02連接到一起，在該橫梁上設(shè)置有可以鉸接方式到第二橫桿102的連接盤203，每個吸盤配置一個手柄123。
[0034]也可以在橫梁上設(shè)置滑軌結(jié)構(gòu)(圖中未示出)，使得兩個吸盤的橫向距離可調(diào)節(jié)。
[0035]圖3為本發(fā)明實施例三臺車和手術(shù)床的固連裝置結(jié)構(gòu)示意圖；圖4為圖3固連裝置的后視圖；如圖3、圖4所示，其可以包括:第一橫桿101、第二橫桿102、吸附單元103，與上述實施例1不同的是，本實施例中，所述第一橫桿101上設(shè)置有固定塊106，所述固定塊上設(shè)置有第二導(dǎo)軌比如為矩形導(dǎo)軌(圖中未示出)，所述第二橫桿102的一端與所述第二導(dǎo)軌嚙合，使得所述第二橫桿102可沿著所述第二導(dǎo)軌滑動，以調(diào)整所述臺車與所述手術(shù)床的水平距離，當(dāng)所述橫桿滑動到滿足手術(shù)需求的位置上時，通過一固定單元105將所述第二橫桿102的一端固定在所述第一橫桿101上。
[0036]優(yōu)選地，本實施例中，所述固定塊的內(nèi)腔中設(shè)置有所述第二導(dǎo)軌(圖中未示出)，所述第二橫桿102的一端伸入所述固定塊的內(nèi)嵌中以與所述第二導(dǎo)軌嚙合。
[0037]與上述實施例相同，本實施例中，所述第二橫桿102包括平行的第一固定臂112和第二固定臂122，所述吸附單元103包括第三固定臂113以及設(shè)置在所述第三固定臂113上的吸盤113，所述第三固定臂113鉸接在所述第一固定臂112和第二固定臂122之間。
[0038]與上述實施例相同，本實施例中，所述吸附單元103還包括一手柄123，操作所述手柄123以將所述吸盤吸附在所述臺車上。
[0039]圖5為本發(fā)明實施例四一種手術(shù)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；如圖5所示，以進(jìn)行腦部微創(chuàng)手術(shù)為例，其包括臺車501以及手術(shù)床502，患者躺在手術(shù)床502上，患者的手術(shù)部位設(shè)置有標(biāo)記點(圖中未示出)，臺車501上設(shè)置手術(shù)設(shè)備，包括光學(xué)跟蹤定位儀511、機械臂512、主機513等，所述臺車501與所述手術(shù)床502之間通過上述任一實施例所述的連接裝置503固定。
[0040]所述標(biāo)記點包括體外特征和/體內(nèi)特征，用于對患者的手術(shù)部位進(jìn)行坐標(biāo)點定位，體內(nèi)特征可以是身體的解剖特征比如脊柱等，體外特征也可以外加的標(biāo)志物;具體地，標(biāo)記點具體可以為可粘貼在手術(shù)目標(biāo)位置或者機械臂上的貼片，所述貼片上設(shè)置可別所述光學(xué)定位單元識別的圖案，該圖案可謂黑白相間的方塊。具體地，在一面板的表面上設(shè)置所述圖案，面板可以為軟質(zhì)底座，在一般手術(shù)中，通常需要包括多個標(biāo)記物，分別設(shè)置在病人不同方向的位置上，即手術(shù)過程中使用一套標(biāo)記物。這些標(biāo)記點一般為3個或多余3個，任意3個標(biāo)記點不能在同一直線上，任意4個點不能在同一平面上。
[0041]所述光學(xué)跟蹤定位儀511捕獲所述標(biāo)記點中的體內(nèi)特征或體外特征，以建立基于所述坐標(biāo)點的實施手術(shù)的坐標(biāo)系;機械臂512在所述實施手術(shù)的坐標(biāo)系中進(jìn)行空間注冊，以實時跟蹤并定位所述機械臂和/或所述機械臂上安裝的手術(shù)器械的路徑以及位置。實施手術(shù)的坐標(biāo)系包括在患者所在的空間坐標(biāo)系、所述機械臂所在的空間坐標(biāo)系、所述光學(xué)跟蹤定位儀511所在的空間坐標(biāo)系在跟蹤過程中，可以基于同一標(biāo)記點作為各空間配準(zhǔn)的橋梁，即首先獲得在不同空間下同一標(biāo)點的坐標(biāo)，求得不同空間下同一坐標(biāo)點之間關(guān)系的映射矩陣，從而獲得一個空間到另外一個空間的變換關(guān)系。
[0042]需要說明的是，在本發(fā)明上述實施例啟發(fā)下，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員也可以僅僅調(diào)整手術(shù)設(shè)備的水平距離，或者調(diào)整手術(shù)設(shè)備的高度。
[0043]需要說明的是，本發(fā)明上述實施例也可以整體上平行于手術(shù)床設(shè)置，在其他應(yīng)用場合也可以按照垂直方向放置，詳細(xì)不再贅述。
[0044]需要說明的是，雙吸盤方式可以通兩個圖1所示結(jié)構(gòu)的方式來實現(xiàn)。在第一橫桿上設(shè)置有兩個第二橫桿，每一第二橫桿上設(shè)置有一吸附單元，詳細(xì)不再附圖贅述。另外，在其他本發(fā)明上述實施例中，吸盤的個數(shù)可以根據(jù)實際需要來進(jìn)行配置，比如為3個或更多個。
[0045]以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，其中所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個網(wǎng)絡(luò)單元上。可以根據(jù)實際的需要選擇其中的部分或者全部模塊來實現(xiàn)本實施例方案的目的。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在不付出創(chuàng)造性的勞動的情況下，即可以理解并實施。
[0046]通過以上的實施方式的描述，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到各實施方式可借助軟件加必需的通用硬件平臺的方式來實現(xiàn)，當(dāng)然也可以通過硬件?；谶@樣的理解，上述技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計算機軟件產(chǎn)品可以存儲在計算機可讀存儲介質(zhì)中，如ROM/RAM、磁碟、光盤等，包括若干指令用以使得一臺計算機設(shè)備(可以是個人計算機，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行各個實施例或者實施例的某些部分所述的方法。
[0047]最后應(yīng)說明的是:以上實施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其限制;盡管參照前述實施例對本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解:其依然可以對前述各實施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實施例技術(shù)方案的精神和范圍。
【主權(quán)項】
1.一種臺車和手術(shù)床的固連裝置，其特征在于，包括:第一橫桿、第二橫桿、吸附單元，所述第一橫桿上設(shè)置有可滑動的夾具，所述夾具可在所述第一橫桿上滑動以改變所述夾具在手術(shù)床的夾持位置;所述第二橫桿與所述第一橫桿設(shè)置在同一水平面內(nèi)，所述第二橫桿的一端按照與所述第一橫桿形成預(yù)定夾角的方式連接，所述第二橫桿的另外一端通過水平鉸接方式連接有所述吸附單元，所述吸附單元吸附在所述臺車上，通過改變所述吸附單元在所述臺車上的縱向吸附位置調(diào)整臺車的安裝高度，左右旋轉(zhuǎn)所述吸附單元調(diào)整所述臺車與所述手術(shù)床的擺放夾角。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，所述第一橫桿上設(shè)置有第一導(dǎo)軌，所述夾具可沿所述第一導(dǎo)軌滑動，以改變所述夾具在手術(shù)床的夾持位置，當(dāng)所述夾具滑動到滿足手術(shù)需求的夾持位置上時，通過一固定單元將所述夾具固定在所述第一橫桿上。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的裝置，其特征在于，所述第一導(dǎo)軌為T型槽，所述夾具沿著所述T型槽滑動，以改變所述夾具在手術(shù)床的夾持位置。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的裝置，其特征在于，所述夾具有T型頭，所述T型槽與所述夾具的T型頭嚙合。5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項所述的裝置，其特征在于，所述夾具可從所述第一橫桿上滑出，以進(jìn)行所述夾具的更換。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，所述第一橫桿上設(shè)置有固定塊，所述固定塊上設(shè)置有第二導(dǎo)軌，所述第二橫桿的一端與所述第二導(dǎo)軌嚙合，使得所述第二橫桿可沿著所述第二導(dǎo)軌滑動，以調(diào)整所述臺車與所述手術(shù)床的水平距離，當(dāng)所述橫桿滑動到滿足手術(shù)需求的位置上時，通過一固定單元將所述第二橫桿的一端固定在所述第一橫桿上。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述固定塊的內(nèi)腔中設(shè)置有所述第二導(dǎo)軌，所述第二橫桿的一端伸入所述固定塊的內(nèi)嵌中以與所述第二導(dǎo)軌嚙合。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，所述第二橫桿包括平行的第一固定臂和第二固定臂，所述吸附單元包括第三固定臂以及設(shè)置在所述第三固定臂上的吸盤，所述第三固定臂鉸接在所述第一固定臂和第二固定臂之間。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，所述吸附單元還包括一手柄，操作所述手柄以將所述吸盤吸附在所述臺車上。10.—種手術(shù)系統(tǒng)，其特征在于，包括臺車以及手術(shù)床，所述臺車上設(shè)置有手術(shù)設(shè)備，所述臺車與所述手術(shù)床之間通過權(quán)利要求1-9任一項所述的連接裝置固定。
【專利摘要】本發(fā)明實施例提供了一種連接裝置及系統(tǒng)，裝置臺車和手術(shù)床的固連裝置，其特征在于，包括：第一橫桿、第二橫桿、吸附單元，所述第一橫桿上設(shè)置有可滑動的夾具，所述夾具可在所述第一橫桿上滑動以改變所述夾具在手術(shù)床的夾持位置；所述第二橫桿與所述第一橫桿設(shè)置在同一水平面內(nèi)，所述第二橫桿的一端按照與所述第一橫桿形成預(yù)定夾角的方式連接，所述第二橫桿的另外一端通過水平鉸接方式連接有所述吸附單元，所述吸附單元吸附在所述臺車上，通過改變所述吸附單元在所述臺車上的縱向吸附位置調(diào)整臺車的安裝高度，左右旋轉(zhuǎn)所述吸附單元調(diào)整所述臺車與所述手術(shù)床的擺放夾角。
【IPC分類】A61G13/10, F16B7/18
【公開號】CN105596173
【申請?zhí)枴緾N201610059026
【發(fā)明人】王榮軍, 趙德朋, 趙亞男, 王曉松, 張立龍
【申請人】北京柏惠維康科技有限公司
【公開日】2016年5月25日
【申請日】2016年1月28日