(shè)備還包括位置監(jiān)測裝置，所述位置監(jiān)測裝置被配置為監(jiān)測次級(jí)成像單元相對(duì)于參考點(diǎn)的位置的位置。因此，醫(yī)學(xué)儀器和/或患者基于所述初級(jí)成像單元的圖像數(shù)據(jù)在所述成像模式中是可跟蹤的，并且基于所述次級(jí)成像單元的圖像數(shù)據(jù)在所述停駐模式中是可跟蹤的。
【IPC分類】A61B34/20
【公開號(hào)】CN105578985
【申請?zhí)枴緾N201480053435
【發(fā)明人】D·巴比克, R·J·F·霍曼, B·H·W·亨德里克斯
【申請人】皇家飛利浦有限公司
【公開日】2016年5月11日
【申請日】2014年12月5日
【公告號(hào)】WO2015091015A2, WO2015091015A3