一種微創(chuàng)手術器械用快換裝置的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種微創(chuàng)手術器械用快換裝置，它包括用于連接器械盒的器械盒基座和快換本體的快換基座的卡扣結(jié)構以及設置在器械盒基座和快換基座之間的隔離組件，所述的快換基座與旋轉(zhuǎn)連接軸的一端通過螺紋固連，所述的旋轉(zhuǎn)連接軸的另一端通過軸承旋轉(zhuǎn)的安裝在機器人從手的末端；在所述的快換基座上安裝有多個自連接驅(qū)動組件和多個器械傳動組件。本裝置提高了機器人的安全性，減少了機器人本體的消毒頻率，降低醫(yī)療成本。
【專利說明】
一種微創(chuàng)手術器械用快換裝置
技術領域
[0001]本發(fā)明涉及一種微創(chuàng)手術器械用的快速更換裝置，特別涉及一種胸腹腔微創(chuàng)外科手術機器人用手術器械的快速更換裝置。
【背景技術】
[0002]微創(chuàng)手術是指利用胸腔鏡、腹腔鏡等現(xiàn)代化的醫(yī)療設備及配套器械開展的一類手術操作，微創(chuàng)手術技術出現(xiàn)并在醫(yī)學領域得以廣泛應用是最近十幾年的事。與傳統(tǒng)開口手術相比，微創(chuàng)手術更注重病人的心理、社會、生理(疼痛)、精神風貌、生活質(zhì)量的改善與康復，最大程度體貼病人，減輕病人的痛苦，因其所具有的創(chuàng)口小、出血少、疼痛輕、恢復快等優(yōu)點而成為醫(yī)生與患者的優(yōu)選手術方式。然而，微創(chuàng)手術中微創(chuàng)器械由于受到切口約束的限制，手術操作難度大為增加，且醫(yī)生在長時間手術過程中的疲勞、顫抖等動作會被放大，這成為制約微創(chuàng)手術技術發(fā)展的關鍵因素。隨著機器人技術的發(fā)展，一種可以克服缺點、繼承優(yōu)點的微創(chuàng)醫(yī)療領域新技術-微創(chuàng)手術機器人技術應運而生。
[0003]在機器人輔助微創(chuàng)外科手術過程中，醫(yī)生借助細長的微創(chuàng)手術器械實施手術操作任務。手術器械的一端安放在機器人從操作手末端的快換接口裝置上，另一端通過人體表面的微小切口探入到體內(nèi)進行手術操作的，因此，手術器械是唯一與人體病變組織相接觸的部分，也是直接執(zhí)行手術操作的機器人部分。在手術實施中，為滿足不同手術操作任務(夾持、縫合、打結(jié)等)的動作需求，機器人應隨時更換與要求相配套的器械，所以快速高效的器械更換功能也是體現(xiàn)微創(chuàng)手術機器人系統(tǒng)整體性能水平的關鍵因素之一。
[0004]為適應現(xiàn)代化微創(chuàng)手術的要求，手術器械應滿足結(jié)構精巧、操作靈活、形式多樣、適合醫(yī)療環(huán)境等要求，這就要求與之配套的器械快換裝置應具有尺寸小、效率高、易于操作、連接可靠等特點。目前國內(nèi)外所研發(fā)的微創(chuàng)手術機器人系統(tǒng)的快換裝置大多還處在功能實現(xiàn)層級上，僅能執(zhí)行不同器械之間的更換，在可操作性、智能化水平以及可靠性等方面與現(xiàn)實手術需求還有較大的差距。因此，開發(fā)與多自由度、高靈活性手術器械相配套的性能更為穩(wěn)定高效的快換裝置對填補國內(nèi)空白，推進相關領域技術進步具有重要意義。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的在于克服已有技術的不足，提供一種具有自連接功能的結(jié)構緊湊、快速高效、易于操作的微創(chuàng)外科手術機器人器械快換裝置。
[0006]為了達到上述目的，本發(fā)明采用的技術方案是:
[0007]—種微創(chuàng)手術器械用快換裝置，它包括用于連接器械盒的器械盒基座和快換本體的快換基座的卡扣結(jié)構以及設置在器械盒基座和快換基座之間的隔離組件，所述的快換基座與旋轉(zhuǎn)連接軸的一端通過螺紋固連，所述的旋轉(zhuǎn)連接軸的另一端通過軸承旋轉(zhuǎn)的安裝在機器人從手的末端；
[0008]所述的卡扣結(jié)構包括左右對稱的開在快換基座兩側(cè)壁上的卡槽，在器械盒基座內(nèi)左右對稱的開有滑槽，在兩個滑槽內(nèi)均安裝有復力壓簧，在所述的滑槽內(nèi)插有按壓柄的滑動段，所述的滑動段能與滑槽滑移配合，所述的復力壓簧的內(nèi)端頂在滑槽的槽壁上并且外端伸入到所述的按壓柄的滑動段開孔內(nèi)，在所述的滑動段上連接有豎直段，在所述的豎直段的左右移動方向上均設置有限位結(jié)構以約束其沿槽向的滑動量，所述的滑動段能夠在復力壓簧的作用下插入快換基座兩側(cè)壁上的卡槽內(nèi)；
[0009]所述的隔離組件包括隔離板，在所述的隔離板上開有多個圓形孔，在每一個圓形孔內(nèi)壁周向上開有凹槽，在每一個圓形孔內(nèi)安裝有一個中間連接輪，在所述的中間連接輪外壁上設置有大于中間連接輪輪體直徑的圓周凸臺，所述的圓周凸臺安裝在凹槽內(nèi)能夠在凹槽內(nèi)上下移動以及轉(zhuǎn)動，在每一個所述的中間連接輪的頂面和底面上分別開有兩個頂面圓孔和兩個底面圓孔，所述的隔離板和快換基座之間通過磁鐵吸合相連；
[0010]在所述的快換基座上安裝有多個自連接驅(qū)動組件，每一個自連接驅(qū)動組件包括驅(qū)動系統(tǒng)，在所述的驅(qū)動系統(tǒng)的轉(zhuǎn)動輸出端上固定有滑動連接軸，頂托具有頂托軸段，在所述的滑動連接軸上以及頂托軸段上均開有軸向長孔，頂托的軸段插在滑動連接軸的中間軸孔內(nèi)并通過插在兩者軸向長孔內(nèi)的連接長銷使兩者固連，在所述的頂托的軸段和滑動連接軸上套有頂推彈簧，所述的頂推彈簧的上下端分別設置在頂托和滑動連接軸的底部凸臺之間以限位，所述的連接長銷能夠在頂推彈簧的作用下沿軸向長孔內(nèi)上下移動，在所述的頂托的頂面上設置有兩個圓形凸起，所述的頂托上的兩個圓形凸起與對應設置的中間連接輪的兩個底面圓孔插緊配合；
[0011]在所述的器械盒基座上安裝有多個器械傳動組件，在所述的器械傳動組件的傳動軸的底面上設置有與中間傳動輪上的頂面圓孔對應設置的圓形凸起;在所述的快換基座上安裝有接近傳感器，所述的接近傳感器穿過隔離板上的開孔設置，所述的接近傳感器與控制系統(tǒng)相連，所述的器械盒基座的下表面與接近傳感器探測頭貼合時，所述的接近傳感器受到觸發(fā)輸出檢測信號，所述的控制系統(tǒng)根據(jù)讀取的接近傳感器輸出的檢測信號向驅(qū)動系統(tǒng)輸出啟動控制信號，所述的中間傳動輪能夠在驅(qū)動系統(tǒng)的帶動下旋轉(zhuǎn)使中間傳動輪上的頂面圓孔與器械傳動組件的傳動軸底面上的圓形凸起處于對應位置并且中間傳動輪能夠在頂推彈簧的作用下頂起使器械傳動組件的傳動軸底面上的圓形凸起插入中間傳動輪上的頂面圓孔內(nèi)，直至中間連接輪的頂面與器械傳動組件的傳動軸的底面貼合;每一個所述的中間連接輪的兩個頂面圓孔的中心與中間連接輪頂面的圓面中心的距離不相等，每一個所述的器械傳動組件傳動軸的底面的兩凸起的中心與器械傳動組件傳動軸的底面中心的距離不相等。
[0012]與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明具有以下有益效果:
[0013]1.本發(fā)明的一種微創(chuàng)手術器械用快換裝置具有自連接功能，可有效提高不同微創(chuàng)手術器械中間的快換效率，提升機器人的智能化水平。
[0014]2.本發(fā)明的一種微創(chuàng)手術器械用快換裝置采用垂直貼合的連接方式，驅(qū)動系統(tǒng)在任意位置出現(xiàn)故障時，松開鎖緊裝置即可將器械輕松取出，提高了機器人的安全性。
[0015]3.本發(fā)明的一種微創(chuàng)手術器械用快換裝置的各構成組件均采用模塊化設計，降低了機構的復雜程度，減小了結(jié)構尺寸，有利于機器人系統(tǒng)的整體簡化。
[0016]4.本發(fā)明的一種微創(chuàng)手術器械用快換裝置引入了隔離設計，實現(xiàn)手術器械與機器人從手的物理隔離，減少機器人本體的消毒頻率，降低醫(yī)療成本。
[0017]5.本發(fā)明的一種微創(chuàng)手術器械用快換裝置面向胸腹腔鏡領域的微創(chuàng)手術，可滿足不同醫(yī)院醫(yī)療條件的需求，具有向其它醫(yī)療領域擴展的潛力。
【附圖說明】
[0018]圖1為本發(fā)明一種微創(chuàng)手術器械用快換裝置的安裝布局示意圖；
[0019]圖2為本發(fā)明一種微創(chuàng)手術器械用快換裝置的整體結(jié)構示意圖；
[0020]圖3為本發(fā)明一種微創(chuàng)手術器械用快換裝置的鎖緊機構的剖面示意圖；
[0021]圖4為本發(fā)明一種微創(chuàng)手術器械用快換裝置的隔離組件結(jié)構示意圖；
[0022]圖5-1為本發(fā)明一種微創(chuàng)手術器械用快換裝置的自連接驅(qū)動組件結(jié)構分解示意圖；
[0023]圖5-2為本發(fā)明一種微創(chuàng)手術器械用快換裝置的自連接驅(qū)動組件結(jié)構安裝示意圖；
[0024]圖6-1為本發(fā)明一種微創(chuàng)手術器械用快換裝置的鎖緊過程示意圖；
[0025]圖6-2為本發(fā)明一種微創(chuàng)手術器械用快換裝置的自連接過程示意圖；
[0026]其中:
[0027]1-機器人從手2-器械盒3-快換本體4-旋轉(zhuǎn)連接軸
[0028]1-1-器械傳動組件1-2-彈性卡端1-3-器械盒基座1_4_隔離組件
[0029]1-5-快換基座1-6-自連接驅(qū)動組件1-7-接近傳感器
[0030]101-按壓柄102-圓形按鈕103-復力彈簧104-限位封片105-正極磁鐵
[0031]106-負極磁鐵
[0032]201-隔離板202-中間連接輪203-底端封環(huán)
[0033]301-驅(qū)動系統(tǒng)302-滑動連接軸303-頂托304-連接長銷305-頂推彈簧
[0034]rl-自轉(zhuǎn)自由度r2-上下滑動自由度r3_傳動組件旋轉(zhuǎn)運動
[0035]Rl-手術器械貼合運動R2-自連接組件旋轉(zhuǎn)自由度R3-自連接組件頂推自由度
【具體實施方式】
[0036]下面結(jié)合具體實施例對本發(fā)明進行詳細描述。
[0037]如附圖所示的一種微創(chuàng)手術器械用快換裝置，它包括用于連接器械盒2的器械盒基座1-3和快換本體3的快換基座1-5的卡扣結(jié)構以及設置在器械盒基座1-3和快換基座1-5之間的隔離組件1-4，所述的快換基座1-5與旋轉(zhuǎn)連接軸4的一端通過螺紋固連，所述的旋轉(zhuǎn)連接軸4的另一端通過軸承旋轉(zhuǎn)的安裝在機器人從手I的末端；
[0038]所述的卡扣結(jié)構包括左右對稱的開在快換基座1-5兩側(cè)壁上的卡槽，在器械盒基座1-3內(nèi)左右對稱的開有滑槽，在兩個滑槽內(nèi)均安裝有復力壓簧103，在所述的滑槽內(nèi)插有按壓柄101的滑動段，所述的滑動段能與滑槽滑移配合，所述的復力壓簧103的內(nèi)端頂在滑槽的槽壁上并且外端伸入到所述的按壓柄101的滑動段開孔內(nèi)，在所述的滑動段上連接有豎直段，優(yōu)選的，在所述的豎直段上連接有圓形按鈕102以便于操作，在所述的豎直段的左右移動方向上均設置有限位結(jié)構以約束其沿槽向的滑動量，所述的滑動段能夠在復力壓簧103的作用下插入快換基座1-5兩側(cè)壁上的卡槽內(nèi)。所述的限位結(jié)構包括限位封片104，所述的限位封片104固定安裝在所述的器械盒基座1-3上并且壓蓋在復力壓簧103以及按壓柄101上，并且在所述的限位封片上開有限位孔，所述的豎直段設置在所述的限位孔內(nèi)并且能夠在限位孔內(nèi)左右移動。限位封片一方面用以實現(xiàn)對復力壓簧103以及按壓柄101的壓蓋，另一方面，所述的限位封片104上開設的長方形孔可以對按壓柄101進行限位以約束其沿槽向的滑動量。所述的復力壓簧103未受力在自然長度時由按壓柄101的滑動段和豎直段組成的彈性卡端1-2處在外伸狀態(tài)，手動按壓兩圓形按鈕102，按壓柄101在力的作用下沿所述的器械盒基座1-3的矩形槽向內(nèi)運動，同時壓迫所述的復力壓簧103收縮，當運動到限位封片104的內(nèi)側(cè)約束位置時，彈性卡端1-2處在內(nèi)收狀態(tài);松開兩圓形按鈕102，按壓柄101在復力壓簧103的作用下向外運動，當所述的復力彈簧103恢復到自然長度時，所述的按壓柄101到達限位封片104的外側(cè)約束位置，彈性卡端1-2回到外伸狀態(tài)。
[0039]所述的隔離組件1-4包括隔離板201，在所述的隔離板201上開有多個圓形孔，在每一個圓形孔內(nèi)壁周向上開有凹槽，在每一個圓形孔內(nèi)安裝有一個中間連接輪202，在所述的中間連接輪202外壁上設置有大于中間連接輪202輪體直徑的圓周凸臺，所述的圓周凸臺安裝在凹槽內(nèi)能夠在凹槽內(nèi)上下移動以及轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)自轉(zhuǎn)自由度rl和上下滑動自由度r2，，在每一個所述的中間連接輪202的頂面和底面上分別開有兩個頂面圓孔和兩個底面圓孔，所述的隔離板201和快換基座1-5之間通過磁鐵吸合相連。
[0040]作為本發(fā)明的一種實施方式，為方便安裝和拆卸，在所述的隔離板201底面上對應開有圓形孔的位置固定有底端封環(huán)203，可以利用過盈配合與隔離板201固連，所述的隔離板201上的圓形孔以及凹槽由部分設置在底端封環(huán)203上的圓形孔以及凹槽并且部分設置在隔離板201上的圓形孔以及凹槽共同組成。圓形孔邊緣的法蘭臺階與底端封環(huán)203對所述的中間連接輪202的上下滑動自由度r2進行限位。
[0041]所述的磁鐵包括嵌裝在隔離板201沉孔中的兩個正極磁鐵105以及安裝在快換基座1-5中的兩個負極磁鐵，兩者進行吸合，從而使整個隔離組件1-4可以穩(wěn)定的座裝在快換基座1-5上。所述的隔離組件1-4主要起兩個作用，一方面可以把手術器械與機器人本體進行隔離，手術器械因與病變組織直接接觸而易受細菌感染，快換裝置則不便于高頻率的消毒，因此應將兩者盡量隔開；另一方面優(yōu)選的所述的隔離板201、中間連接輪202、底端封環(huán)203的材質(zhì)選用醫(yī)用工程塑料，可使隔離組件1-4起到絕緣作用，防止手術器械存在漏電流的情況下電流向機器人本體傳導。
[0042]在所述的快換基座1-5上安裝有多個自連接驅(qū)動組件1-6，每一個自連接驅(qū)動組件包括驅(qū)動系統(tǒng)301，在所述的驅(qū)動系統(tǒng)301的轉(zhuǎn)動輸出端上固定有滑動連接軸302，頂托303具有頂托軸段，在所述的滑動連接軸302上以及頂托軸段上均開有軸向長孔，頂托303的軸段插在滑動連接軸302的中間軸孔內(nèi)并通過插在兩者軸向長孔內(nèi)的連接長銷304使兩者固連，在所述的頂托303的軸段和滑動連接軸302上套有頂推彈簧305，所述的頂推彈簧305的上下端分別設置在頂托和滑動連接軸302的底部凸臺之間以限位，所述的連接長銷304能夠在頂推彈簧305的作用下沿軸向長孔內(nèi)上下移動，在所述的頂托303的頂面上設置有兩個圓形凸起，所述的頂托303上的兩個圓形凸起與對應設置的中間連接輪202的兩個底面圓孔插緊配合。
[0043]當滑動連接軸302在驅(qū)動系統(tǒng)301的作用下旋轉(zhuǎn)時，通過連接長銷304可實現(xiàn)頂托303隨滑動連接軸302的同步轉(zhuǎn)動。所述的頂推彈簧305布置在頂托與滑動連接軸之間，在未對頂托303施加外作用力時，頂托303在頂推彈簧305的作用下處在上限位位置，當頂托303受到向下的作用力時，其沿滑動連接軸302的軸向孔向下滑動并壓迫頂推彈簧305收縮，直至運動到下限位位置。當將所述的隔離組件1-4座裝在快換基座1-5上后，旋轉(zhuǎn)調(diào)整中間連接輪202(如圖為四個)使其下端面的兩個圓孔對準所述的頂托303上的兩個圓形凸起，從而使兩者扣合在一起。
[0044]在所述的器械盒基座1-3上安裝有多個器械傳動組件1-1，在所述的器械傳動組件1-1的傳動軸的底面上設置有與中間傳動輪上的頂面圓孔對應設置的圓形凸起；
[0045]在所述的快換基座1-5上安裝有接近傳感器1-7，所述的接近傳感器1-7穿過隔離板上的開孔設置，所述的接近傳感器1-7與控制系統(tǒng)相連。所述的器械盒基座1-3的下表面與接近傳感器1-7探測頭貼合，實現(xiàn)手術器械貼合運動Rl，所述的接近傳感器1-7受到器械和基座1-3的觸發(fā)輸出檢測信號，所述的控制系統(tǒng)根據(jù)讀取的接近傳感器1-7輸出的檢測信號向驅(qū)動系統(tǒng)輸出啟動控制信號，所述的自連接驅(qū)動組件1-6在驅(qū)動系統(tǒng)301的作用下旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)自連接組件旋轉(zhuǎn)自由度R2，所述的中間傳動輪能夠在驅(qū)動系統(tǒng)的帶動下旋轉(zhuǎn)使中間傳動輪上的頂面圓孔與器械傳動組件1-1的傳動軸底面上的圓形凸起處于對應位置并且中間傳動輪能夠在頂推彈簧305的作用下頂起使器械傳動組件1-1的傳動軸底面上的圓形凸起插入中間傳動輪上的頂面圓孔內(nèi)，實現(xiàn)自連接組件頂推自由度R3，直至中間連接輪202的頂面與器械傳動組件1-1的傳動軸的底面貼合，從而實現(xiàn)自連接驅(qū)動組件1-6與器械傳動組件1-1的連接，在自連接驅(qū)動組件1-6旋轉(zhuǎn)帶動下器械傳動組件實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)自由度r3。
[0046]每一個所述的中間連接輪202的兩個頂面圓孔中心到中間連接輪頂面的圓面中心的距離不相等，即相對中心為非對稱布置，對應的，每一個所述的器械傳動組件1-1傳動軸的底面的兩凸起的中心到器械傳動組件1-1傳動軸的底面中心的距離不相等，也為非對稱布置，所以在中間連接輪202與傳動軸的轉(zhuǎn)動對接過程中，只在一個相對位置上，兩個凸起和兩個圓孔是正好對應的，可避免凸起錯扣圓孔的情況。
[0047]具體的快換裝置的鎖緊與自連接過程如下所述:所述的器械盒2移動至快換本體3的正上方，向下快速調(diào)整器械盒2使其逐漸靠近快換本體3，手動按壓所述的彈性卡端1-2的兩圓形按鈕102使彈性卡端處于內(nèi)收狀態(tài)，隨后，所述的器械盒2座裝在所述的快換本體3上，當所述的器械盒基座1-3與所述的快換基座1-5貼合在一起時，松開所述的彈性卡端1-2的兩圓形按鈕102，所述的彈性卡端1-2在復力彈簧103的作用下迅速轉(zhuǎn)為外伸狀態(tài)，此時，所述的按壓柄101前端插合到快換基座1-5的卡槽中，從而實現(xiàn)了快換裝置對手術器械的鎖緊功能;所述的器械盒基座1-3與快換基座1-5貼合時，所述的頂托303在器械傳動組件1-1的傳動軸底面上的圓形凸起壓迫下沿滑動連接軸302向下運動，同時，器械盒基座1-3的下表面與接近傳感器1-7探測頭貼合，所述的接近傳感器1-7受觸發(fā)輸出控制信號，所述的接近傳感器1-7輸出啟動控制信號給驅(qū)動系統(tǒng)301使驅(qū)動系統(tǒng)301勻速旋轉(zhuǎn)，并使中間連接輪202轉(zhuǎn)動。當中間連接輪202上的頂面圓孔與器械傳動組件1-1的傳動軸底面上的凸起處于對應位置時，在頂推彈簧305的作用下，所述的中間連接輪202會被迅速頂起，使傳動軸的底面凸起迅速扣入對應的中間連接輪202的頂面圓孔中，直至中間連接輪202的頂面與器械傳動組件1-1的傳動軸的底面貼合。從而實現(xiàn)了器械傳動組件1-1與自連接驅(qū)動組件1-6之間的自動對接(器械傳動組件可以采用專利201110025933所示的結(jié)構形式)。
[0048]以上示意性的對本發(fā)明及其實施方式進行了描述，該描述沒有限制性，附圖中所示的只是本發(fā)明的實施方式之一，實際的結(jié)構也并不局限于此。如果本領域的技術人員受其啟示，在不脫離本發(fā)明創(chuàng)造宗旨的情況下，采用其它形式的傳動、驅(qū)動裝置以及連接方式不經(jīng)創(chuàng)造性的設計與該技術方案相似的結(jié)構方式及實施例，均應屬于本發(fā)明的保護范圍。
【主權項】
1.一種微創(chuàng)手術器械用快換裝置，其特征在于:它包括用于連接器械盒的器械盒基座和快換本體的快換基座的卡扣結(jié)構以及設置在器械盒基座和快換基座之間的隔離組件，所述的快換基座與旋轉(zhuǎn)連接軸的一端通過螺紋固連，所述的旋轉(zhuǎn)連接軸的另一端通過軸承旋轉(zhuǎn)的安裝在機器人從手的末端； 所述的卡扣結(jié)構包括左右對稱的開在快換基座兩側(cè)壁上的卡槽，在器械盒基座內(nèi)左右對稱的開有滑槽，在兩個滑槽內(nèi)均安裝有復力壓簧，在所述的滑槽內(nèi)插有按壓柄的滑動段，所述的滑動段能與滑槽滑移配合，所述的復力壓簧的內(nèi)端頂在滑槽的槽壁上并且外端伸入到所述的按壓柄的滑動段開孔內(nèi)，在所述的滑動段上連接有豎直段，在所述的豎直段的左右移動方向上均設置有限位結(jié)構以約束其沿槽向的滑動量，所述的滑動段能夠在復力壓簧的作用下插入快換基座兩側(cè)壁上的卡槽內(nèi)； 所述的隔離組件包括隔離板，在所述的隔離板上開有多個圓形孔，在每一個圓形孔內(nèi)壁周向上開有凹槽，在每一個圓形孔內(nèi)安裝有一個中間連接輪，在所述的中間連接輪外壁上設置有大于中間連接輪輪體直徑的圓周凸臺，所述的圓周凸臺安裝在凹槽內(nèi)能夠在凹槽內(nèi)上下移動以及轉(zhuǎn)動，在每一個所述的中間連接輪的頂面和底面上分別開有兩個頂面圓孔和兩個底面圓孔，所述的隔離板和快換基座之間通過磁鐵吸合相連； 在所述的快換基座上安裝有多個自連接驅(qū)動組件，每一個自連接驅(qū)動組件包括驅(qū)動系統(tǒng)，在所述的驅(qū)動系統(tǒng)的轉(zhuǎn)動輸出端上固定有滑動連接軸，頂托具有頂托軸段，在所述的滑動連接軸上以及頂托軸段上均開有軸向長孔，頂托的軸段插在滑動連接軸的中間軸孔內(nèi)并通過插在兩者軸向長孔內(nèi)的連接長銷使兩者固連，在所述的頂托的軸段和滑動連接軸上套有頂推彈簧，所述的頂推彈簧的上下端分別設置在頂托和滑動連接軸的底部凸臺之間以限位，所述的連接長銷能夠在頂推彈簧的作用下沿軸向長孔內(nèi)上下移動，在所述的頂托的頂面上設置有兩個圓形凸起，所述的頂托上的兩個圓形凸起與對應設置的中間連接輪的兩個底面圓孔插緊配合； 在所述的器械盒基座上安裝有多個器械傳動組件，在所述的器械傳動組件的傳動軸的底面上設置有與中間傳動輪上的頂面圓孔對應設置的圓形凸起;在所述的快換基座上安裝有接近傳感器，所述的接近傳感器穿過隔離板上的開孔設置，所述的接近傳感器與控制系統(tǒng)相連，所述的器械盒基座的下表面與接近傳感器探測頭貼合時，所述的接近傳感器受到觸發(fā)輸出檢測信號，所述的控制系統(tǒng)根據(jù)讀取的接近傳感器輸出的檢測信號向驅(qū)動系統(tǒng)輸出啟動控制信號，所述的中間傳動輪能夠在驅(qū)動系統(tǒng)的帶動下旋轉(zhuǎn)使中間傳動輪上的頂面圓孔與器械傳動組件的傳動軸底面上的圓形凸起處于對應位置并且中間傳動輪能夠在頂推彈簧的作用下頂起使器械傳動組件的傳動軸底面上的圓形凸起插入中間傳動輪上的頂面圓孔內(nèi)，直至中間連接輪的頂面與器械傳動組件的傳動軸的底面貼合;每一個所述的中間連接輪的兩個頂面圓孔的中心與中間連接輪頂面的圓面中心的距離不相等，每一個所述的器械傳動組件傳動軸的底面的兩凸起的中心與器械傳動組件傳動軸的底面中心的距離不相等。2.根據(jù)權利要求1所述的微創(chuàng)手術器械用快換裝置，其特征在于:所述的限位結(jié)構包括限位封片，所述的限位封片固定安裝在所述的器械盒基座上并且壓蓋在復力壓簧以及按壓柄上，在所述的限位封片上開有限位孔，所述的豎直段設置在所述的限位孔內(nèi)并且能夠在限位孔內(nèi)左右移動。3.根據(jù)權利要求1所述的微創(chuàng)手術器械用快換裝置，其特征在于:在所述的豎直段上連接有圓形按鈕。4.根據(jù)權利要求1所述的微創(chuàng)手術器械用快換裝置，其特征在于:在所述的隔離板底面上對應開有圓形孔的位置固定有底端封環(huán)，所述的隔離板上的圓形孔以及凹槽由部分設置在底端封環(huán)上的圓形孔以及凹槽并且部分設置在隔離板上的圓形孔以及凹槽共同組成。5.根據(jù)權利要求4所述的微創(chuàng)手術器械用快換裝置，其特征在于:所述的隔離板、中間連接輪以及底端封環(huán)的材質(zhì)選用醫(yī)用工程塑料。
【文檔編號】A61B34/30GK105997254SQ201610536550
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年7月8日
【發(fā)明人】王樹新, 楊英侃, 孔康, 李建民, 李進華, 張淮鋒
【申請人】天津大學