另一端位于外殼體801內(nèi)，且位于外殼體801內(nèi)的絲桿811端部設(shè)置調(diào)整齒輪814，手輪813的手輪軸上設(shè)置調(diào)整齒輪814，調(diào)整齒輪814相互嚙合，旋轉(zhuǎn)手輪813即可手動(dòng)調(diào)節(jié)上肢長短。
[0029]所述肘關(guān)節(jié)屈伸機(jī)構(gòu)9包括齒輪箱901、電機(jī)減速機(jī)902、主動(dòng)齒輪903、從動(dòng)齒輪904、動(dòng)力輸出軸905和肘部連接板906，所述電機(jī)減速機(jī)12固定設(shè)置于齒輪箱901的端部一偵U，電機(jī)減速機(jī)12通過主動(dòng)輪軸帶動(dòng)主動(dòng)齒輪903旋轉(zhuǎn)，主動(dòng)齒輪903通過設(shè)置中間齒輪907帶動(dòng)從動(dòng)齒輪904旋轉(zhuǎn)，從動(dòng)齒輪904中心固定設(shè)置動(dòng)力輸出軸905，動(dòng)力輸出軸905帶動(dòng)肘部連接板906旋轉(zhuǎn)，肘部連接板906與C型環(huán)805端部固定連接。
[0030]所述主動(dòng)齒輪903的上方主動(dòng)輪軸908上固定設(shè)置有與主動(dòng)輪軸908共同旋轉(zhuǎn)的限位塊909，所述限位塊909的長度大于主動(dòng)輪軸908邊緣到齒輪箱901的距離，通過限位塊909與齒輪箱901內(nèi)壁接觸達(dá)到限位目的。
[0031]所述前臂內(nèi)旋外翻機(jī)構(gòu)10包括外殼體801、光杠802、同步帶輪803、同步帶804、C型環(huán)805、內(nèi)襯806和束帶807，所述光杠802—端與外殼體801固定連接，所述外殼體801—端側(cè)部設(shè)置電機(jī)減速機(jī)12，電機(jī)減速機(jī)12通過同步帶輪803帶動(dòng)同步帶804旋轉(zhuǎn)，所述C型環(huán)805兩端通過同步帶壓緊塊808固定，且C型環(huán)805周圍設(shè)置限位軸承809固定C型環(huán)805運(yùn)動(dòng)軌跡，所述同步帶804牽拉C型環(huán)805往復(fù)運(yùn)動(dòng)，C型環(huán)805內(nèi)部設(shè)置內(nèi)襯806和束帶807來固定人體。
[0032]以上所述僅為本發(fā)明示意性的【具體實(shí)施方式】，并非用以限定本發(fā)明的范圍，任何本領(lǐng)域的技術(shù)人員在不脫離本發(fā)明構(gòu)思和原則的前提下所做出的等同變化與修改，均應(yīng)屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種可互換上肢康復(fù)機(jī)器人，包括可移動(dòng)底板、控制柜、立柱升降柱、可互換上肢康復(fù)機(jī)構(gòu)和可調(diào)高座椅，所述可調(diào)高座椅固定設(shè)置于可移動(dòng)底板前端上部，控制柜和立柱升降柱固定設(shè)置于可移動(dòng)底板后端上部，立柱升降柱下部固定設(shè)置于控制柜內(nèi)，可互換上肢康復(fù)機(jī)構(gòu)活動(dòng)固定于立柱升降柱頂端，其特征在于:所述可互換上肢康復(fù)機(jī)構(gòu)按照連接順序依次包括肩關(guān)節(jié)內(nèi)收外展機(jī)構(gòu)、肩關(guān)節(jié)屈伸機(jī)構(gòu)、肩關(guān)節(jié)內(nèi)旋外翻機(jī)構(gòu)、肘關(guān)節(jié)屈伸機(jī)構(gòu)、前臂內(nèi)旋外翻機(jī)構(gòu)和腕指關(guān)節(jié)伸展機(jī)構(gòu);所述肩關(guān)節(jié)內(nèi)收外展機(jī)構(gòu)包括可鎖死旋轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)、懸臂梁和下橫梁，所述可鎖死旋轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)與懸臂梁一端固定連接，所述懸臂梁另一端與下橫梁端部鉸接固定，且懸臂梁和下橫梁的鉸接軸上同軸設(shè)置有電機(jī)減速機(jī)，所述懸臂梁在外力作用下可隨可鎖死旋轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)，所述下橫梁鉸接端設(shè)置有下橫梁限位機(jī)構(gòu)，從而實(shí)現(xiàn)肩關(guān)節(jié)的內(nèi)收外展運(yùn)動(dòng)的左右手互換;所述肩關(guān)節(jié)屈伸機(jī)構(gòu)包括外豎板、內(nèi)豎板、旋轉(zhuǎn)梁，所述外豎板和內(nèi)豎板平行固定設(shè)置，所述旋轉(zhuǎn)梁一端鉸接固定于內(nèi)、外豎板底端之間，所述旋轉(zhuǎn)梁鉸接軸上同軸設(shè)置有電機(jī)減速機(jī)，所述旋轉(zhuǎn)梁鉸接端的一側(cè)設(shè)置有槽輪機(jī)構(gòu)，垂直外豎板且對(duì)應(yīng)槽輪機(jī)構(gòu)邊界處設(shè)置有滑動(dòng)的限位拉手，推拉限位拉手可以實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)梁旋轉(zhuǎn)的機(jī)械限位目的，從而實(shí)現(xiàn)肩關(guān)節(jié)屈伸運(yùn)動(dòng)的左右手互換;所述腕指關(guān)節(jié)伸展機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)盒、腕指驅(qū)動(dòng)絲杠、腕指驅(qū)動(dòng)滑塊、腕指驅(qū)動(dòng)桿、軌跡控制桿、掌指抓握件和拇指驅(qū)動(dòng)件，所述驅(qū)動(dòng)盒內(nèi)設(shè)置有電機(jī)減速機(jī)，所述電機(jī)減速機(jī)輸出軸上設(shè)置有大齒輪，所述電機(jī)減速機(jī)兩側(cè)對(duì)稱設(shè)置腕指驅(qū)動(dòng)絲杠，所述腕指驅(qū)動(dòng)絲杠端部設(shè)置有與大齒輪嚙合的小齒輪，腕指驅(qū)動(dòng)滑塊在腕指驅(qū)動(dòng)絲杠上滑動(dòng)，且腕指驅(qū)動(dòng)滑塊側(cè)部同軸鉸接設(shè)置腕指驅(qū)動(dòng)桿和軌跡控制桿，所述腕指驅(qū)動(dòng)桿上設(shè)置有直線弧形結(jié)合槽，且結(jié)合槽內(nèi)驅(qū)動(dòng)盒側(cè)部設(shè)置有軌跡導(dǎo)引柱，軌跡控制桿另一端對(duì)稱滑動(dòng)鉸接于驅(qū)動(dòng)盒斜下方的掌指抓握件兩側(cè)，驅(qū)動(dòng)盒端部上鉸接設(shè)置有帶中間通槽的中間軌跡板，中間通槽內(nèi)設(shè)置有連接柱，連接柱底端固定設(shè)置于掌指抓握件上，所述拇指驅(qū)動(dòng)件對(duì)稱鉸接設(shè)置于中間軌跡板兩側(cè)，且拇指驅(qū)動(dòng)件的內(nèi)部端同軸鉸接于連接柱上，腕指驅(qū)動(dòng)桿末端之間設(shè)置有中間連接桿，所述中間連接桿中間位置穿套在連接柱上。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可互換上肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于:所述可鎖死旋轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)底座、旋轉(zhuǎn)法蘭、松緊手柄和旋轉(zhuǎn)盤，所述旋轉(zhuǎn)法蘭位于旋轉(zhuǎn)底座內(nèi)部且同心設(shè)置，所述旋轉(zhuǎn)法蘭內(nèi)圈與旋轉(zhuǎn)盤內(nèi)圈底部固定，松緊手柄通過螺紋配合穿入旋轉(zhuǎn)底座內(nèi)壓緊旋轉(zhuǎn)法蘭側(cè)壁。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可互換上肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于:所述下橫梁限位機(jī)構(gòu)包括鴨嘴旋鈕、偏心銷、限位滑塊和限位槽，所述下橫梁一端內(nèi)部豎直設(shè)置限位通孔，偏心銷垂直限位通孔且穿入下橫梁內(nèi)，所述鴨嘴旋鈕固定設(shè)置于偏心銷外側(cè)端部，所述限位滑塊位于限位通孔內(nèi)，所述限位槽開設(shè)在懸臂梁鉸接端下表面的相應(yīng)位置，旋轉(zhuǎn)鴨嘴旋鈕，鴨嘴旋鈕帶動(dòng)偏心銷旋轉(zhuǎn)，使限位滑塊上下進(jìn)出限位槽，從而實(shí)現(xiàn)下橫梁的限位目的。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的可互換上肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于:所述可鎖死旋轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)底座側(cè)部上還設(shè)置有球頭柱塞，且所述旋轉(zhuǎn)法蘭外側(cè)壁兩側(cè)的相應(yīng)位置各開設(shè)有角度槽，當(dāng)旋轉(zhuǎn)法蘭轉(zhuǎn)到相應(yīng)角度球頭柱塞末端球頭進(jìn)入角度槽內(nèi)部。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可互換上肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于:所述肩關(guān)節(jié)屈伸機(jī)構(gòu)的內(nèi)豎板側(cè)部設(shè)置有彈簧減負(fù)機(jī)構(gòu)，所述彈簧減負(fù)機(jī)構(gòu)包括彈簧轉(zhuǎn)軸、彈簧、彈簧掛件、固定柱和限位扭銷，所述彈簧轉(zhuǎn)軸與旋轉(zhuǎn)梁鉸接軸固定連接，彈簧掛件滑動(dòng)設(shè)置于內(nèi)豎板上開設(shè)的滑槽內(nèi)，彈簧掛件包括滑動(dòng)塊和支撐翅板，所述支撐翅板對(duì)稱鉸接設(shè)置于滑動(dòng)塊兩側(cè)，所述限位扭銷固定設(shè)置于內(nèi)豎板內(nèi)側(cè)，拉動(dòng)限位扭銷支撐翅板被取消限位，固定柱固定設(shè)置于內(nèi)豎板滑槽兩側(cè)，所述彈簧固定設(shè)置于滑動(dòng)塊和彈簧轉(zhuǎn)軸之間。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可互換上肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于:所述肩關(guān)節(jié)內(nèi)旋外翻機(jī)構(gòu)包括外殼體、光杠、同步帶輪、同步帶、C型環(huán)、內(nèi)襯和束帶，所述光杠一端與外殼體固定連接，光杠另一端與旋轉(zhuǎn)梁固定，所述外殼體一端側(cè)部設(shè)置電機(jī)減速機(jī)，電機(jī)減速機(jī)通過同步帶輪帶動(dòng)同步帶旋轉(zhuǎn)，所述C型環(huán)兩端通過同步帶壓緊塊固定，且C型環(huán)周圍設(shè)置限位軸承固定C型環(huán)運(yùn)動(dòng)軌跡，所述同步帶牽拉C型環(huán)往復(fù)運(yùn)動(dòng)，C型環(huán)內(nèi)部設(shè)置內(nèi)襯和束帶來固定人體。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可互換上肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于:所述肘關(guān)節(jié)屈伸機(jī)構(gòu)包括齒輪箱、電機(jī)減速機(jī)、主動(dòng)齒輪、從動(dòng)齒輪、動(dòng)力輸出軸和肘部連接板，所述電機(jī)減速機(jī)固定設(shè)置于齒輪箱的端部一側(cè)，電機(jī)減速機(jī)通過主動(dòng)輪軸帶動(dòng)主動(dòng)齒輪旋轉(zhuǎn)，主動(dòng)齒輪通過設(shè)置中間齒輪帶動(dòng)從動(dòng)齒輪旋轉(zhuǎn)，從動(dòng)齒輪中心固定設(shè)置動(dòng)力輸出軸，動(dòng)力輸出軸帶動(dòng)肘部連接板旋轉(zhuǎn)，肘部連接板與C型環(huán)端部固定連接。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可互換上肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于:所述前臂內(nèi)旋外翻機(jī)構(gòu)包括外殼體、光杠、同步帶輪、同步帶、C型環(huán)、內(nèi)襯和束帶，所述光杠一端與外殼體固定連接，所述外殼體一端側(cè)部設(shè)置電機(jī)減速機(jī)，電機(jī)減速機(jī)通過同步帶輪帶動(dòng)同步帶旋轉(zhuǎn)，所述C型環(huán)兩端通過同步帶壓緊塊固定，且C型環(huán)周圍設(shè)置限位軸承固定C型環(huán)運(yùn)動(dòng)軌跡，所述同步帶牽拉C型環(huán)往復(fù)運(yùn)動(dòng)，C型環(huán)內(nèi)部設(shè)置內(nèi)襯和束帶來固定人體。9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的可互換上肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于:所述肩關(guān)節(jié)內(nèi)旋外翻機(jī)構(gòu)還包括上肢長短調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，所述上肢長短調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括絲桿、絲桿螺母和手輪，絲桿一端與旋轉(zhuǎn)梁端部設(shè)置的絲桿螺母配合，另一端位于外殼體內(nèi)，且位于外殼體內(nèi)的絲桿端部設(shè)置調(diào)整齒輪，手輪的手輪軸上設(shè)置調(diào)整齒輪，調(diào)整齒輪相互嚙合，旋轉(zhuǎn)手輪即可手動(dòng)調(diào)節(jié)上肢長短。10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的可互換上肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于:所述主動(dòng)齒輪的上方主動(dòng)輪軸上固定設(shè)置有與主動(dòng)輪軸共同旋轉(zhuǎn)的限位塊，所述限位塊的長度大于主動(dòng)輪軸邊緣到齒輪箱的距離，通過限位塊與齒輪箱內(nèi)壁接觸達(dá)到限位目的。
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種醫(yī)療康復(fù)訓(xùn)練器械，具體說是一種可互換上肢康復(fù)機(jī)器人，包括可移動(dòng)底板、控制柜、立柱升降柱、可互換上肢康復(fù)機(jī)構(gòu)和可調(diào)高座椅，控制柜和立柱升降柱固定設(shè)置于可移動(dòng)底板后端上部，立柱升降柱下部固定設(shè)置于控制柜內(nèi)，可互換上肢康復(fù)機(jī)構(gòu)活動(dòng)固定于立柱升降柱頂端，所述可互換上肢康復(fù)機(jī)構(gòu)按照連接順序依次包括肩關(guān)節(jié)內(nèi)收外展機(jī)構(gòu)、肩關(guān)節(jié)屈伸機(jī)構(gòu)、肩關(guān)節(jié)內(nèi)旋外翻機(jī)構(gòu)、肘關(guān)節(jié)屈伸機(jī)構(gòu)、前臂內(nèi)旋外翻機(jī)構(gòu)和腕指關(guān)節(jié)伸展機(jī)構(gòu)，本發(fā)明的可互換上肢康復(fù)機(jī)器人，功能全面，且組件長短可調(diào)，適應(yīng)性強(qiáng)，同時(shí)能夠左右手互換訓(xùn)練，并且提供主動(dòng)助力，減少醫(yī)護(hù)人員投入。
【IPC分類】A61H1/02
【公開號(hào)】CN105726260
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201610147488
【發(fā)明人】付風(fēng)生, 魏會(huì)民, 倪沛宇, 王宇, 李 根, 王華棟, 邢彥君, 楊傳英
【申請(qǐng)人】安陽神方康復(fù)機(jī)器人有限公司
【公開日】2016年7月6日
【申請(qǐng)日】2016年3月16日