一種內(nèi)窺鏡插入控制方法及系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本申請?zhí)峁┮环N內(nèi)窺鏡插入控制方法及系統(tǒng)，可以自動(dòng)控制內(nèi)窺鏡的插入，能廣泛應(yīng)用在多個(gè)人體內(nèi)部臟器的檢查領(lǐng)域，在內(nèi)窺鏡插入人體內(nèi)時(shí)，實(shí)時(shí)檢測內(nèi)窺鏡前端(四方向頭)與人體檢測部位內(nèi)壁的距離，在距離小于預(yù)設(shè)的安全距離時(shí)，立即計(jì)算內(nèi)窺鏡前端與掃描部位之間的相對距離，獲取內(nèi)窺鏡前端的當(dāng)前坐標(biāo)位置，基于上述數(shù)據(jù)規(guī)劃處內(nèi)窺鏡前端的移動(dòng)軌跡以及當(dāng)前移動(dòng)位置，進(jìn)而得到內(nèi)窺鏡前端的移動(dòng)方向、距離以及彎曲角度，按照計(jì)算好的移動(dòng)方向、距離及彎曲角度進(jìn)行移動(dòng)，則可以有效將內(nèi)窺鏡前端避開檢測部位的內(nèi)壁，避免劃傷檢測部位，提升使用安全性，并且不需要人工監(jiān)測和操作，使用更方便，提升檢查的效率。
【專利說明】
一種內(nèi)窺鏡插入控制方法及系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明涉及內(nèi)窺鏡控制技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種內(nèi)窺鏡插入控制方法及系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]內(nèi)窺鏡是一種光學(xué)儀器，由體外經(jīng)過人體自然腔道送入體內(nèi)，對體內(nèi)疾病進(jìn)行檢查，直接觀察到臟器內(nèi)腔病變，確定其部位、范圍，并可進(jìn)行照相、活檢或刷片，大大的提高疾病的診斷準(zhǔn)確率，并可進(jìn)行某些治療。以內(nèi)窺鏡對胃疾病進(jìn)行檢查為例，目前胃鏡檢查是通過人手牽引操作對胃部進(jìn)行探查，在確定胃部病變部位時(shí)候，操作過程如下:1、手動(dòng)操作內(nèi)窺鏡進(jìn)入胃部的深度和內(nèi)窺鏡四方向頭的方向，進(jìn)而通過屏幕觀察胃部。2、檢查過程中，需要有經(jīng)驗(yàn)的醫(yī)生一點(diǎn)一點(diǎn)的對胃部進(jìn)行探查，否則容易出現(xiàn)內(nèi)窺鏡劃傷人體器官的情況出現(xiàn)。
[0003]顯然，在內(nèi)窺鏡檢查的過程中，存在的操作問題:對醫(yī)生經(jīng)驗(yàn)及專注度要求很高，否則稍有疏忽會(huì)出現(xiàn)劃傷人體器官內(nèi)壁的情況。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本申請?zhí)峁┮环N內(nèi)窺鏡插入控制方法及系統(tǒng)，可以自動(dòng)控制內(nèi)窺鏡的插入，避免劃傷檢測部位。
[0005]根據(jù)第一方面，一種實(shí)施例中提供一種內(nèi)窺鏡插入控制方法，其特征在于，包括:采集圖像數(shù)據(jù);根據(jù)所述圖像數(shù)據(jù)，提取內(nèi)窺鏡前端與掃描部位的相對距離;獲取所述內(nèi)窺鏡前端當(dāng)前的坐標(biāo)位置;基于所述內(nèi)窺鏡前端當(dāng)前的坐標(biāo)位置以及內(nèi)窺鏡前端與掃描部位的相對距離，計(jì)算所述內(nèi)窺鏡前端的移動(dòng)位置、移動(dòng)方向、移動(dòng)距離以及彎曲方向，并控制所述內(nèi)窺鏡前端進(jìn)行移動(dòng)或者彎曲。
[0006]根據(jù)第二方面，一種實(shí)施例中提供一種內(nèi)窺鏡插入控制系統(tǒng)，包括:采集單元，用于采集圖像數(shù)據(jù);提取單元，用于根據(jù)所述圖像數(shù)據(jù)，提取內(nèi)窺鏡前端與掃描部位的相對距離;獲取單元，用于獲取所述內(nèi)窺鏡前端當(dāng)前的坐標(biāo)位置;計(jì)算單元，基于所述內(nèi)窺鏡前端當(dāng)前的坐標(biāo)位置以及內(nèi)窺鏡前端與掃描部位的相對距離，計(jì)算所述內(nèi)窺鏡前端的移動(dòng)方向、移動(dòng)距離以及彎曲方向；控制單元，用于控制所述內(nèi)窺鏡前端進(jìn)行移動(dòng)或者彎曲。
[0007]本申請?zhí)峁┮环N內(nèi)窺鏡插入控制方法及系統(tǒng)，可以自動(dòng)控制內(nèi)窺鏡的插入，能廣泛應(yīng)用在多個(gè)人體內(nèi)部臟器的檢查領(lǐng)域，在內(nèi)窺鏡插入人體內(nèi)時(shí)，實(shí)時(shí)檢測內(nèi)窺鏡前端(四方向頭)與人體檢測部位內(nèi)壁的距離，在距離小于預(yù)設(shè)的安全距離時(shí)，立即計(jì)算內(nèi)窺鏡前端與掃描部位之間的相對距離，獲取內(nèi)窺鏡前端的當(dāng)前坐標(biāo)位置，基于上述數(shù)據(jù)規(guī)劃處內(nèi)窺鏡前端的移動(dòng)軌跡以及當(dāng)前移動(dòng)位置，進(jìn)而得到內(nèi)窺鏡前端的移動(dòng)方向、距離以及彎曲角度，按照計(jì)算好的移動(dòng)方向、距離及彎曲角度進(jìn)行移動(dòng)，則可以有效將內(nèi)窺鏡前端避開檢測部位的內(nèi)壁，避免劃傷檢測部位，提升使用安全性，并且不需要人工監(jiān)測和操作，使用更方便，提升檢查的效率。
【附圖說明】
[0008]圖1為本申請實(shí)施例的內(nèi)窺鏡插入控制方法流程圖；
[0009]圖2為圖1的步驟102的流程圖；
[0010]圖3為圖1的步驟105的流程圖；
[0011 ]圖4為另一種實(shí)施例的內(nèi)窺鏡插入控制方法流程圖；
[0012]圖5為本申請實(shí)施例的內(nèi)窺鏡插入控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0013]圖6為圖5所示的控制單元的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0014]圖7為另一種實(shí)施例的內(nèi)窺鏡插入控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖8為圖5所示的提取單元的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0016]本申請中所涉及的內(nèi)窺鏡是一種現(xiàn)有常用的檢查設(shè)備，在內(nèi)窺鏡的前端，設(shè)置有四方向頭，四方向頭可以朝四個(gè)不同方向進(jìn)行移動(dòng)，而現(xiàn)有技術(shù)中，四方向頭的移動(dòng)操作是由人工進(jìn)行的。在四方向頭內(nèi)設(shè)置有攝像系統(tǒng)，通常攝像系統(tǒng)由攝像頭和光源組成?？梢岳斫獾氖牵庠纯梢詫邮軝z查的人員的體內(nèi)進(jìn)行照明，攝像頭可以實(shí)時(shí)拍攝到內(nèi)窺鏡前端所處位置一定范圍內(nèi)的圖像。本申請?zhí)峁┮环N內(nèi)窺鏡插入控制方法及系統(tǒng)，可以自動(dòng)控制內(nèi)窺鏡的插入，能廣泛應(yīng)用在多個(gè)人體內(nèi)部臟器的檢查領(lǐng)域，在內(nèi)窺鏡插入人體內(nèi)時(shí)，實(shí)時(shí)檢測內(nèi)窺鏡前端(四方向頭)與人體檢測部位內(nèi)壁的距離，在距離小于預(yù)設(shè)的安全距離時(shí)，立即計(jì)算內(nèi)窺鏡前端與掃描部位之間的相對距離，獲取內(nèi)窺鏡前端的當(dāng)前坐標(biāo)位置，基于上述數(shù)據(jù)規(guī)劃處內(nèi)窺鏡前端的移動(dòng)軌跡以及當(dāng)前移動(dòng)位置，進(jìn)而得到內(nèi)窺鏡前端的移動(dòng)方向、距離以及彎曲角度，按照計(jì)算好的移動(dòng)方向、距離及彎曲角度進(jìn)行移動(dòng)，則可以有效將內(nèi)窺鏡前端避開檢測部位的內(nèi)壁，避免劃傷檢測部位，提升使用安全性，并且不需要人工監(jiān)測和操作，使用更方便，提升檢查的效率。
[0017]下面通過【具體實(shí)施方式】結(jié)合附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)說明。
[0018]實(shí)施例一:
[0019]請參考圖1，本申請實(shí)施例提供一種內(nèi)窺鏡插入控制方法，可以包括以下步驟:
[0020]101、采集圖像數(shù)據(jù)。
[0021]當(dāng)內(nèi)窺鏡開始進(jìn)入檢測部位時(shí)，即啟動(dòng)控制程序。內(nèi)窺鏡前端可以實(shí)時(shí)獲取當(dāng)前拍攝到的圖像數(shù)據(jù)。
[0022]102、根據(jù)圖像數(shù)據(jù)，提取內(nèi)窺鏡前端與掃描部位的相對距離。
[0023]其中，掃描部位可以為食道口、食道、胃壁、病變部位的一種。以胃部檢查為例子，當(dāng)內(nèi)窺鏡從食道口進(jìn)入時(shí)，插入控制即時(shí)啟動(dòng)，此時(shí)為了防止內(nèi)窺鏡前端與食道口觸碰而造成劃傷，內(nèi)窺鏡前端的攝像系統(tǒng)立即在食道口采集圖像數(shù)據(jù)，因此根據(jù)圖像數(shù)據(jù)提取到的內(nèi)窺鏡前端與掃描部位的相對距離就是內(nèi)窺鏡前端與食道口的相對距離。當(dāng)內(nèi)窺鏡進(jìn)入到食道時(shí)，則內(nèi)窺鏡前端的攝像系統(tǒng)實(shí)時(shí)在食道采集圖像數(shù)據(jù)，因此根據(jù)圖像數(shù)據(jù)提取到的內(nèi)窺鏡前端與掃描部位的相對距離就是內(nèi)窺鏡前端與食道的相對距離。其余掃描部位隨著內(nèi)窺鏡所處的檢測部位的變化而變化。另外，可以理解的是，上述掃描部位僅為胃部檢測時(shí)的一種舉例說明。本申請實(shí)施例方法同時(shí)可以應(yīng)用在內(nèi)窺鏡檢測人體其他臟器時(shí)的插入控制，由于實(shí)施方法相同，在此不再一一贅述。
[0024]一個(gè)優(yōu)選的實(shí)施例中，請一并參閱圖2，步驟102具體可以利用以下方式進(jìn)行實(shí)施:
[0025]102A、提取圖像數(shù)據(jù)的特征。
[0026]具體地，可以通過Harris-SIFT算法進(jìn)行特征的提取。
[0027]102B、將圖像數(shù)據(jù)的特征與預(yù)訓(xùn)練的數(shù)據(jù)庫中的各個(gè)特征點(diǎn)進(jìn)行匹配，得到匹配特征點(diǎn)。
[0028]其中，數(shù)據(jù)庫中存儲(chǔ)有多個(gè)映射關(guān)系，映射關(guān)系為特征點(diǎn)與相對距離的對應(yīng)關(guān)系。
[0029]由于內(nèi)窺鏡前端的攝像系統(tǒng)采集的圖像是基于該攝像系統(tǒng)配置參數(shù)所能采集到的一定范圍的圖像，為了能獲知在拍攝到某一圖像時(shí)，內(nèi)窺鏡前端與檢測部位內(nèi)壁的相對距離，數(shù)據(jù)庫中存儲(chǔ)有大量的特征點(diǎn)與相對距離的對應(yīng)關(guān)系，因此，當(dāng)內(nèi)窺鏡實(shí)時(shí)獲取到圖像數(shù)據(jù)時(shí)，首先可以提取圖像的特征，可以理解的是，該特征可以表達(dá)出該圖像，再與數(shù)據(jù)庫中的特征點(diǎn)進(jìn)行匹配，進(jìn)而查詢到內(nèi)窺鏡前端與掃描部位(檢查部位)的相對距離。
[0030]102C、根據(jù)匹配特征點(diǎn)，得到內(nèi)窺鏡前端與掃描部位的相對距離。
[0031]特征點(diǎn)可以是角點(diǎn)、方差、均值等，根據(jù)匹配特征點(diǎn)可以計(jì)算出兩幅圖像中特征點(diǎn)的相對的移動(dòng)距離，再結(jié)合初始的距離，就可以計(jì)算離掃描部位的相對距離。
[0032]103、獲取內(nèi)窺鏡前端當(dāng)前的坐標(biāo)位置。
[0033]其中，獲取內(nèi)窺鏡前端當(dāng)前的坐標(biāo)位置的過程可以按照以下方式實(shí)施:首先設(shè)定一個(gè)初始位置，這個(gè)初始位置可以存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)庫中，然后通過電機(jī)脈沖，計(jì)算電機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)的距離。電機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)的距離實(shí)際上就是進(jìn)入檢測部位(人體部分)前進(jìn)的實(shí)際距離。根據(jù)初始位置和電機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)的距離，就可以計(jì)算得到內(nèi)窺鏡前端當(dāng)前的坐標(biāo)位置。
[0034]104、基于內(nèi)窺鏡前端當(dāng)前的坐標(biāo)位置以及內(nèi)窺鏡前端與掃描部位的相對距離，計(jì)算內(nèi)窺鏡前端的移動(dòng)位置、移動(dòng)方向、移動(dòng)距離以及彎曲方向。
[0035]105、控制內(nèi)窺鏡前端進(jìn)行移動(dòng)或者彎曲。
[0036]請一并參閱圖3，步驟105的具體實(shí)施過程優(yōu)選為:
[0037]105A、根據(jù)內(nèi)窺鏡前端的移動(dòng)方向、移動(dòng)距離以及彎曲方向，計(jì)算電機(jī)脈沖數(shù)。
[0038]105B、將脈沖數(shù)傳送至電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，帶動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)齒條、齒輪及鋼絲運(yùn)動(dòng)。
[0039]請參考圖4，為了提升內(nèi)窺鏡移動(dòng)的準(zhǔn)確性，本申請實(shí)施例在控制內(nèi)窺鏡前端完成移動(dòng)和彎曲操作后，還進(jìn)一步包括以下步驟:
[0040]106、檢測內(nèi)窺鏡前端是否到達(dá)預(yù)定的移動(dòng)位置，若是，則執(zhí)行步驟107，若否，則執(zhí)行步驟108。
[0041]107、進(jìn)行下一步的插入動(dòng)作，直至到達(dá)預(yù)設(shè)的掃描區(qū)域。
[0042]108、重新采集圖像數(shù)據(jù)。
[0043]如果內(nèi)窺鏡前端沒有到達(dá)原先控制移動(dòng)的位置時(shí)，則重新采集內(nèi)窺鏡前端當(dāng)前位置的圖像數(shù)據(jù)，即重復(fù)執(zhí)行步驟101-105。這樣，可以達(dá)到每一時(shí)刻都對內(nèi)窺鏡前端位置進(jìn)行監(jiān)控的目的，防止內(nèi)窺鏡前端與檢測部位的內(nèi)壁接觸產(chǎn)生的劃傷，減少檢查的傷害，提升內(nèi)窺鏡的使用安全性。
[0044]實(shí)施例二:
[0045]請參考圖5，本申請實(shí)施例提供一種內(nèi)窺鏡插入控制系統(tǒng)，包括:
[0046]采集單元20，用于采集圖像數(shù)據(jù)。
[0047]提取單元21，用于根據(jù)所述圖像數(shù)據(jù)，提取內(nèi)窺鏡前端與掃描部位的相對距離。
[0048]獲取單元22，用于獲取所述內(nèi)窺鏡前端當(dāng)前的坐標(biāo)位置。
[0049]計(jì)算單元23，基于所述內(nèi)窺鏡前端當(dāng)前的坐標(biāo)位置以及內(nèi)窺鏡前端與掃描部位的相對距離，計(jì)算所述內(nèi)窺鏡前端的移動(dòng)方向、移動(dòng)距離以及彎曲方向。
[0050]控制單元24，用于控制所述內(nèi)窺鏡前端進(jìn)行移動(dòng)或者彎曲。
[°°511優(yōu)選的，請一并參考圖6，控制單元24具體包括:
[0052]計(jì)算模塊240，用于根據(jù)所述內(nèi)窺鏡前端的移動(dòng)方向、移動(dòng)距離以及彎曲方向，計(jì)算電機(jī)驅(qū)動(dòng)的脈沖數(shù)；
[0053]運(yùn)動(dòng)控制模塊241，用于將所述脈沖數(shù)傳送至所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，帶動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)齒條、齒輪及鋼絲運(yùn)動(dòng)。
[0054]優(yōu)選的，請參考圖7，本實(shí)施例的內(nèi)窺鏡插入控制系統(tǒng)還包括:
[0055]檢測單元25，用于檢測所述內(nèi)窺鏡前端是否到達(dá)所述移動(dòng)位置。
[0056]發(fā)送單元26，用于在檢測單元25檢測結(jié)果為是時(shí)，發(fā)送推送信號，通知內(nèi)窺鏡繼續(xù)進(jìn)行插入動(dòng)作；
[0057]復(fù)位單元27，用于在檢測單元25檢測結(jié)果為否時(shí)，重新采集圖像數(shù)據(jù)。
[0058]請一并參考圖8，優(yōu)選的，提取單元21具體包括:
[0059]提取模塊210，用于提取所述圖像數(shù)據(jù)的特征。
[0060]匹配模塊211，用于將所述圖像數(shù)據(jù)的特征與預(yù)訓(xùn)練的數(shù)據(jù)庫中的各個(gè)特征點(diǎn)進(jìn)行匹配，得到匹配特征點(diǎn)，所述數(shù)據(jù)庫中存儲(chǔ)有多個(gè)映射關(guān)系，所述映射關(guān)系為所述特征點(diǎn)與相對距尚的對應(yīng)關(guān)系；
[0061]查詢模塊212，用于根據(jù)所述匹配特征點(diǎn)，得到所述內(nèi)窺鏡前端與掃描部位的相對距離。
[0062]以上應(yīng)用了具體個(gè)例對本發(fā)明進(jìn)行闡述，只是用于幫助理解本發(fā)明，并不用以限制本發(fā)明。對于本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明的思想，還可以做出若干簡單推演、變形或替換。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種內(nèi)窺鏡插入控制方法，其特征在于，包括: 采集圖像數(shù)據(jù)； 根據(jù)所述圖像數(shù)據(jù)，提取內(nèi)窺鏡前端與掃描部位的相對距離； 獲取所述內(nèi)窺鏡前端當(dāng)前的坐標(biāo)位置； 基于所述內(nèi)窺鏡前端當(dāng)前的坐標(biāo)位置以及內(nèi)窺鏡前端與掃描部位的相對距離，計(jì)算所述內(nèi)窺鏡前端的移動(dòng)位置、移動(dòng)方向、移動(dòng)距離以及彎曲方向，并控制所述內(nèi)窺鏡前端進(jìn)行移動(dòng)或者彎曲。2.如權(quán)利要求1所述的內(nèi)窺鏡插入控制方法，其特征在于，所述掃描部位為食道口、食道、胃壁、病變部位的一種。3.如權(quán)利要求1所述的內(nèi)窺鏡插入控制方法，其特征在于，所述控制內(nèi)窺鏡前端進(jìn)行移動(dòng)或者彎曲包括: 根據(jù)所述內(nèi)窺鏡前端的移動(dòng)方向、移動(dòng)距離以及彎曲方向，計(jì)算電機(jī)驅(qū)動(dòng)的脈沖數(shù)； 將所述脈沖數(shù)傳送至所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，帶動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)齒條、齒輪及鋼絲運(yùn)動(dòng)。4.如權(quán)利要求1-3中任意一項(xiàng)所述的內(nèi)窺鏡插入控制方法，其特征在于，所述控制所述內(nèi)窺鏡前端移動(dòng)或者彎曲之后還包括: 檢測所述內(nèi)窺鏡前端是否到達(dá)預(yù)定的移動(dòng)位置，若是，則發(fā)送推送信號，通知內(nèi)窺鏡繼續(xù)進(jìn)行下一步的插入動(dòng)作，直至到達(dá)預(yù)設(shè)的掃描區(qū)域，若否，則重新采集圖像數(shù)據(jù)。5.如權(quán)利要求4所述的內(nèi)窺鏡插入控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述圖像數(shù)據(jù)，提取內(nèi)窺鏡前端與掃描部位的相對距離包括: 提取所述圖像數(shù)據(jù)的特征； 將所述圖像數(shù)據(jù)的特征與預(yù)訓(xùn)練的數(shù)據(jù)庫中的各個(gè)特征點(diǎn)進(jìn)行匹配，得到匹配特征點(diǎn)，所述數(shù)據(jù)庫中存儲(chǔ)有多個(gè)映射關(guān)系，所述映射關(guān)系為所述特征點(diǎn)與相對距離的對應(yīng)關(guān)系; 根據(jù)所述匹配特征點(diǎn)，得到所述內(nèi)窺鏡前端與掃描部位的相對距離。6.—種內(nèi)窺鏡插入控制系統(tǒng)，其特征在于，包括: 采集單元，用于采集圖像數(shù)據(jù)； 提取單元，用于根據(jù)所述圖像數(shù)據(jù)，提取內(nèi)窺鏡前端與掃描部位的相對距離； 獲取單元，用于獲取所述內(nèi)窺鏡前端當(dāng)前的坐標(biāo)位置； 計(jì)算單元，基于所述內(nèi)窺鏡前端當(dāng)前的坐標(biāo)位置以及內(nèi)窺鏡前端與掃描部位的相對距離，計(jì)算所述內(nèi)窺鏡前端的移動(dòng)方向、移動(dòng)距離以及彎曲方向； 控制單元，用于控制所述內(nèi)窺鏡前端進(jìn)行移動(dòng)或者彎曲。7.如權(quán)利要求6所述的內(nèi)窺鏡插入控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制單元具體包括: 計(jì)算模塊，用于根據(jù)所述內(nèi)窺鏡前端的移動(dòng)方向、移動(dòng)距離以及彎曲方向，計(jì)算電機(jī)驅(qū)動(dòng)的脈沖數(shù)； 運(yùn)動(dòng)控制模塊，用于將所述脈沖數(shù)傳送至所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，帶動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)齒條、齒輪及鋼絲運(yùn)動(dòng)。8.如權(quán)利要求6或7所述的內(nèi)窺鏡插入控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括: 檢測單元，用于檢測所述內(nèi)窺鏡前端是否到達(dá)所述移動(dòng)位置； 發(fā)送單元，用于在所述檢測單元檢測結(jié)果為是時(shí)，發(fā)送推送信號，通知內(nèi)窺鏡繼續(xù)進(jìn)行插入動(dòng)作； 復(fù)位單元，用于在所述檢測單元檢測結(jié)果為否時(shí)，重新采集圖像數(shù)據(jù)。9.如權(quán)利要求6或7所述的內(nèi)窺鏡插入控制系統(tǒng)，其特征在于，所述提取單元具體包括: 提取模塊，用于提取所述圖像數(shù)據(jù)的特征； 匹配模塊，用于將所述圖像數(shù)據(jù)的特征與預(yù)訓(xùn)練的數(shù)據(jù)庫中的各個(gè)特征點(diǎn)進(jìn)行匹配，得到匹配特征點(diǎn)，所述數(shù)據(jù)庫中存儲(chǔ)有多個(gè)映射關(guān)系，所述映射關(guān)系為所述特征點(diǎn)與相對距尚的對應(yīng)關(guān)系； 查詢模塊，用于根據(jù)所述匹配特征點(diǎn)，得到所述內(nèi)窺鏡前端與掃描部位的相對距離。
【文檔編號】A61B1/273GK105902253SQ201610280751
【公開日】2016年8月31日
【申請日】2016年4月28日
【發(fā)明人】李子豪, 董濤, 蔡詠德, 郭紅, 徐衛(wèi)國, 王瑞, 張開良, 張帥, 陳誠
【申請人】深圳市鵬瑞智能圖像有限公司