一種基于傳感驅(qū)動(dòng)一體化的髖關(guān)節(jié)康復(fù)輔助裝置的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種基于傳感驅(qū)動(dòng)一體化的髖關(guān)節(jié)康復(fù)輔助裝置，包括座椅裝置、連接裝置、髖關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、傳感裝置和下肢桿裝置，座椅裝置卡裝在連接裝置上，髖關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與連接裝置和傳感裝置連接固定，下肢桿裝置與傳感裝置活動(dòng)裝接，傳感裝置包括同步傳動(dòng)板、髖關(guān)節(jié)軸、磁鐵和霍爾傳感器，髖關(guān)節(jié)軸一端固定安裝在同步傳動(dòng)板內(nèi)、另一端活動(dòng)裝設(shè)在連接裝置內(nèi)，磁鐵沿髖關(guān)節(jié)軸徑向方向嵌裝在該髖關(guān)節(jié)軸內(nèi)，霍爾傳感器安裝在連接裝置內(nèi)，同步傳動(dòng)板與髖關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接。本發(fā)明能夠?yàn)橄轮c患者提供行走、自行車、家庭座椅、醫(yī)療輪椅等康復(fù)訓(xùn)練方式，利用患者的健康側(cè)下肢步態(tài)為殘障側(cè)下肢提供步態(tài)康復(fù)輔助運(yùn)動(dòng)。
【專利說(shuō)明】
一種基于傳感驅(qū)動(dòng)一體化的髖關(guān)節(jié)康復(fù)輔助裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明屬于康復(fù)醫(yī)療器械和助力器械領(lǐng)域，尤其涉及一種基于傳感驅(qū)動(dòng)一體化的髖關(guān)節(jié)康復(fù)輔助裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著社會(huì)老齡化的加劇，下肢髖關(guān)節(jié)肌肉萎縮病人和髖關(guān)節(jié)偏癱患者不斷增多，患者康復(fù)訓(xùn)練、正常行走的需求強(qiáng)烈。同時(shí)，由于日常交通事故的頻發(fā)，下肢癱瘓病人的數(shù)量不斷增多，髖關(guān)節(jié)置換術(shù)后等運(yùn)動(dòng)康復(fù)任務(wù)日益嚴(yán)重?，F(xiàn)有的人體下肢髖關(guān)節(jié)康復(fù)輔助訓(xùn)練主要是預(yù)約理療師在醫(yī)院康復(fù)科憑個(gè)人經(jīng)驗(yàn)進(jìn)行手把手的肢體運(yùn)動(dòng)。這種康復(fù)方式:一方面，時(shí)間、地點(diǎn)限制很大，僅限于病床上或者雙杠手扶訓(xùn)練，工作效率低，勞動(dòng)強(qiáng)度大，醫(yī)療成本高，不適合大規(guī)模臨床應(yīng)用；另一方面，理療師個(gè)人經(jīng)驗(yàn)的主觀性較大，每次康復(fù)的動(dòng)作重復(fù)度較低，患者個(gè)體的行走習(xí)慣考慮不足，沒(méi)有前期正常行走和訓(xùn)練康復(fù)的歷史數(shù)據(jù)庫(kù)可以參考，康復(fù)方法并不科學(xué)。然而與行走困難所不同，一些下肢偏癱患者在自行車上能夠比較正常地騎行，很多下肢偏癱患者也更傾向于在家庭式的座椅上活動(dòng)或者在醫(yī)療輪椅上進(jìn)行康復(fù)運(yùn)動(dòng)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種安裝方便，更加科學(xué)地提供髖關(guān)節(jié)康復(fù)輔助運(yùn)動(dòng)的基于傳感驅(qū)動(dòng)一體化的髖關(guān)節(jié)康復(fù)輔助裝置。
[0004]為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明采取以下技術(shù)方案:
一種基于傳感驅(qū)動(dòng)一體化的髖關(guān)節(jié)康復(fù)輔助裝置，包括座椅裝置、連接裝置、髖關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、傳感裝置和下肢桿裝置，座椅裝置卡裝在連接裝置上，髖關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與連接裝置和傳感裝置連接固定，下肢桿裝置與傳感裝置活動(dòng)裝接。
[0005]所述傳感裝置包括同步傳動(dòng)板、髖關(guān)節(jié)軸、磁鐵和霍爾傳感器，髖關(guān)節(jié)軸一端固定安裝在同步傳動(dòng)板內(nèi)、另一端活動(dòng)裝設(shè)在連接裝置內(nèi)，磁鐵沿髖關(guān)節(jié)軸徑向方向嵌裝在該髖關(guān)節(jié)軸內(nèi)，霍爾傳感器安裝在連接裝置內(nèi)，同步傳動(dòng)板與髖關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接。
[0006]所述傳感裝置還包括慣性測(cè)量模塊，該慣性測(cè)量模塊裝設(shè)在下肢桿裝置內(nèi)。
[0007]所述髖關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括電機(jī)、電機(jī)支座、扭矩傳感器、同步帶輪和同步帶，電機(jī)支座固定在連接裝置上，電機(jī)安裝在電機(jī)支座上，同步帶輪套裝在電機(jī)的輸出軸上，扭矩傳感器套裝在電機(jī)的輸出軸上，同步帶套裝在同步帶輪上且該同步帶與同步傳動(dòng)板固定連接。
[0008]所述同步帶與同步帶輪之間以嗤合方式連接。
[0009]所述下肢桿裝置包括髖關(guān)節(jié)活頁(yè)、活頁(yè)連接板、大腿桿和大腿綁帶，髖關(guān)節(jié)活動(dòng)頁(yè)與同步傳動(dòng)板固定連接，髖關(guān)節(jié)活頁(yè)內(nèi)裝設(shè)有轉(zhuǎn)軸，活頁(yè)連接板上端活動(dòng)套裝在該轉(zhuǎn)軸上，大腿桿與活頁(yè)連接板連接，大腿綁帶安裝在大腿桿上，慣性測(cè)量模塊安裝在大腿桿內(nèi)。
[0010]所述大腿桿由大腿上桿和大腿下桿組成，大腿上桿上端與活頁(yè)連接板連接，腿上桿下部插裝入大腿下桿內(nèi)并固定連接。
[0011 ]所述連接裝置包括電機(jī)上連接座和電機(jī)下連接座，電機(jī)上連接座安裝在電機(jī)下連接座上，髖關(guān)節(jié)軸活動(dòng)裝設(shè)在該電機(jī)下連接座內(nèi)，霍爾傳感器安裝在該電機(jī)下連接座內(nèi)。
[0012]所述連接裝置還包括與座椅裝置連接的自行車座板，該自行車座板上設(shè)有連接孔。
[0013]所述座椅裝置包括人體腰部綁帶、座椅綁帶、座椅和橫梁，座椅綁帶一端與座椅固定連接、另一端與人體腰部綁帶固定連接，座椅安裝在橫梁上，橫梁安裝在電機(jī)上連接座和電機(jī)下連接座間，自行車座板安裝在橫梁上。
[0014]本發(fā)明的有益效果為:當(dāng)健康人體行走、騎自行車或者在家庭座椅、醫(yī)療輪椅上運(yùn)動(dòng)時(shí)，感知左右側(cè)髖關(guān)節(jié)在矢狀面和額狀面的擺動(dòng)角度，建立人體健康時(shí)期的髖關(guān)節(jié)步態(tài)數(shù)據(jù)庫(kù)，為人體髖關(guān)節(jié)患病時(shí)提供康復(fù)輔助的科學(xué)依據(jù)。當(dāng)偏癱患者行走、騎自行車或者在家庭座椅、醫(yī)療輪椅上康復(fù)訓(xùn)練時(shí)，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)偏癱患者健康側(cè)的髖關(guān)節(jié)矢狀面運(yùn)動(dòng)步態(tài)，以此健康側(cè)步態(tài)為依據(jù)延時(shí)半個(gè)步態(tài)周期驅(qū)動(dòng)患者殘障側(cè)髖關(guān)節(jié)，將健康側(cè)的髖關(guān)節(jié)步態(tài)復(fù)制給殘障側(cè)的髖關(guān)節(jié)，實(shí)現(xiàn)兩側(cè)下肢的步態(tài)協(xié)調(diào)。扭矩傳感器控制、檢測(cè)患者殘障側(cè)髖關(guān)節(jié)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)力矩，感知、評(píng)價(jià)患者的康復(fù)效果。同時(shí)，此裝置可以架在自行車座椅的豎直梁上或者家庭座椅、醫(yī)療輪椅等梁上，并方便、安全地鎖緊和卸下，提供下肢偏癱患者殘障側(cè)的輔助運(yùn)動(dòng)。
【附圖說(shuō)明】
[0015]附圖1為本發(fā)明立體結(jié)構(gòu)示意圖；
附圖2為本發(fā)明去掉座椅裝置后的分解狀態(tài)結(jié)構(gòu)示意圖；
附圖3為本發(fā)明自行車座板的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0016]為了便于本領(lǐng)域技術(shù)人員的理解，下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的描述。
[0017]如附圖1?3所示，本發(fā)明揭示了一種基于傳感驅(qū)動(dòng)一體化的髖關(guān)節(jié)康復(fù)輔助裝置，包括座椅裝置1、連接裝置2、髖關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3、傳感裝置4和下肢桿裝置5，座椅裝置I卡裝在連接裝置2上，髖關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3與連接裝置2和傳感裝置4連接固定，下肢桿裝置5與傳感裝置4活動(dòng)裝接。
[0018]所述傳感裝置4包括同步傳動(dòng)板44、髖關(guān)節(jié)軸41、磁鐵43和霍爾傳感器42，髖關(guān)節(jié)軸41 一端固定安裝在同步傳動(dòng)板44內(nèi)、另一端活動(dòng)裝設(shè)在連接裝置2內(nèi)，磁鐵43沿髖關(guān)節(jié)軸41徑向方向嵌裝在該髖關(guān)節(jié)軸41內(nèi)，霍爾傳感器42安裝在連接裝置2內(nèi)，同步傳動(dòng)板44與髖關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3連接。髖關(guān)節(jié)軸41在連接裝置2內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)同步傳動(dòng)板轉(zhuǎn)動(dòng)，由于磁鐵是嵌裝在髖關(guān)節(jié)軸內(nèi)，因此，磁鐵跟著髖關(guān)節(jié)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)，霍爾傳感器設(shè)置在靠近磁鐵的區(qū)域，霍爾傳感器用于檢測(cè)磁鐵轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的磁感應(yīng)強(qiáng)度大小從而測(cè)量髖關(guān)節(jié)矢狀面旋轉(zhuǎn)角度。傳感裝置4還包括慣性測(cè)量模塊45，該慣性測(cè)量模塊45裝設(shè)在下肢桿裝置5內(nèi)。該慣性測(cè)量模塊用于測(cè)量髖關(guān)節(jié)額狀面旋轉(zhuǎn)角度。
[0019]所述髖關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3包括電機(jī)32、電機(jī)支座31、扭矩傳感器33、同步帶輪35和同步帶34，電機(jī)支座31固定在連接裝置2上，電機(jī)32安裝在電機(jī)支座31上，同步帶輪35套裝在電機(jī)32的輸出軸上，扭矩傳感器33套裝在電機(jī)32的輸出軸上，同步帶34套裝在同步帶輪35上且該同步帶34與同步傳動(dòng)板44固定連接。同步帶34與同步帶輪35之間以嗤合方式連接。同步帶輪35、扭矩傳感器33從外到內(nèi)依次套裝在電機(jī)32的輸出軸上。扭矩傳感器用于檢測(cè)電機(jī)的輸出力矩。同步帶一端與同步傳動(dòng)板固定裝接，當(dāng)同步帶輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，同步帶帶動(dòng)同步傳動(dòng)板以髖關(guān)節(jié)軸為轉(zhuǎn)動(dòng)中心進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，使得同步傳動(dòng)板轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度。扭矩傳感器控制、檢測(cè)患者殘疾側(cè)髖關(guān)節(jié)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)力矩，感知和評(píng)價(jià)患者的康復(fù)效果。
[0020]所述下肢桿裝置5包括髖關(guān)節(jié)活頁(yè)51、活頁(yè)連接板52、大腿桿和大腿綁帶55，髖關(guān)節(jié)活頁(yè)51與同步傳動(dòng)板44固定連接，髖關(guān)節(jié)活頁(yè)51具體是安裝固定在同步傳動(dòng)板44的底面，髖關(guān)節(jié)活頁(yè)51內(nèi)裝設(shè)有轉(zhuǎn)軸，活頁(yè)連接板52上端活動(dòng)套裝在該轉(zhuǎn)軸上，大腿桿與活頁(yè)連接板52連接，大腿綁帶55安裝在大腿桿上，慣性測(cè)量模塊45安裝在大腿桿內(nèi)。大腿桿由大腿上桿53和大腿下桿54組成，大腿上桿53上端與活頁(yè)連接板52連接，大腿上桿53下部插裝入大腿下桿54內(nèi)并固定連接。慣性測(cè)量單元通常是卡裝在大腿上桿的上端口位置?；铐?yè)連接板相對(duì)于轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)下肢桿裝置和慣性測(cè)量模塊在額狀面方向的運(yùn)動(dòng)。
[0021]所述連接裝置2包括電機(jī)上連接座21和電機(jī)下連接座22，電機(jī)上連接座21安裝在電機(jī)下連接座22上，髖關(guān)節(jié)軸41活動(dòng)裝設(shè)在該電機(jī)下連接座22內(nèi)，霍爾傳感器42安裝在該電機(jī)下連接座22內(nèi)，以及與座椅裝置I連接固定的自行車座板23，該自行車座板23上設(shè)有連接孔231，通過(guò)該連接孔231，可以方便的與自行車的豎直梁上卡裝或者家庭座椅、醫(yī)療座椅等設(shè)備的梁上，鎖緊和拆卸都較為方便?？稍陔姍C(jī)下連接座22上開(kāi)設(shè)一個(gè)用于安裝髖關(guān)節(jié)軸的通孔以及一個(gè)用于安裝霍爾傳感器的卡槽，方便安裝。同步傳動(dòng)板44設(shè)在電機(jī)下連接座22內(nèi)，并且該同步傳動(dòng)板44通過(guò)髖關(guān)節(jié)軸41與電機(jī)下連接座22連接。同步傳動(dòng)板44受到同步帶34的傳動(dòng)在矢狀面即前后方向的擺動(dòng)，由于髖關(guān)節(jié)軸41 一端固定安裝在同步傳動(dòng)板44上、另一端則是活動(dòng)安裝在電機(jī)下連接座22內(nèi)，因此髖關(guān)節(jié)軸41可在電機(jī)下連接座22內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，可預(yù)先在電機(jī)下連接座22內(nèi)設(shè)置一個(gè)通孔，髖關(guān)節(jié)軸活動(dòng)安裝在該通孔中。同樣可在電機(jī)下連接座上設(shè)置一個(gè)安裝槽，將霍爾傳感器卡裝在該安裝槽中。
[0022]所述座椅裝置I包括人體腰部綁帶11、座椅綁帶12、座椅13和橫梁14，座椅綁帶12一端與座椅13固定連接、另一端與人體腰部綁帶11固定連接，座椅13安裝在橫梁14上，橫梁14安裝在電機(jī)上連接座21和電機(jī)下連接座22間。自行車座板23固定安裝在橫梁14上。
[0023]另外，在本發(fā)明中，傳感裝置和下肢桿裝置分別對(duì)稱設(shè)置兩個(gè)，與人體左大腿和右大腿相符合。
[0024]本發(fā)明利用電機(jī)和各個(gè)傳感器，形成一體化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)更好的控制，有助力康復(fù)訓(xùn)練。
[0025]本發(fā)明中，當(dāng)人體行走時(shí)，只需要將人體腰部綁帶綁在人體腰部上，大腿綁帶綁在人的大腿上即可。當(dāng)人騎自行車或者家庭座椅、醫(yī)療座椅等裝置時(shí)，則將自行車座板安裝在自行車豎直梁、家庭座椅、醫(yī)療座椅等裝置的相應(yīng)梁上，利用自行車座板上的連接孔可以較為輕松地安裝和拆卸。人坐在座椅上，人體腿部綁帶綁在人的腿部，人的腳則穿過(guò)大腿綁帶，該大腿綁帶綁在人的大腿上，從而使得本發(fā)明裝置與人體裝配在一起?；蛘咧苯訉⒈景l(fā)明裝置與人體綁緊，不與自行車、家庭座椅或者醫(yī)療座椅等連接。
[0026]當(dāng)健康人體行走、騎自行車或者在家庭座椅、醫(yī)療座椅等裝置上運(yùn)動(dòng)時(shí)，大腿前后擺動(dòng)，電機(jī)根據(jù)擺動(dòng)的幅度輸出合適的力矩，電機(jī)運(yùn)行時(shí)帶動(dòng)同步帶輪轉(zhuǎn)動(dòng)，同步帶輪帶動(dòng)同步帶傳動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)同步傳動(dòng)板以髖關(guān)節(jié)軸為中心軸前后擺動(dòng)，扭矩傳感器實(shí)時(shí)檢測(cè)電機(jī)的輸出力矩。髖關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)徑向嵌裝在該髖關(guān)節(jié)軸內(nèi)的磁鐵也跟隨轉(zhuǎn)動(dòng)，霍爾傳感器則檢測(cè)磁鐵轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的磁感應(yīng)強(qiáng)度大小，從而測(cè)量得到髖關(guān)節(jié)矢狀面旋轉(zhuǎn)角度，大腿桿內(nèi)的慣性測(cè)量模塊則隨著大腿桿的前后擺動(dòng)來(lái)檢索髖關(guān)節(jié)額狀面旋轉(zhuǎn)角度，從而建立人體健康時(shí)期的髖關(guān)節(jié)步態(tài)數(shù)據(jù)庫(kù)，為人體髖關(guān)節(jié)患病時(shí)提供康復(fù)輔助的科學(xué)依據(jù)。
[0027]當(dāng)偏癱患者穿戴上本發(fā)明裝置后行走、騎自行車或者在家庭座椅、醫(yī)療輪椅上康復(fù)訓(xùn)練時(shí)，同樣根據(jù)霍爾傳感器實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)偏癱患者健康側(cè)的髖關(guān)節(jié)矢狀面運(yùn)動(dòng)步態(tài)，利用慣性測(cè)量模塊實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)髖關(guān)節(jié)額狀面旋轉(zhuǎn)角度，以此健康側(cè)步態(tài)為依據(jù)延時(shí)半個(gè)步態(tài)周期驅(qū)動(dòng)患者殘障側(cè)髖關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，將健康側(cè)的髖關(guān)節(jié)步態(tài)復(fù)制給殘障側(cè)的髖關(guān)節(jié)，實(shí)現(xiàn)兩側(cè)下肢的步態(tài)協(xié)調(diào)。扭矩傳感器控制、檢測(cè)患者殘障側(cè)髖關(guān)節(jié)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)力矩，感知、評(píng)價(jià)患者的康復(fù)效果。
[0028]需要說(shuō)明的是，以上所述并非是對(duì)發(fā)明技術(shù)方案的限定，在不脫離本發(fā)明的創(chuàng)造構(gòu)思的前提下，任何顯而易見(jiàn)的替換均在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種基于傳感驅(qū)動(dòng)一體化的髖關(guān)節(jié)康復(fù)輔助裝置，包括座椅裝置，其特征在于，還包括連接裝置、髖關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、傳感裝置和下肢桿裝置，座椅裝置卡裝在連接裝置上，髖關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與連接裝置和傳感裝置連接固定，下肢桿裝置與傳感裝置活動(dòng)裝接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于傳感驅(qū)動(dòng)一體化的髖關(guān)節(jié)康復(fù)輔助裝置，其特征在于，所述傳感裝置包括同步傳動(dòng)板、髖關(guān)節(jié)軸、磁鐵和霍爾傳感器，髖關(guān)節(jié)軸一端固定安裝在同步傳動(dòng)板內(nèi)、另一端活動(dòng)裝設(shè)在連接裝置內(nèi)，磁鐵沿髖關(guān)節(jié)軸徑向方向嵌裝在該髖關(guān)節(jié)軸內(nèi)，霍爾傳感器安裝在連接裝置內(nèi)，同步傳動(dòng)板與髖關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于傳感驅(qū)動(dòng)一體化的髖關(guān)節(jié)康復(fù)輔助裝置，其特征在于，所述傳感裝置還包括慣性測(cè)量模塊，該慣性測(cè)量模塊裝設(shè)在下肢桿裝置內(nèi)。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于傳感驅(qū)動(dòng)一體化的髖關(guān)節(jié)康復(fù)輔助裝置，其特征在于，所述髖關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括電機(jī)、電機(jī)支座、扭矩傳感器、同步帶輪和同步帶，電機(jī)支座固定在連接裝置上，電機(jī)安裝在電機(jī)支座上，同步帶輪套裝在電機(jī)的輸出軸上，扭矩傳感器套裝在電機(jī)的輸出軸上，同步帶套裝在同步帶輪上且該同步帶與同步傳動(dòng)板固定連接。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于傳感驅(qū)動(dòng)一體化的髖關(guān)節(jié)康復(fù)輔助裝置，其特征在于，所述同步帶與同步帶輪之間以嗤合方式連接。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于傳感驅(qū)動(dòng)一體化的髖關(guān)節(jié)康復(fù)輔助裝置，其特征在于，所述下肢桿裝置包括髖關(guān)節(jié)活頁(yè)、活頁(yè)連接板、大腿桿和大腿綁帶，髖關(guān)節(jié)活動(dòng)頁(yè)與同步傳動(dòng)板固定連接，髖關(guān)節(jié)活頁(yè)內(nèi)裝設(shè)有轉(zhuǎn)軸，活頁(yè)連接板上端活動(dòng)套裝在該轉(zhuǎn)軸上，大腿桿與活頁(yè)連接板連接，大腿綁帶安裝在大腿桿上，慣性測(cè)量模塊安裝在大腿桿內(nèi)。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于傳感驅(qū)動(dòng)一體化的髖關(guān)節(jié)康復(fù)輔助裝置，其特征在于，所述大腿桿由大腿上桿和大腿下桿組成，大腿上桿上端與活頁(yè)連接板連接，腿上桿下部插裝入大腿下桿內(nèi)并固定連接。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的基于傳感驅(qū)動(dòng)一體化的髖關(guān)節(jié)康復(fù)輔助裝置，其特征在于，所述連接裝置包括電機(jī)上連接座和電機(jī)下連接座，電機(jī)上連接座安裝在電機(jī)下連接座上，髖關(guān)節(jié)軸活動(dòng)裝設(shè)在該電機(jī)下連接座內(nèi)，霍爾傳感器安裝在該電機(jī)下連接座內(nèi)。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的基于傳感驅(qū)動(dòng)一體化的髖關(guān)節(jié)康復(fù)輔助裝置，其特征在于，所述連接裝置還包括與座椅裝置連接的自行車座板，該自行車座板上設(shè)有連接孔。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的基于傳感驅(qū)動(dòng)一體化的髖關(guān)節(jié)康復(fù)輔助裝置，其特征在于，所述座椅裝置包括人體腰部綁帶、座椅綁帶、座椅和橫梁，座椅綁帶一端與座椅固定連接、另一端與人體腰部綁帶固定連接，座椅安裝在橫梁上，橫梁安裝在電機(jī)上連接座和電機(jī)下連接座間，自行車座板安裝在橫梁上。
【文檔編號(hào)】A61B5/11GK105943312SQ201610415631
【公開(kāi)日】2016年9月21日
【申請(qǐng)日】2016年6月15日
【發(fā)明人】王東海, 李國(guó)民
【申請(qǐng)人】華中科技大學(xué), 廣東思谷智能技術(shù)有限公司