一種膠囊內(nèi)窺鏡控制系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種膠囊內(nèi)窺鏡控制系統(tǒng)，包括：用于采集待測者的消化道信息的膠囊內(nèi)窺鏡，膠囊內(nèi)窺鏡內(nèi)設(shè)有永磁鐵；通過永磁鐵控制膠囊內(nèi)窺鏡運(yùn)動的膠囊控制設(shè)備；用于接收并顯示消化道信息和膠囊內(nèi)窺鏡的位置信息，以及控制膠囊控制設(shè)備工作的控制終端。通過膠囊控制設(shè)備控制膠囊內(nèi)窺鏡運(yùn)動到第一個待測位置后，膠囊內(nèi)窺鏡可以將檢測到的第一個待測位置的消化道信息發(fā)送到控制終端并進(jìn)行顯示，能夠使醫(yī)護(hù)人員清楚地觀察到待測者的消化道情況。然后移動膠囊內(nèi)窺鏡到第二個待測位置進(jìn)行檢測，并發(fā)送消化道信息到控制終端，依此即可檢測全部的待測位置，其中控制終端還可以顯示膠囊內(nèi)窺鏡的位置，因此可以更加精確且方便地控制膠囊內(nèi)窺鏡的運(yùn)動。
【專利說明】
一種膠囊內(nèi)窺鏡控制系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及醫(yī)療器械領(lǐng)域，特別是涉及一種膠囊內(nèi)窺鏡控制系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步，醫(yī)療器械也得到了很大的發(fā)展，其中，膠囊內(nèi)窺鏡作為診斷消化道疾病的器械，由于無痛、無交叉感染、不影響患者的正常生活或工作等優(yōu)點(diǎn)，得到了廣泛的運(yùn)用。膠囊內(nèi)窺鏡通過受檢者口服，借助消化道蠕動使其在消化道內(nèi)運(yùn)動，通過膠囊內(nèi)窺鏡的攝像和信號傳輸裝置，醫(yī)生可以通過受檢者體外的記錄儀了解受檢者的消化道情況。
[0003]但是，目前的膠囊內(nèi)窺鏡通常依靠腸胃的蠕動來進(jìn)行運(yùn)動，因此膠囊內(nèi)窺鏡在胃里面的運(yùn)動和時間不受檢查人員的控制，所以檢查比較被動，例如:如果膠囊內(nèi)窺鏡很快進(jìn)入小腸，就很難對胃進(jìn)行詳細(xì)檢查。
[0004]因此如何精確控制膠囊內(nèi)窺鏡在消化道內(nèi)的運(yùn)動，是本領(lǐng)域技術(shù)人員急需解決的技術(shù)問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的是提供一種膠囊內(nèi)窺鏡控制系統(tǒng)，可以精確控制膠囊內(nèi)窺鏡在消化道內(nèi)的運(yùn)動。
[0006]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了如下技術(shù)方案:
[0007]—種膠囊內(nèi)窺鏡控制系統(tǒng)，包括:
[0008]用于采集待測者的消化道信息的膠囊內(nèi)窺鏡，膠囊內(nèi)窺鏡內(nèi)設(shè)有永磁鐵和定位模塊；
[0009]通過永磁鐵控制膠囊內(nèi)窺鏡運(yùn)動的膠囊控制設(shè)備；
[0010]用于接收并顯示消化道信息和膠囊內(nèi)窺鏡的位置信息，以及控制膠囊控制設(shè)備工作的控制終端。
[0011 ]優(yōu)選地，膠囊控制設(shè)備包括:
[0012]控制膠囊內(nèi)窺鏡運(yùn)動的主動磁鐵；
[0013]用于控制主動磁鐵運(yùn)動的機(jī)器人手臂；
[0014]底部設(shè)有滾輪的控制柜，控制柜上設(shè)有控制機(jī)器人手臂在水平面內(nèi)轉(zhuǎn)動的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；
[0015]驅(qū)動旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和/或所述機(jī)器人手臂運(yùn)行的驅(qū)動器；
[0016]設(shè)置在所述控制柜內(nèi)，接收控制終端的控制信號，并發(fā)送相應(yīng)控制命令給所述驅(qū)動器的控制器。
[0017]優(yōu)選地，機(jī)器人手臂包括:
[0018]通過水平鉸接軸與主動磁鐵連接的磁鐵支撐架；
[0019]控制磁鐵支撐架在水平面旋轉(zhuǎn)的擺臂，磁鐵支撐架通過垂直鉸接軸與擺臂連接，擺臂上設(shè)有控制水平鉸接軸轉(zhuǎn)動的磁鐵翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，擺臂上設(shè)有控制垂直鉸接軸轉(zhuǎn)動的磁鐵旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。
[0020]優(yōu)選地，所述機(jī)器人手臂還包括:
[0021]控制所述擺臂在水平面內(nèi)轉(zhuǎn)動的擺臂機(jī)構(gòu)；
[0022]控制所述擺臂機(jī)構(gòu)上下移動時處于水平狀態(tài)的水平保持機(jī)構(gòu)；
[0023]控制所述水平保持機(jī)構(gòu)上下擺動的高度控制機(jī)構(gòu)；
[0024]所述高度控制機(jī)構(gòu)與所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接。
[0025]優(yōu)選地，膠囊控制設(shè)備上設(shè)有檢測主磁鐵到待測者之間的距離的距離傳感器。
[0026]優(yōu)選地，控制終端包括:
[0027]給控制器發(fā)送控制信號的操作平臺；
[0028]接收消化道信息和膠囊內(nèi)窺鏡的位置信息，并將消化道信息和膠囊內(nèi)窺鏡的位置信息發(fā)送給所述操作平臺的膠囊信號接收器。
[0029 ]優(yōu)選地，膠囊內(nèi)窺鏡包括:
[0030]采集消化道的圖像信息的鏡頭；
[0031 ]將圖像信息發(fā)送給膠囊信號接收器的射頻模塊；
[0032]與定位模塊和永磁鐵連接的電池模塊。
[0033]優(yōu)選地，操作平臺包括:顯示消化道信息的第一顯示器和顯示膠囊內(nèi)窺鏡的位置信息第二顯示器。
[0034]優(yōu)選地，定位模塊包括:
[0035]檢測膠囊內(nèi)窺鏡到主動磁鐵之間的距離的磁場處理器；
[0036]檢測鏡頭的朝向的重力加速度傳感器。
[0037]優(yōu)選地，還包括:支撐待測者的病床，病床底部設(shè)有控制病床移動和翻轉(zhuǎn)的控制機(jī)構(gòu)。
[0038]與現(xiàn)有技術(shù)相比，上述技術(shù)方案具有以下優(yōu)點(diǎn):
[0039]本發(fā)明所提供的一種膠囊內(nèi)窺鏡控制系統(tǒng)，包括:用于采集待測者的消化道信息的膠囊內(nèi)窺鏡，膠囊內(nèi)窺鏡內(nèi)設(shè)有永磁鐵;通過永磁鐵控制膠囊內(nèi)窺鏡運(yùn)動的膠囊控制設(shè)備；用于接收并顯示消化道信息和膠囊內(nèi)窺鏡的位置信息，以及控制膠囊控制設(shè)備工作的控制終端。待測者將膠囊內(nèi)窺鏡吞入到體內(nèi)后，醫(yī)護(hù)人員通過膠囊控制設(shè)備控制膠囊內(nèi)窺鏡運(yùn)動到第一個待測位置后，膠囊內(nèi)窺鏡可以將檢測到的第一個待測位置的消化道信息發(fā)送到控制終端并進(jìn)行顯示，能夠使醫(yī)護(hù)人員清楚地觀察到待測者的消化道情況。然后移動膠囊內(nèi)窺鏡到第二個待測位置進(jìn)行檢測，并發(fā)送消化道信息到控制終端，依此即可檢測全部的待測位置，其中控制終端還可以顯示膠囊內(nèi)窺鏡的位置，因此可以更加精確且方便地控制膠囊內(nèi)窺鏡的運(yùn)動。
【附圖說明】
[0040]為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0041]圖1為本發(fā)明一種【具體實施方式】所提供的膠囊內(nèi)窺鏡控制系統(tǒng)機(jī)構(gòu)示意圖；
[0042]圖2為本發(fā)明一種【具體實施方式】所提供的膠囊內(nèi)窺鏡的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0043]本發(fā)明所提供的一種膠囊內(nèi)窺鏡控制系統(tǒng)，待測者將膠囊內(nèi)窺鏡吞入到體內(nèi)后，醫(yī)護(hù)人員通過膠囊控制設(shè)備控制膠囊內(nèi)窺鏡運(yùn)動到第一個待測位置后，膠囊內(nèi)窺鏡可以將檢測到的第一個待測位置的消化道信息發(fā)送到控制終端并進(jìn)行顯示，能夠使醫(yī)護(hù)人員清楚地觀察到待測者的消化道情況。然后移動膠囊內(nèi)窺鏡到第二個待測位置進(jìn)行檢測，并發(fā)送消化道信息到控制終端，依此即可檢測全部的待測位置，其中控制終端還可以顯示膠囊內(nèi)窺鏡的位置，因此可以更加精確且方便地控制膠囊內(nèi)窺鏡的運(yùn)動。
[0044]為了使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更為明顯易懂，下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的【具體實施方式】做詳細(xì)的說明。
[0045]在以下描述中闡述了具體細(xì)節(jié)以便于充分理解本發(fā)明。但是本發(fā)明能夠以多種不同于在此描述的其它方式來實施，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在不違背本發(fā)明內(nèi)涵的情況下做類似推廣。因此本發(fā)明不受下面公開的【具體實施方式】的限制。
[0046]請參考圖1和圖2，圖1為本發(fā)明一種【具體實施方式】所提供的膠囊內(nèi)窺鏡控制系統(tǒng)機(jī)構(gòu)示意圖；圖2為本發(fā)明一種【具體實施方式】所提供的膠囊內(nèi)窺鏡的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0047]本發(fā)明的一種【具體實施方式】提供了一種膠囊內(nèi)窺鏡控制系統(tǒng)，包括:用于采集待測者的消化道信息的膠囊內(nèi)窺鏡13，膠囊內(nèi)窺鏡13內(nèi)設(shè)有永磁鐵9和定位模塊4;通過永磁鐵9控制膠囊內(nèi)窺鏡13運(yùn)動的膠囊控制設(shè)備10;用于接收并顯示消化道信息和膠囊內(nèi)窺鏡13的位置信息，以及控制膠囊控制設(shè)備10工作的控制終端12。
[0048]在本實施例中，待測者將膠囊內(nèi)窺鏡13吞入到體內(nèi)后，醫(yī)護(hù)人員通過膠囊控制設(shè)備10控制膠囊內(nèi)窺鏡13運(yùn)動到第一個待測位置后，膠囊內(nèi)窺鏡13可以將檢測到的第一個待測位置的消化道信息發(fā)送到控制終端12并進(jìn)行顯示，能夠使醫(yī)護(hù)人員清楚地觀察到待測者的消化道情況。然后移動膠囊內(nèi)窺鏡13到第二個待測位置進(jìn)行檢測，并發(fā)送消化道信息到控制終端12，依此即可檢測全部的待測位置，其中控制終端12還可以通過和定位模塊4發(fā)出的信號來顯示膠囊內(nèi)窺鏡13的位置，因此可以更加精確且方便地控制膠囊內(nèi)窺鏡13的運(yùn)動。
[0049]在本實施例中，通過膠囊內(nèi)窺鏡13內(nèi)的定位模塊4，可以獲取膠囊內(nèi)窺鏡13在待測者消化道內(nèi)的位置信息，控制終端12通過膠囊內(nèi)窺鏡13所處的位置信息可以更加精確地控制膠囊內(nèi)窺鏡13在消化道內(nèi)運(yùn)動。
[0050]本發(fā)明實施例所提供的一種膠囊內(nèi)窺鏡控制系統(tǒng)，膠囊控制設(shè)備10包括:控制膠囊內(nèi)窺鏡13運(yùn)動的主動磁鐵23;用于控制主動磁鐵23運(yùn)動的機(jī)器人手臂；底部設(shè)有滾輪26的控制柜25，控制柜25上設(shè)有控制機(jī)器人手臂在水平面內(nèi)轉(zhuǎn)動的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)15;驅(qū)動旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)15和/或機(jī)器人手臂運(yùn)行的驅(qū)動器;設(shè)置在所述控制柜內(nèi)，接收控制終端12的控制信號，并發(fā)送相應(yīng)控制命令給所述驅(qū)動器的控制器。
[0051 ]在本實施例中，通過控制終端12給控制器發(fā)送控制膠囊內(nèi)窺鏡13移動或旋轉(zhuǎn)的控制信號，控制器然后根據(jù)控制信號給驅(qū)動器發(fā)送控制命令，然后驅(qū)動器驅(qū)動旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)15運(yùn)行，從而使機(jī)器人手臂在水平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)，其中旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)15包括支撐機(jī)器人手臂的底座14，當(dāng)機(jī)器人手臂到達(dá)指定位置后，機(jī)器人手臂通過控制主動磁鐵23運(yùn)動，致使主動磁鐵23對膠囊內(nèi)窺鏡13內(nèi)的永磁鐵9產(chǎn)生作用力，從而使永磁鐵9帶動膠囊內(nèi)窺鏡13在消化道內(nèi)運(yùn)動，其中主動磁鐵23優(yōu)選為球形或接近球形的磁鐵，因為球形磁鐵各個表面的磁場分布比較均勻，磁鐵的N極位于上方，S極位于下方。其中，控制柜25的底部設(shè)有滾輪26，因此可以方便移動膠囊控制設(shè)備10。
[0052]本發(fā)明實施例所提供的一種膠囊內(nèi)窺鏡控制系統(tǒng)，機(jī)器人手臂包括:通過水平鉸接軸與主動磁鐵23連接的磁鐵支撐架22;控制磁鐵支撐架22在水平面旋轉(zhuǎn)的擺臂21，磁鐵支撐架22通過垂直鉸接軸與擺臂21連接，擺臂21上設(shè)有控制水平鉸接軸轉(zhuǎn)動的磁鐵翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)19，擺臂21上設(shè)有控制垂直鉸接軸轉(zhuǎn)動的磁鐵旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)18;控制擺臂21在水平面內(nèi)轉(zhuǎn)動的擺臂機(jī)構(gòu)17;控制擺臂機(jī)構(gòu)17上下移動時處于水平狀態(tài)的水平保持機(jī)構(gòu)20;控制水平保持機(jī)構(gòu)20上下擺動的高度控制機(jī)構(gòu)16;高度控制機(jī)構(gòu)16與旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)15連接。
[0053]在本實施例中，將主動磁鐵23通過水平鉸接軸鉸接在磁鐵支撐架22，其中水平鉸接軸可以穿過主動磁鐵23的中軸線，并將主動磁鐵23固定在水平鉸接軸上，通過擺臂21上的磁鐵翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)19可以控制水平鉸接軸繞其軸線轉(zhuǎn)動，進(jìn)而可以翻轉(zhuǎn)主動磁鐵23，從而調(diào)換了主動磁鐵23的N極和S極的位置。通過擺臂21上的磁鐵旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)18可以控制磁鐵支撐架22繞垂直鉸接軸旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而可以使主動磁鐵23繞垂直鉸接軸旋轉(zhuǎn)。通過擺臂機(jī)構(gòu)17可以使擺臂21在水平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)，從而使主動磁鐵23在水平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)。通過高度控制機(jī)構(gòu)16為水平保持機(jī)構(gòu)20提供動力，其中水平保持機(jī)構(gòu)20可以為平行四邊形架構(gòu)，將平行四邊形架構(gòu)的底邊水平固定在高度控制機(jī)構(gòu)16上，然后高度控制機(jī)構(gòu)16控制與平行四邊形架構(gòu)的底邊相鄰的一邊旋轉(zhuǎn)，此時平行四邊形的上邊始終保持水平狀態(tài)且能夠上下移動，因此將擺臂機(jī)構(gòu)17固定在與平行四邊形的上邊即可調(diào)整擺臂機(jī)構(gòu)17的高度，而且始終處于水平位置，從而使得和擺臂機(jī)構(gòu)17連接的擺臂21處于水平位置，進(jìn)而使主動磁鐵23在上下移動時始終保持水平狀態(tài)。將高度控制機(jī)構(gòu)16與旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)15連接，可以使高度控制機(jī)構(gòu)16在水平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)，從而使水平保持機(jī)構(gòu)20以及與其連接的擺臂機(jī)構(gòu)17也可以在水平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)，因此可以使主動磁鐵23在水平面內(nèi)自由移動，避免了傳統(tǒng)的通過橫向?qū)к?、縱向?qū)к壱约按怪睂?dǎo)軌才能使主動磁鐵23在水平面內(nèi)自由移動的龐大結(jié)構(gòu)。
[0054]在本實施方式中，高度控制機(jī)構(gòu)通過內(nèi)部電機(jī)的旋轉(zhuǎn)以控制朔評保持機(jī)構(gòu)上下擺動，從而控制主動磁鐵的上下移動，從而決定z軸方向(豎直方向)的位置;擺臂機(jī)構(gòu)沿軸旋轉(zhuǎn)時，可令擺臂在水平方向做圓周運(yùn)動，擺臂機(jī)構(gòu)與旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)一起決定主動磁鐵的水平x、y軸方向的位置。因而，通過旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、高度控制機(jī)構(gòu)和擺臂機(jī)構(gòu)的運(yùn)動來決定主動磁鐵的空間坐標(biāo)，從而精確地控制膠囊內(nèi)窺鏡的運(yùn)動。
[0055]本發(fā)明實施例所提供的一種膠囊內(nèi)窺鏡控制系統(tǒng)，膠囊控制設(shè)備10上設(shè)有檢測主動磁鐵23到待測者之間的距離的距離傳感器24。
[0056]在本實施例中，通過距離傳感器24檢測主動磁鐵23到待測者之間的距離，可以使膠囊控制設(shè)備10始終與待測者之間保持一定的安全距離，避免膠囊控制設(shè)備10刮傷待測者，保證了待測者的安全，其中距離傳感器24可以通過超聲測距或紅外測距。
[0057]本發(fā)明實施例所提供的一種膠囊內(nèi)窺鏡13控制系統(tǒng)，控制終端12包括:給控制器發(fā)送控制信號的操作平臺12;接收消化道信息和膠囊內(nèi)窺鏡13的位置信息，并將消化道信息和膠囊內(nèi)窺鏡13的位置信息發(fā)送給操作平臺12的膠囊信號接收器32。
[0058]在本實施例中，通過操作平臺12給控制器發(fā)送控制信號，其中可以在操作平臺12上設(shè)置移動操作桿30和旋轉(zhuǎn)操作桿31，通過移動操作桿30給控制器發(fā)送控制主動磁鐵23移動的控制信號，控制機(jī)器人手臂移動，即調(diào)整旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、高度控制機(jī)構(gòu)和擺臂機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)以精確定位主動磁鐵在空間X、y、z三個方向的坐標(biāo)，通過主動磁鐵與膠囊內(nèi)窺鏡內(nèi)部磁鐵的相互作用，可定位膠囊內(nèi)窺鏡在消化道中的位置和姿態(tài)。通過旋轉(zhuǎn)操作桿31給控制器發(fā)送控制主動磁鐵23旋轉(zhuǎn)的控制信號，調(diào)整磁鐵翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和磁鐵旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的各自旋轉(zhuǎn)，以調(diào)整主動磁鐵在空間中的N、S極分布，從而進(jìn)一步調(diào)整膠囊內(nèi)窺鏡的姿態(tài)，從而改變鏡頭的位置。因此便于醫(yī)護(hù)人員操作控制平臺12。將膠囊信號接收器32佩戴在待測者身上，可以方便接收消化道信息和膠囊內(nèi)窺鏡13的位置信息。其中操作平臺上還可以設(shè)有控制膠囊控制設(shè)備1工作的電源開關(guān)和急停開關(guān)以及其他方便醫(yī)護(hù)人員操作的控制按鈕29。
[0059]需要說明的是，可以在控制器內(nèi)預(yù)設(shè)運(yùn)動控制模塊，運(yùn)動控制模塊可以通過機(jī)器人手臂控制膠囊內(nèi)窺鏡13移動到消化道內(nèi)的一個既定位置，位置控制模塊判斷此既定位置是否為待測位置，若是，則啟動膠囊內(nèi)窺鏡13對此待測位置進(jìn)行檢查，并采集相應(yīng)的消化道信息，然后通過膠囊信號接收器32將消化道信息發(fā)送到控制終端12進(jìn)行顯示，將膠囊內(nèi)窺鏡13的位置和姿態(tài)信息發(fā)送到控制器，通過控制器的位置控制模塊對膠囊內(nèi)窺鏡13的位置和姿態(tài)信息進(jìn)行處理后，通過控制終端12進(jìn)行顯示，然后移動膠囊內(nèi)窺鏡13到下一個待測位置;若否，則繼續(xù)通過機(jī)器人手臂控制膠囊內(nèi)窺鏡13在消化道內(nèi)移動，直到待測位置停下，因此構(gòu)成了一個閉環(huán)的反饋系統(tǒng)，膠囊內(nèi)窺鏡13采集完所有的待測位置的消化道信息后，控制膠囊內(nèi)窺鏡13到最后一個既定位置時，檢測結(jié)束。因此，通過設(shè)有運(yùn)動控制模塊的控制器，可以實現(xiàn)膠囊內(nèi)窺鏡13的自動控制，避免了人工控制由于手的抖動所造成的定位不精確的問題，但是手動控制可以使醫(yī)護(hù)人員對關(guān)注的位置進(jìn)行重復(fù)檢查，因此自動控制和手動控制的結(jié)合可以使醫(yī)護(hù)人員更準(zhǔn)確地得到待測者的消化道信息。
[0060]本發(fā)明實施例所提供的一種膠囊內(nèi)窺鏡控制系統(tǒng)，膠囊內(nèi)窺鏡13包括:采集消化道的圖像信息的鏡頭I;將圖像信息發(fā)送給膠囊信號接收器32的射頻模塊5;與定位模塊4和永磁鐵9連接的電池模塊7。
[0061]在本實施例中，通過射頻模塊5將通過膠囊內(nèi)窺鏡13的鏡頭I采集到的圖像信息發(fā)送給膠囊信號收發(fā)器32，其中可以通過圖像傳感器2和圖像處理模塊3將膠囊圖像的模擬信號轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號，射頻模塊5將數(shù)字信號傳輸?shù)侥z囊信號接收器32，電池模塊7可以分別給定位模塊4和永久磁鐵9提供電力，膠囊內(nèi)窺鏡13還包括一膠囊外殼6，以及和膠囊外殼6對接的光學(xué)前蓋8，光學(xué)前蓋8能夠保護(hù)鏡頭I采集消化道的圖像信息。
[0062]本發(fā)明實施例所提供的一種膠囊內(nèi)窺鏡控制系統(tǒng)，操作平臺12包括:顯示消化道信息的第一顯示器28和顯示膠囊內(nèi)窺鏡13的位置信息第二顯示器27。
[0063]在本實施例中，通過將消化道信息顯示在第一顯示器28，將膠囊內(nèi)窺鏡13的位置信息顯示在第二顯示器27上，一方面可以使醫(yī)護(hù)人員直觀地觀察到消化道信息和膠囊內(nèi)窺鏡13的位置信息，另一方面可以對信息進(jìn)行清楚地區(qū)別，避免誤操作。
[0064]本發(fā)明實施例所提供的一種膠囊內(nèi)窺鏡控制系統(tǒng)，定位模塊4包括:檢測膠囊內(nèi)窺鏡13到主動磁鐵23之間的距離的磁場處理器;檢測鏡頭的朝向的重力加速度傳感器。
[0065]在本實施例中，磁場處理器可以通過磁場傳感器檢測主動磁鐵23到磁場傳感器的磁力，磁力包括磁力大小和矢量方向，通過磁場公式算法得出膠囊內(nèi)窺鏡13到主動磁鐵23的距離，重力加速度傳感器可以檢測膠囊內(nèi)窺鏡13的姿態(tài)，從而確定膠囊內(nèi)窺鏡13的鏡頭I的朝向。
[0066]本發(fā)明實施例所提供的一種膠囊內(nèi)窺鏡控制系統(tǒng)，還包括:支撐待測者的病床11，病床11底部設(shè)有控制病床11移動和翻轉(zhuǎn)的控制機(jī)構(gòu)。
[0067]在本實施例中，通過控制機(jī)構(gòu)可以使病床11移動以及翻轉(zhuǎn)，因此可以調(diào)整位于病床11上的待測者的重心，使膠囊內(nèi)窺鏡13可以在消化道內(nèi)移動。
[0068]綜上所述，本發(fā)明實施例所提供的膠囊內(nèi)窺鏡控制系統(tǒng)，待測者將膠囊內(nèi)窺鏡吞入到體內(nèi)后，醫(yī)護(hù)人員通過膠囊控制設(shè)備控制膠囊內(nèi)窺鏡運(yùn)動到第一個待測位置后，膠囊內(nèi)窺鏡可以將檢測到的第一個待測位置的消化道信息發(fā)送到控制終端并進(jìn)行顯示，能夠使醫(yī)護(hù)人員清楚地觀察到待測者的消化道情況。然后移動膠囊內(nèi)窺鏡到第二個待測位置進(jìn)行檢測，并發(fā)送消化道信息到控制終端，依此即可檢測全部的待測位置，其中控制終端還可以顯示膠囊內(nèi)窺鏡的位置，因此可以更加精確且方便地控制膠囊內(nèi)窺鏡的運(yùn)動。
[0069]以上對本發(fā)明所提供一種膠囊內(nèi)窺鏡控制系統(tǒng)進(jìn)行了詳細(xì)介紹。本文中應(yīng)用了具體個例對本發(fā)明的原理及實施方式進(jìn)行了闡述，以上實施例的說明只是用于幫助理解本發(fā)明的核心思想。應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以對本發(fā)明進(jìn)行若干改進(jìn)和修飾，這些改進(jìn)和修飾也落入本發(fā)明權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種膠囊內(nèi)窺鏡控制系統(tǒng)，其特征在于，包括: 用于采集待測者的消化道信息的膠囊內(nèi)窺鏡，所述膠囊內(nèi)窺鏡內(nèi)設(shè)有永磁鐵和定位模塊； 通過所述永磁鐵控制所述膠囊內(nèi)窺鏡運(yùn)動的膠囊控制設(shè)備； 用于接收并顯示所述消化道信息和所述膠囊內(nèi)窺鏡的位置信息，以及控制所述膠囊控制設(shè)備工作的控制終端。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的膠囊內(nèi)窺鏡控制系統(tǒng)，其特征在于，所述膠囊控制設(shè)備包括: 控制所述膠囊內(nèi)窺鏡運(yùn)動的主動磁鐵； 用于控制所述主動磁鐵運(yùn)動的機(jī)器人手臂； 底部設(shè)有滾輪的控制柜，所述控制柜上設(shè)有控制所述機(jī)器人手臂在水平面內(nèi)轉(zhuǎn)動的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)； 驅(qū)動所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和/或所述機(jī)器人手臂運(yùn)行的驅(qū)動器； 設(shè)置在所述控制柜內(nèi)，接收所述控制終端的控制信號，并發(fā)送相應(yīng)控制命令給所述驅(qū)動器的控制器。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的膠囊內(nèi)窺鏡控制系統(tǒng)，其特征在于，所述機(jī)器人手臂包括: 通過水平鉸接軸與所述主動磁鐵連接的磁鐵支撐架； 控制所述磁鐵支撐架在水平面旋轉(zhuǎn)的擺臂，所述磁鐵支撐架通過垂直鉸接軸與所述擺臂連接，所述擺臂上設(shè)有控制所述水平鉸接軸轉(zhuǎn)動的磁鐵翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述擺臂上設(shè)有控制所述垂直鉸接軸轉(zhuǎn)動的磁鐵旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的膠囊內(nèi)窺鏡控制系統(tǒng)，其特征在于，所述機(jī)器人手臂還包括: 控制所述擺臂在水平面內(nèi)轉(zhuǎn)動的擺臂機(jī)構(gòu)； 控制所述擺臂機(jī)構(gòu)上下移動時處于水平狀態(tài)的水平保持機(jī)構(gòu)； 控制所述水平保持機(jī)構(gòu)上下擺動的高度控制機(jī)構(gòu)； 所述高度控制機(jī)構(gòu)與所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的膠囊內(nèi)窺鏡控制系統(tǒng)，其特征在于，所述膠囊控制設(shè)備上設(shè)有檢測所述主磁鐵到所述待測者之間的距離的距離傳感器。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的膠囊內(nèi)窺鏡控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制終端包括: 給所述控制器發(fā)送所述控制信號的操作平臺； 接收所述消化道信息和所述膠囊內(nèi)窺鏡的位置信息，并將所述消化道信息和所述膠囊內(nèi)窺鏡的位置信息發(fā)送給所述操作平臺的膠囊信號接收器。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的膠囊內(nèi)窺鏡控制系統(tǒng)，其特征在于，所述膠囊內(nèi)窺鏡包括: 采集所述消化道的圖像信息的鏡頭； 將所述圖像信息發(fā)送給所述膠囊信號接收器的射頻模塊； 與所述定位模塊和所述永磁鐵連接的電池模塊。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的膠囊內(nèi)窺鏡控制系統(tǒng)，其特征在于，所述操作平臺包括: 顯示所述消化道信息的第一顯示器和顯示所述膠囊內(nèi)窺鏡的位置信息第二顯示器。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的膠囊內(nèi)窺鏡控制系統(tǒng)，其特征在于，所述定位模塊包括: 檢測所述膠囊內(nèi)窺鏡到所述主動磁鐵之間的距離的磁場處理器； 檢測所述鏡頭的朝向的重力加速度傳感器。10.根據(jù)權(quán)利要求1至9任一項所述的膠囊內(nèi)窺鏡控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括:支撐所述待測者的病床，所述病床底部設(shè)有控制所述病床移動和翻轉(zhuǎn)的控制機(jī)構(gòu)。
【文檔編號】A61B1/04GK105852783SQ201610254857
【公開日】2016年8月17日
【申請日】2016年4月22日
【發(fā)明人】李彥俊, 劉開兵, 王黎, 梁東, 袁建
【申請人】重慶金山科技（集團(tuán)）有限公司