微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人及其控制裝置的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人及其控制裝置，其中控制裝置包括：連接設(shè)置的操作臺(tái)控制裝置和機(jī)器人控制裝置；操作臺(tái)控制裝置上設(shè)置有監(jiān)測裝置及顯示器；機(jī)器人控制裝置上設(shè)置有編碼器。操作臺(tái)控制裝置及機(jī)器人控制裝置分別對(duì)操作臺(tái)及機(jī)器人手臂的狀態(tài)進(jìn)行控制，兩者連接設(shè)置能夠?qū)崿F(xiàn)信息建立及反饋，使工作人員能夠在操作臺(tái)端對(duì)機(jī)器人手臂進(jìn)行操作并實(shí)施手術(shù)。監(jiān)測裝置、顯示器及編碼器的設(shè)置，能夠?qū)κ中g(shù)過程中操作臺(tái)及機(jī)器人手臂的作業(yè)參數(shù)進(jìn)行監(jiān)控，并將監(jiān)控信息呈現(xiàn)給工作人員，從而提高了機(jī)器人手臂運(yùn)作的精準(zhǔn)度，進(jìn)而確保了手術(shù)的安全進(jìn)行。
【專利說明】
微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人及其控制裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及微創(chuàng)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說，涉及一種控制裝置。此外，本發(fā)明還涉及一種具有上述控制裝置的微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著醫(yī)療科技的不斷進(jìn)步和工業(yè)自動(dòng)化的發(fā)展，越來越多的機(jī)器人應(yīng)用到了醫(yī)療行業(yè)中，目前比較常見的是手術(shù)機(jī)器人?，F(xiàn)有的手術(shù)機(jī)器人主要用于實(shí)施微創(chuàng)手術(shù)，醫(yī)生通過特制的操作手柄，或輔助語音控制，操作機(jī)械手臂進(jìn)行多個(gè)自由度內(nèi)的動(dòng)作，完成與人手相同的動(dòng)作，手術(shù)中通過內(nèi)窺鏡觀看體內(nèi)的情況。手術(shù)機(jī)器人與微創(chuàng)手術(shù)相比，能夠?qū)崿F(xiàn)精確移動(dòng)和定位，特殊的手術(shù)器械也能夠到達(dá)普通器械不能達(dá)到的部位，機(jī)器人手術(shù)也能夠解決人工操作帶來的抖動(dòng)、身體疲勞等問題。然而，在使用過程中，由于涉及到手術(shù)過程中患者的安全問題，醫(yī)療機(jī)器人對(duì)安全性的要求較高，而目前的手術(shù)機(jī)器人則缺少必要的安全管理組件，導(dǎo)致現(xiàn)有手術(shù)中精準(zhǔn)度稍差，影響手術(shù)的進(jìn)展，并存在一定的安全隱患。
[0003]綜上所述，如何提供一種微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人的控制裝置，以提高手術(shù)過程中的精準(zhǔn)性及安全性，確保手術(shù)的安全進(jìn)行，是目前本領(lǐng)域技術(shù)人員亟待解決的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的是提供一種控制裝置，以提高手術(shù)過程中的精準(zhǔn)性及安全性，確保手術(shù)的安全進(jìn)行。本發(fā)明的另一目的是提供一種具有上述控制裝置的微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人。
[0005]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案:
[0006]—種微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人的控制裝置，包括:與操作臺(tái)連接的操作臺(tái)控制裝置和控制機(jī)器人手臂運(yùn)作的機(jī)器人控制裝置，且所述操作臺(tái)控制裝置與所述機(jī)器人控制裝置連接；所述操作臺(tái)控制裝置上設(shè)置有用于監(jiān)測工作人員是否到位的監(jiān)測裝置及用于顯示所述操作臺(tái)及機(jī)器人的狀態(tài)信息的顯示器;所述機(jī)器人控制裝置上設(shè)置有用于記錄電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)圈數(shù)的編碼器。
[0007]優(yōu)選的，所述監(jiān)測裝置包括3D體感攝影機(jī)和腳踏開關(guān)，所述3D體感攝影機(jī)監(jiān)測到工作人員到位時(shí)，并踩下所述腳踏開關(guān)后，所述機(jī)器人手臂開始運(yùn)作;未到位時(shí)，所述機(jī)器人手臂制動(dòng)。
[0008]優(yōu)選的，所述操作臺(tái)控制裝置上設(shè)置有用于緊急制動(dòng)的急停開關(guān)。
[0009]優(yōu)選的，所述機(jī)器人控制裝置和所述操作臺(tái)控制裝置上還分別設(shè)置有監(jiān)測電壓并保護(hù)電路的第一 UPS電源和第二 UPS電源。
[0010]優(yōu)選的，所述機(jī)器人控制裝置和所述操作臺(tái)控制裝置上還分別設(shè)置有監(jiān)測控制裝置各部位電路狀態(tài)的第一電源功率監(jiān)測器和第二電源功率監(jiān)測器，電路的電壓、電流數(shù)值在預(yù)設(shè)參數(shù)范圍內(nèi)時(shí)則正常工作，超過預(yù)設(shè)參數(shù)時(shí)，則立即制動(dòng)或斷電。
[0011]優(yōu)選的，所述機(jī)器人控制裝置和所述操作臺(tái)控制裝置上還分別設(shè)置有顯示機(jī)器人手臂工作狀態(tài)的第一狀態(tài)指示燈和顯示操作臺(tái)工作狀態(tài)的第二狀態(tài)指示燈。
[0012]優(yōu)選的，所述機(jī)器人控制裝置上還設(shè)置了用于獲取電機(jī)狀態(tài)信息的電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置及反應(yīng)機(jī)器人狀態(tài)的電機(jī)制動(dòng)裝置，當(dāng)監(jiān)測到危險(xiǎn)信號(hào)時(shí)，所述電機(jī)制動(dòng)裝置自動(dòng)制動(dòng)。
[0013]優(yōu)選的，所述機(jī)器人控制裝置上還包括有電機(jī)通訊裝置，以實(shí)時(shí)監(jiān)測所述電機(jī)與所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置、所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置與所述機(jī)器人手臂之間的反饋狀態(tài)。
[0014]優(yōu)選的，所述操作臺(tái)控制裝置上設(shè)置有用于記錄所述機(jī)器人手臂參數(shù)信息和/或所述操作臺(tái)參數(shù)信息的數(shù)據(jù)記錄模塊。
[0015]本發(fā)明提供的控制裝置，具體包括操作臺(tái)控制裝置及機(jī)器人控制裝置，以分別對(duì)操作臺(tái)及機(jī)器人手臂的狀態(tài)進(jìn)行控制，且操作臺(tái)控制裝置與機(jī)器人控制裝置連接，從而實(shí)現(xiàn)兩者之間的信息連接及反饋，使工作人員能夠在操作臺(tái)端對(duì)機(jī)器人手臂進(jìn)行操作以實(shí)施手術(shù)。手術(shù)過程中，監(jiān)測裝置能夠?qū)崟r(shí)監(jiān)測工作人員是否到位，從而判斷是否進(jìn)行制動(dòng)，有效的避免了部分誤操作下機(jī)器人手臂的運(yùn)作;顯示器能夠?qū)⒉僮髋_(tái)及機(jī)器人的所有狀態(tài)信息顯示直接呈現(xiàn)給工作人員，使工作人員能夠快速準(zhǔn)確的發(fā)現(xiàn)系統(tǒng)存在的問題，進(jìn)而快速解決問題，保證手術(shù)的安全;此外，機(jī)器人控制裝置上的編碼器能夠記錄電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)圈數(shù)，從而記錄機(jī)械手臂的運(yùn)動(dòng)軌跡，通過編碼器反饋的信息系統(tǒng)可以自動(dòng)判斷運(yùn)動(dòng)路徑是否存在問題，并判斷多個(gè)機(jī)器人手臂運(yùn)動(dòng)時(shí)是否發(fā)生干涉，根據(jù)其反饋信息能夠確保各機(jī)器人手臂更加精準(zhǔn)的安全工作，進(jìn)而提高了手術(shù)的安全性。
[0016]基于上述提供的控制裝置，本發(fā)明還提供一種微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人，包括操作臺(tái)、機(jī)器人手臂，及分別與所述操作臺(tái)及所述機(jī)器人手臂連接的控制裝置;且所述控制裝置為上述任一項(xiàng)所述的控制裝置。
[0017]由于該微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人具有上述控制裝置，因此該微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人直接或間接的具有上述控制裝置所具有的技術(shù)效果。
【附圖說明】
[0018]為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)提供的附圖獲得其他的附圖。
[0019]圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人的控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0020]下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0021]請(qǐng)參見圖1，本發(fā)明實(shí)施例提供的微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人的控制裝置，包括:與操作臺(tái)連接的操作臺(tái)控制裝置和控制機(jī)器人手臂運(yùn)作的機(jī)器人控制裝置，且操作臺(tái)控制裝置與機(jī)器人控制裝置連接。使用時(shí)，機(jī)器人手臂由操作臺(tái)控制，操作臺(tái)的指令由操作臺(tái)控制裝置下達(dá)，通過RTC即時(shí)通訊到達(dá)從端機(jī)器人控制裝置，機(jī)器人控制裝置接收指令后將傳達(dá)給機(jī)器人手臂進(jìn)行相應(yīng)的動(dòng)作。機(jī)器人手臂的狀態(tài)匯總到機(jī)器人控制裝置，由機(jī)器人控制裝置通過RTC通訊到達(dá)操作臺(tái)控制裝置，同時(shí)操作臺(tái)控制裝置的狀態(tài)信息與機(jī)器人手臂的狀態(tài)信息匯總處理到達(dá)操作臺(tái)，并反饋給工作人員。
[0022]操作臺(tái)控制裝置上設(shè)置有用于監(jiān)測工作人員是否到位的監(jiān)測裝置及用于顯示操作臺(tái)及機(jī)器人的狀態(tài)信息的顯示器。監(jiān)測裝置在監(jiān)測到非正常狀態(tài)時(shí)，則會(huì)根據(jù)監(jiān)測結(jié)果進(jìn)行制動(dòng)或斷電操作，以確保手術(shù)的安全進(jìn)行。作為優(yōu)選的，上述監(jiān)測裝置包括3D體感攝影機(jī)(Kinect)和腳踏開關(guān)，當(dāng)3D體感攝影機(jī)監(jiān)測到工作人員到位時(shí)，才能夠進(jìn)行機(jī)器人手臂的部分功能操作，此時(shí)工作人員踩下腳踏開關(guān)時(shí)，機(jī)器人手臂便能夠開始運(yùn)作;在工作人員未到位時(shí)，且未踩下腳踏開關(guān)，機(jī)器人手臂制動(dòng)，以避免非正常因素所引起的操作界面運(yùn)作而導(dǎo)致的機(jī)器人手臂移動(dòng)。
[0023]機(jī)器人控制裝置上設(shè)置有用于記錄電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)圈數(shù)的編碼器，該編碼器能夠記錄電機(jī)的旋轉(zhuǎn)圈數(shù)，從而記錄機(jī)械手臂的運(yùn)動(dòng)軌跡。通過編碼器記錄的信息可以自動(dòng)判斷機(jī)器人手臂的運(yùn)動(dòng)路徑是否滿足手術(shù)需求，當(dāng)具有多個(gè)機(jī)器人手臂時(shí)，能夠監(jiān)測到各個(gè)機(jī)器人手臂的運(yùn)動(dòng)路徑是否會(huì)發(fā)生干涉，從而重新規(guī)劃新的運(yùn)動(dòng)路徑，保證機(jī)器人手臂的運(yùn)動(dòng)的安全性。
[0024]優(yōu)選的，機(jī)器人控制裝置上還設(shè)置了用于獲取電機(jī)狀態(tài)信息的電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置及反應(yīng)機(jī)器人狀態(tài)的電機(jī)制動(dòng)裝置，當(dāng)監(jiān)測到危險(xiǎn)信號(hào)時(shí)，電機(jī)制動(dòng)裝置自動(dòng)制動(dòng)。上述電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置能夠與編碼器配合使用，在編碼器監(jiān)測到機(jī)器人手臂的運(yùn)動(dòng)路徑存在異常時(shí)，編碼器能夠?qū)⑿畔⒎答佒岭姍C(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，并使電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)電機(jī)開始新的工作路徑。
[0025]上述機(jī)器人控制裝置上還包括有電機(jī)通訊裝置，以實(shí)時(shí)監(jiān)測電機(jī)與電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置、電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置與機(jī)器人手臂之間的反饋狀態(tài)，并將監(jiān)測信息反饋至工作人員，在出現(xiàn)故障的情況下，電機(jī)通訊裝置能夠根據(jù)監(jiān)測信息進(jìn)行制動(dòng)燈操作，以保證手術(shù)機(jī)器人的正常運(yùn)作，或者將故障信息反饋至工作人員，使工作人員能夠快速處理故障。
[0026]此外，操作臺(tái)控制裝置用于記錄機(jī)器人手臂參數(shù)信息和/或操作臺(tái)參數(shù)信息的數(shù)據(jù)記錄模塊，以便于查找故障信息。具體的，該數(shù)據(jù)記錄模塊包括運(yùn)行日志和控制手?jǐn)?shù)據(jù)，比如在控制手?jǐn)?shù)據(jù)中，工作人員操作手柄，通過操作臺(tái)控制器傳達(dá)到機(jī)器人手臂端，使機(jī)器人手臂動(dòng)作，機(jī)器人手臂動(dòng)作時(shí)的信息通過編碼器、電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置反饋到操作臺(tái)控制器，形成反饋機(jī)制，若操作數(shù)據(jù)與編碼器或電機(jī)數(shù)據(jù)出現(xiàn)不一致，則系統(tǒng)自動(dòng)調(diào)整，若調(diào)整不了，則出現(xiàn)故障，需要在控制手?jǐn)?shù)據(jù)中查看數(shù)據(jù)并找尋故障地點(diǎn)。
[0027]作為優(yōu)選的，操作臺(tái)控制裝置上設(shè)置有用于緊急制動(dòng)的急停開關(guān)以在發(fā)生故障時(shí)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行緊急制動(dòng)，進(jìn)而減少故障所造成的損失。
[0028]本申請(qǐng)的一個(gè)實(shí)施例中，機(jī)器人控制裝置和操作臺(tái)控制裝置上還分別設(shè)置有監(jiān)測電壓并保護(hù)電路的第一 UPS電源(不間斷電源)和第二 UPS電源。用于監(jiān)測電壓的大小及電網(wǎng)的穩(wěn)定情況，且在斷電的情況下，啟用上述UPS電源，保證手術(shù)的順暢進(jìn)行，并將監(jiān)測所得的信息通過操作臺(tái)控制器反饋給工作人員。
[0029]機(jī)器人控制裝置和操作臺(tái)控制裝置上還分別設(shè)置有監(jiān)測控制裝置各部位電路狀態(tài)的第一電源功率監(jiān)測器和第二電源功率監(jiān)測器，電路的電壓、電流數(shù)值在預(yù)設(shè)參數(shù)范圍內(nèi)時(shí)則正常工作，超過預(yù)設(shè)參數(shù)時(shí)，則有故障存在，立即制動(dòng)或斷電。
[0030]機(jī)器人控制裝置和操作臺(tái)控制裝置上還分別設(shè)置有顯示機(jī)器人手臂工作狀態(tài)的第一狀態(tài)指示燈和顯示操作臺(tái)工作狀態(tài)的第二狀態(tài)指示燈。上述指示燈能夠?qū)C(jī)器人端和操作臺(tái)的工作狀態(tài)最直觀的呈現(xiàn)給工作人員，工作人員根據(jù)指示燈的顯示情況，通過檢查錯(cuò)誤代碼，能夠快速的查找出故障所在。具體的，上述指示燈可具體設(shè)置有正常、待命、警告、危險(xiǎn)等指示情況，以便工作人員監(jiān)測機(jī)器人的使用狀態(tài)。
[0031]本發(fā)明實(shí)施例提供的控制裝置，具體包括操作臺(tái)控制裝置及機(jī)器人控制裝置，以分別對(duì)操作臺(tái)及機(jī)器人手臂的狀態(tài)進(jìn)行控制，且操作臺(tái)控制裝置與機(jī)器人控制裝置連接，從而實(shí)現(xiàn)兩者之間的信息連接及反饋，使工作人員能夠在操作臺(tái)端對(duì)機(jī)器人手臂進(jìn)行操作以實(shí)施手術(shù)。手術(shù)過程中，監(jiān)測裝置能夠?qū)崟r(shí)監(jiān)測工作人員是否到位，從而判斷是否進(jìn)行制動(dòng)，有效的避免了部分誤操作下機(jī)器人手臂的運(yùn)作；顯示器能夠?qū)⒉僮髋_(tái)及機(jī)器人的所有狀態(tài)信息顯示直接呈現(xiàn)給工作人員，使工作人員能夠快速準(zhǔn)確的發(fā)現(xiàn)系統(tǒng)存在的問題，進(jìn)而快速解決問題，保證手術(shù)的安全;此外，機(jī)器人控制裝置上的編碼器能夠記錄電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)圈數(shù)，從而記錄機(jī)械手臂的運(yùn)動(dòng)軌跡，通過編碼器反饋的信息系統(tǒng)可以自動(dòng)判斷運(yùn)動(dòng)路徑是否存在問題，并判斷多個(gè)機(jī)器人手臂運(yùn)動(dòng)時(shí)是否發(fā)生干涉，根據(jù)其反饋信息能夠確保各機(jī)器人手臂更加精準(zhǔn)的安全工作，進(jìn)而提高了手術(shù)的安全性。
[0032]基于上述實(shí)施例提供的控制裝置，本發(fā)明實(shí)施例還提供一種微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人，包括操作臺(tái)、機(jī)器人手臂，及分別與操作臺(tái)及機(jī)器人手臂連接的控制裝置;且控制裝置為上述任一項(xiàng)的控制裝置。對(duì)于上述微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人的其余部分的結(jié)構(gòu)，請(qǐng)參見現(xiàn)有技術(shù)，本文不再贅述。
[0033]由于該微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人具有上述控制裝置，因此在一定程度上，該微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人也具有較高的使用安全性。
[0034]本說明書中各個(gè)實(shí)施例之間采用遞進(jìn)的形式進(jìn)行描述，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說明的均是與其他實(shí)施例的不同之處，各個(gè)實(shí)施例之間的相似部分互相參見即可。
[0035]對(duì)所公開的實(shí)施例的上述說明，使本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本發(fā)明。對(duì)這些實(shí)施例的多種修改對(duì)本領(lǐng)域技術(shù)人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本發(fā)明的精神或范圍的情況下，在其它實(shí)施例中實(shí)現(xiàn)。因此，本發(fā)明將不會(huì)被限制于本文所示的這些實(shí)施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點(diǎn)相一致的最寬的范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人的控制裝置，其特征在于，包括:與操作臺(tái)連接的操作臺(tái)控制裝置和控制機(jī)器人手臂運(yùn)作的機(jī)器人控制裝置，且所述操作臺(tái)控制裝置與所述機(jī)器人控制裝置連接;所述操作臺(tái)控制裝置上設(shè)置有用于監(jiān)測工作人員是否到位的監(jiān)測裝置及用于顯示所述操作臺(tái)及機(jī)器人的狀態(tài)信息的顯示器;所述機(jī)器人控制裝置上設(shè)置有用于記錄電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)圈數(shù)的編碼器。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制裝置，其特征在于，所述監(jiān)測裝置包括3D體感攝影機(jī)和腳踏開關(guān)，所述3D體感攝影機(jī)監(jiān)測到工作人員到位時(shí)，并踩下所述腳踏開關(guān)后，所述機(jī)器人手臂開始運(yùn)作;未到位時(shí)，所述機(jī)器人手臂制動(dòng)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制裝置，其特征在于，所述操作臺(tái)控制裝置上設(shè)置有用于緊急制動(dòng)的急停開關(guān)。4.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項(xiàng)所述的控制裝置，其特征在于，所述機(jī)器人控制裝置和所述操作臺(tái)控制裝置上還分別設(shè)置有監(jiān)測電壓并保護(hù)電路的第一 UPS電源和第二 UPS電源。5.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項(xiàng)所述的控制裝置，其特征在于，所述機(jī)器人控制裝置和所述操作臺(tái)控制裝置上還分別設(shè)置有監(jiān)測控制裝置各部位電路狀態(tài)的第一電源功率監(jiān)測器和第二電源功率監(jiān)測器，電路的電壓、電流數(shù)值在預(yù)設(shè)參數(shù)范圍內(nèi)時(shí)則正常工作，超過預(yù)設(shè)參數(shù)時(shí)，貝1J立即制動(dòng)或斷電。6.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項(xiàng)所述的控制裝置，其特征在于，所述機(jī)器人控制裝置和所述操作臺(tái)控制裝置上還分別設(shè)置有顯示機(jī)器人手臂工作狀態(tài)的第一狀態(tài)指示燈和顯示操作臺(tái)工作狀態(tài)的第二狀態(tài)指示燈。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制裝置，其特征在于，所述機(jī)器人控制裝置上還設(shè)置了用于獲取電機(jī)狀態(tài)信息的電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置及反應(yīng)機(jī)器人狀態(tài)的電機(jī)制動(dòng)裝置，當(dāng)監(jiān)測到危險(xiǎn)信號(hào)時(shí)，所述電機(jī)制動(dòng)裝置自動(dòng)制動(dòng)。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的控制裝置，其特征在于，所述機(jī)器人控制裝置上還包括有電機(jī)通訊裝置，以實(shí)時(shí)監(jiān)測所述電機(jī)與所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置、所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置與所述機(jī)器人手臂之間的反饋狀態(tài)。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制裝置，其特征在于，所述操作臺(tái)控制裝置上設(shè)置有用于記錄所述機(jī)器人手臂參數(shù)信息和/或所述操作臺(tái)參數(shù)信息的數(shù)據(jù)記錄模塊。10.一種微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人，包括操作臺(tái)、機(jī)器人手臂，及分別與所述操作臺(tái)及所述機(jī)器人手臂連接的控制裝置;其特征在于，所述控制裝置為如權(quán)利要求1至9任一項(xiàng)所述的控制目.ο
【文檔編號(hào)】A61B17/00GK105943163SQ201610479005
【公開日】2016年9月21日
【申請(qǐng)日】2016年6月27日
【發(fā)明人】李彥俊, 張德成, 梁東
【申請(qǐng)人】重慶金山科技（集團(tuán)）有限公司