一種無(wú)線雙核單輪驅(qū)動(dòng)機(jī)器人電動(dòng)病床控制系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種無(wú)線雙核單輪驅(qū)動(dòng)機(jī)器人電動(dòng)病床控制系統(tǒng)，包括控制裝置、運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)和直流無(wú)刷伺服電機(jī)X、直流無(wú)刷伺服電機(jī)Y，所述運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)包括DSP芯片控制器、圖像采集模塊、無(wú)線局域網(wǎng)模塊和運(yùn)動(dòng)控制芯片，DSP芯片控制器和運(yùn)動(dòng)控制芯片均與所述控制裝置通信連接，DSP芯片控制器與運(yùn)動(dòng)控制芯片之間通信連接，直流無(wú)刷伺服電機(jī)X和直流無(wú)刷伺服電機(jī)Y均與DSP芯片控制器通信連接，電動(dòng)病床上設(shè)置有導(dǎo)航光電傳感器、啟動(dòng)按鈕SS、側(cè)向轉(zhuǎn)彎按鈕SK、后退按鈕SB和加速度傳感器。本發(fā)明的無(wú)線雙核單輪驅(qū)動(dòng)機(jī)器人電動(dòng)病床控制系統(tǒng)計(jì)算速度快，操作方便，安全穩(wěn)定，運(yùn)動(dòng)控制精確，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人電動(dòng)病床的遠(yuǎn)距離控制。
【專利說(shuō)明】
一種無(wú)線雙核單輪驅(qū)動(dòng)機(jī)器人電動(dòng)病床控制系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及一種雙核單輪驅(qū)動(dòng)醫(yī)用機(jī)器人電動(dòng)病床自動(dòng)控制系統(tǒng)，屬于自動(dòng)電動(dòng)病床技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]醫(yī)用病床系統(tǒng)是一種用于醫(yī)院病房?jī)?nèi)提供承載患者的設(shè)備。目前發(fā)達(dá)國(guó)家醫(yī)院中使用的醫(yī)用病床基本上全部自動(dòng)化，家庭病床、社區(qū)醫(yī)院病床也已經(jīng)使用多功能電動(dòng)床。部分醫(yī)用病床可以通過(guò)外力改變形狀達(dá)到輔助調(diào)整患者體位的目的，其中有些附件具有促進(jìn)患者康復(fù)的效果;可控制電動(dòng)病床是相對(duì)高級(jí)的自動(dòng)化產(chǎn)品，具有省時(shí)省力的優(yōu)點(diǎn)。由于電控制的特點(diǎn)，控制鍵可以安裝在任何允許病床接受到信號(hào)的范圍內(nèi)，提高了控制的自由度。通過(guò)附件升級(jí)，還可以實(shí)現(xiàn)權(quán)限分配。電動(dòng)驅(qū)動(dòng)產(chǎn)品精度更高，便于流水線作業(yè)，已作為ICU重癥監(jiān)護(hù)室、手術(shù)室、造影室等中使用的特種醫(yī)用病床。
[0003]我國(guó)在醫(yī)用電動(dòng)病床領(lǐng)域的研究開(kāi)發(fā)相對(duì)滯后，整體水平不高，現(xiàn)國(guó)內(nèi)各級(jí)醫(yī)院均是采用普通的機(jī)械病床:由床腿、床體和床面組成。為了移動(dòng)方便移動(dòng)，一般均在床腿上設(shè)置機(jī)械滾動(dòng)滑輪;為了方便病人坐起，均在床頭部分設(shè)置機(jī)械手動(dòng)搖起裝置。對(duì)于這類型病床，一般均需要護(hù)理人員幫助，很難獨(dú)自完成，同時(shí)病床功能單一，實(shí)用性能不強(qiáng)。
[0004]長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行發(fā)現(xiàn)存在著很多安全隱患和不便，即:
(I)現(xiàn)有的部分病床通過(guò)四個(gè)固定站腳與地面接觸起到支撐作用，病人均被固定在某一個(gè)封閉的環(huán)境中，隨著病人長(zhǎng)時(shí)間的住院，對(duì)病人的身心造成了極大的傷害。
[0005](2)雖然部分病床把固定站腳改為了機(jī)械萬(wàn)向輪，可以通過(guò)醫(yī)護(hù)人員移動(dòng)病床到某個(gè)空間，但是由于病床移動(dòng)隨意性較大，有時(shí)候會(huì)出現(xiàn)誤操作，甚至有時(shí)候會(huì)傷害到病人。
[0006](3)隨著現(xiàn)代人類生活質(zhì)量的增加，肥胖病人大量增加，而護(hù)士人員一般又都比較瘦小，通過(guò)機(jī)械萬(wàn)向輪移動(dòng)病人使得護(hù)士人員非常吃力，加重了勞動(dòng)強(qiáng)度。
[0007](4)隨著老齡化的加重，大量的老人也加重了對(duì)病床的需求，現(xiàn)在的護(hù)工人員又比較少，基于機(jī)械萬(wàn)向輪的病床加重了護(hù)工人員的勞動(dòng)強(qiáng)度。
[0008](5)所有的機(jī)械病床一般均固定在某個(gè)位置，一旦需要移動(dòng)或者變換方向均需要外部人員完成，加重了護(hù)工人員的勞動(dòng)量。
[0009](6)現(xiàn)在的機(jī)械病床即使可以通過(guò)外力通過(guò)病房門口被推到外部環(huán)境中，由于人為操作的自動(dòng)化程度比較低，通過(guò)病房門口都需要點(diǎn)時(shí)間調(diào)整病床的姿態(tài)才可以通過(guò)。
[0010](7)現(xiàn)在的機(jī)械病床即使可以通過(guò)機(jī)械萬(wàn)向輪的支撐到達(dá)病房以外的環(huán)境，在調(diào)節(jié)了病人身心的同時(shí)，也加大了護(hù)工人員的勞動(dòng)量，特別是通過(guò)爬坡的地方時(shí)，對(duì)護(hù)工人員的體力提出了更高的要求。
[0011](8)基于單核控制的機(jī)器人電動(dòng)病床，既要處理多軸電機(jī)的伺服控制，又要處理機(jī)器人病床的多種傳感器采樣數(shù)據(jù)，由于單核處理器處理的數(shù)據(jù)較多，運(yùn)算速度不是很快，不利于機(jī)器人高速運(yùn)轉(zhuǎn)，且有時(shí)候由于處理數(shù)據(jù)較多導(dǎo)致機(jī)器人病床失控。
[0012](9)由于機(jī)器人電動(dòng)病床在運(yùn)行過(guò)程中頻繁的剎車和啟動(dòng)，加重了單核控制器的工作量，單核控制器無(wú)法滿足機(jī)器人電動(dòng)病床快速啟動(dòng)和停止的要求。
[0013](10)由于受周圍環(huán)境不穩(wěn)定因素干擾，單核機(jī)器人電動(dòng)病床控制器經(jīng)常會(huì)出現(xiàn)異常，引起機(jī)器人病床在行駛過(guò)程中失控，抗干擾能力較差。
[0014](11)對(duì)于部分簡(jiǎn)易的病床一旦加入電動(dòng)助力部分可以很容易離開(kāi)病房，一旦電動(dòng)病床離開(kāi)病房即使電動(dòng)病床本體出現(xiàn)問(wèn)題和病人發(fā)生危險(xiǎn)，醫(yī)護(hù)人員再也無(wú)法獲取其任何
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[0015](12)由于老齡化的加重，護(hù)工非常短缺，對(duì)于部分短時(shí)自己護(hù)理自己的病人來(lái)說(shuō)，即使在病房?jī)?nèi)發(fā)生危險(xiǎn)也無(wú)法與醫(yī)護(hù)人員和護(hù)工及時(shí)溝通，有時(shí)候會(huì)造成一定的傷害。
[0016](13)為了能夠保護(hù)電動(dòng)病床不被誤操作，機(jī)器人病床都開(kāi)啟了多種保護(hù)權(quán)限，這使得醫(yī)護(hù)人員需要現(xiàn)場(chǎng)開(kāi)啟這些權(quán)限才能啟動(dòng)，加大了醫(yī)護(hù)人員的工作量，而且非常耗時(shí)。
[0017](14)簡(jiǎn)易電動(dòng)病床移動(dòng)過(guò)程中對(duì)于病床的參數(shù)監(jiān)測(cè)大多數(shù)還處于現(xiàn)場(chǎng)監(jiān)測(cè)現(xiàn)場(chǎng)存儲(chǔ)的控制模式，一旦電動(dòng)病床出現(xiàn)故障需要生產(chǎn)人員到現(xiàn)場(chǎng)查看與操控，不利于機(jī)器人電動(dòng)病床高度自動(dòng)化的發(fā)展。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0018]本發(fā)明主要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種無(wú)線雙核單輪驅(qū)動(dòng)機(jī)器人電動(dòng)病床控制系統(tǒng)，該無(wú)線雙核單輪驅(qū)動(dòng)機(jī)器人電動(dòng)病床控制系統(tǒng)計(jì)算速度快，操作方便，安全穩(wěn)定，運(yùn)動(dòng)控制精確，可以減輕護(hù)工或者護(hù)士人員的勞動(dòng)量和勞動(dòng)強(qiáng)度，并且可以實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人電動(dòng)病床的遠(yuǎn)距離控制，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人電動(dòng)病床與護(hù)理總站之間的數(shù)據(jù)通信。
[0019]為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是:提供一種無(wú)線雙核單輪驅(qū)動(dòng)機(jī)器人電動(dòng)病床控制系統(tǒng)，包括控制裝置、運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)和使電動(dòng)病床沿不同方向移動(dòng)的直流無(wú)刷伺服電機(jī)X、直流無(wú)刷伺服電機(jī)Y，所述運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)包括DSP芯片控制器、圖像采集模塊、無(wú)線局域網(wǎng)模塊和運(yùn)動(dòng)控制芯片，所述無(wú)線局域網(wǎng)模塊、DSP芯片控制器和運(yùn)動(dòng)控制芯片均與所述控制裝置通信連接，所述DSP芯片控制器與運(yùn)動(dòng)控制芯片之間通信連接，所述無(wú)線局域網(wǎng)模塊和圖像采集模塊均與運(yùn)動(dòng)控制芯片通信連接，所述直流無(wú)刷伺服電機(jī)X和直流無(wú)刷伺服電機(jī)Y均與所述DSP芯片控制器通信連接，所述電動(dòng)病床上設(shè)置有導(dǎo)航光電傳感器、前進(jìn)按鈕SB、緊急按鈕ESW、啟動(dòng)按鈕SS、側(cè)向轉(zhuǎn)彎按鈕SK、后退按鈕SB和加速度傳感器，所述導(dǎo)航光電傳感器、前進(jìn)按鈕SB、緊急按鈕ESW、啟動(dòng)按鈕SS、側(cè)向轉(zhuǎn)彎按鈕SK、后退按鈕SB和加速度傳感器均同時(shí)與所述DSP芯片控制器通信連接。
[0020]在本發(fā)明一個(gè)較佳實(shí)施例中，還包括為所述運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)和電動(dòng)病床提供電源的電池電源和交流電源，所述運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)和電動(dòng)病電動(dòng)病床均與所述電池電源和/或交流電源電性連接。
[0021]在本發(fā)明一個(gè)較佳實(shí)施例中，所述直流無(wú)刷伺服電機(jī)X上設(shè)置有磁電傳感器Ml，所述直流無(wú)刷伺服電機(jī)Y上設(shè)置有磁電傳感器M2，所述磁電傳感器Ml和磁電傳感器M2均與所述DSP芯片控制器電性連接。
[0022]在本發(fā)明一個(gè)較佳實(shí)施例中，還包括報(bào)警系統(tǒng)，所述報(bào)警系統(tǒng)與所述DSP芯片控制器電性連接。
[0023]在本發(fā)明一個(gè)較佳實(shí)施例中，所述電動(dòng)病床上設(shè)置有防撞超聲波傳感器S9和防撞超聲波傳感器SlO。
[0024]在本發(fā)明一個(gè)較佳實(shí)施例中，還包括負(fù)責(zé)醫(yī)院護(hù)理活動(dòng)管理的護(hù)理總站，所述控制裝置與護(hù)理總站之間通信連接。
[0025]在本發(fā)明一個(gè)較佳實(shí)施例中，還包括濕度檢測(cè)系統(tǒng)，所述濕度檢測(cè)系統(tǒng)包括濕敏傳感器、測(cè)量電路和顯示記錄裝置，所述濕度檢測(cè)系統(tǒng)與所述DSP芯片控制器電性連接。
[0026]本發(fā)明的有益效果是:本發(fā)明的無(wú)線雙核單輪驅(qū)動(dòng)機(jī)器人電動(dòng)病床控制系統(tǒng)在保證電動(dòng)病床穩(wěn)定性和安全性的前提下，通過(guò)電動(dòng)助力不僅可以減少護(hù)工或者護(hù)士人員的勞動(dòng)量和勞動(dòng)強(qiáng)度，而且多種傳感器組合使得機(jī)器人電動(dòng)病床具有移動(dòng)和導(dǎo)航等多種功能，可以滿足不同條件下病人對(duì)病床的需求，操作方便，運(yùn)動(dòng)控制精確，計(jì)算速度快，并且通過(guò)無(wú)線局域網(wǎng)可以實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人電動(dòng)病床的遠(yuǎn)距離無(wú)線控制，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人電動(dòng)病床與護(hù)理總站之間的數(shù)據(jù)通信，使護(hù)理總站可以遠(yuǎn)程掌握機(jī)器人電動(dòng)病床的運(yùn)動(dòng)狀況。
【附圖說(shuō)明】
[0027]為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它的附圖，其中:
圖1為本發(fā)明基于DSP+ MC2320雙核單輪驅(qū)動(dòng)機(jī)器人電動(dòng)病床原理圖；
圖2為本發(fā)明基于DSP+ MC2320無(wú)線控制雙核單輪驅(qū)動(dòng)機(jī)器人電動(dòng)病床程序框圖；
圖3為基于DSP+ MC2320無(wú)線控制雙核單輪驅(qū)動(dòng)機(jī)器人電動(dòng)病床運(yùn)動(dòng)原理框圖；
圖4為基于DSP+ MC2320無(wú)線控制雙核單輪驅(qū)動(dòng)機(jī)器人電動(dòng)病床通過(guò)病房自動(dòng)導(dǎo)航原理圖；
圖5為本發(fā)明的無(wú)線控制雙核單輪驅(qū)動(dòng)機(jī)器人電動(dòng)病床控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖。
[0028]附圖中各部件的標(biāo)記如下:1、控制裝置，2、運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，3、DSP芯片控制器，4、運(yùn)動(dòng)控制芯片，5、電池電源，6、交流電源，7、直流無(wú)刷伺服電機(jī)X，8、直流無(wú)刷伺服電機(jī)Y，9、濕度檢測(cè)系統(tǒng)，1、磁電傳感器Ml，11、磁電傳感器M2，12、導(dǎo)航光電傳感器，13、啟動(dòng)按鈕SS，14、側(cè)向轉(zhuǎn)彎按鈕SK，15、后退按鈕SB，16、報(bào)警系統(tǒng)，17、加速度傳感器，18、防撞超聲波傳感器S9，19、防撞超聲波傳感器S10，20、濕敏傳感器，21、測(cè)量電路，22、顯示記錄裝置，23、前進(jìn)按鈕SB，24、緊急按鈕ESW，25、圖像采集模塊，26、無(wú)線局域網(wǎng)模塊，27、護(hù)理總站。
【具體實(shí)施方式】
[0029]下面將對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅是本發(fā)明的一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其它實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0030]請(qǐng)參閱圖1至圖5，本發(fā)明實(shí)施例包括:一種無(wú)線雙核單輪驅(qū)動(dòng)機(jī)器人電動(dòng)病床控制系統(tǒng)，包括控制裝置1、運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)2和使電動(dòng)病床沿不同方向移動(dòng)的直流無(wú)刷伺服電機(jī)X7、直流無(wú)刷伺服電機(jī)Y8，所述運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)2包括DSP芯片控制器3、圖像采集模塊25、無(wú)線局域網(wǎng)模塊26和運(yùn)動(dòng)控制芯片4，所述無(wú)線局域網(wǎng)模塊26、DSP芯片控制器3和運(yùn)動(dòng)控制芯片4均與所述控制裝置I通信連接，所述DSP芯片控制器3與運(yùn)動(dòng)控制芯片4之間通信連接，所述無(wú)線局域網(wǎng)模塊26和圖像采集模塊25均與運(yùn)動(dòng)控制芯片4通信連接，所述直流無(wú)刷伺服電機(jī)X7和直流無(wú)刷伺服電機(jī)Y8均與所述DSP芯片控制器3通信連接，所述電動(dòng)病床上設(shè)置有導(dǎo)航光電傳感器12、前進(jìn)按鈕SB23、緊急按鈕ESW24、啟動(dòng)按鈕SS13、側(cè)向轉(zhuǎn)彎按鈕SK14、后退按鈕SB15和加速度傳感器17，所述導(dǎo)航光電傳感器12、前進(jìn)按鈕SB23、緊急按鈕ESW24、啟動(dòng)按鈕SS13、側(cè)向轉(zhuǎn)彎按鈕SK14、后退按鈕SB15和加速度傳感器17均同時(shí)與所述DSP芯片控制器3通信連接。
[0031]優(yōu)選地，本發(fā)明的無(wú)線雙核單輪驅(qū)動(dòng)機(jī)器人電動(dòng)病床控制系統(tǒng)還包括為所述運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)2和電動(dòng)病床提供電源的電池電源5和交流電源6，所述運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)2和電動(dòng)病床均與所述電池電源5和交流電源6電性連接。
[0032]優(yōu)選地，所述直流無(wú)刷伺服電機(jī)X7上設(shè)置有磁電傳感器Ml 10，所述直流無(wú)刷伺服電機(jī)Y8上設(shè)置有磁電傳感器M2 11，所述磁電傳感器Ml 10和磁電傳感器M2 11均與所述DSP芯片控制器3電性連接。
[0033]優(yōu)選地，還包括報(bào)警系統(tǒng)16，所述報(bào)警系統(tǒng)16與所述DSP芯片控制器3電性連接。在電動(dòng)病床出現(xiàn)運(yùn)動(dòng)故障時(shí)發(fā)出報(bào)警。
[0034]優(yōu)選地，所述電動(dòng)病床上設(shè)置有防撞超聲波傳感器S9 18和防撞超聲波傳感器SlO19。
[0035]優(yōu)選地，本發(fā)明的無(wú)線雙核單輪驅(qū)動(dòng)機(jī)器人電動(dòng)病床控制系統(tǒng)還包括負(fù)責(zé)醫(yī)院護(hù)理活動(dòng)管理的護(hù)理總站27，所述控制裝置I與護(hù)理總站27之間通信連接。
[0036]優(yōu)選地，本發(fā)明的無(wú)線雙核單輪驅(qū)動(dòng)機(jī)器人電動(dòng)病床控制系統(tǒng)還包括濕度檢測(cè)系統(tǒng)9，所述濕度檢測(cè)系統(tǒng)9包括濕敏傳感器20、測(cè)量電路21和顯示記錄裝置22，所述濕度檢測(cè)系統(tǒng)9與所述DSP芯片控制器3電性連接。分別完成信息獲取、轉(zhuǎn)換、顯示和處理等功能，這樣當(dāng)病人大小便失控或者是床單潮濕時(shí)，濕度檢測(cè)系統(tǒng)9會(huì)工作，發(fā)出床單更換請(qǐng)求。
[0037]本發(fā)明采用DSP芯片控制器3(芯片型號(hào)TMS320F2812)+運(yùn)動(dòng)控制芯片4(芯片型號(hào)MC2320)雙核控制器進(jìn)行電動(dòng)病床的控制，在電源打開(kāi)狀態(tài)下，控制裝置I即計(jì)算機(jī)人機(jī)界面先工作，如果確實(shí)需要移動(dòng)電動(dòng)病床，護(hù)工人員、護(hù)士人員現(xiàn)場(chǎng)或者通過(guò)無(wú)線局域網(wǎng)模塊26輸入各自的權(quán)限密碼，機(jī)器人電動(dòng)病床才可能在屋子里移動(dòng)，否則機(jī)器人電動(dòng)病床就待在原地等待權(quán)限開(kāi)啟命令;如果機(jī)器人電動(dòng)病床需要推出病房，此時(shí)醫(yī)院負(fù)責(zé)人需要開(kāi)啟自己的權(quán)限密碼，否則機(jī)器人電動(dòng)病床一旦移動(dòng)到門口位置被門口監(jiān)控傳感器探測(cè)到，檢測(cè)系統(tǒng)會(huì)觸發(fā)控制器上的傳感器，MC2320會(huì)鎖死當(dāng)前的機(jī)器人電動(dòng)病床并通過(guò)TMS320F2812發(fā)出誤操作警報(bào)。在正常運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下，機(jī)器人電動(dòng)病床通過(guò)各種傳感器讀取外部環(huán)境并反饋參數(shù)給DSP芯片控制器3，由DSP芯片控制器3處理后轉(zhuǎn)化后與MC2320通訊，由MC2320生成兩軸直流無(wú)刷伺服電機(jī)的同步控制PffM信號(hào)，PffM波信號(hào)經(jīng)驅(qū)動(dòng)放大后驅(qū)動(dòng)直流無(wú)刷電機(jī)X7和直流無(wú)刷電機(jī)Y8向前運(yùn)動(dòng)，其運(yùn)動(dòng)速度和位移被相對(duì)應(yīng)的磁電傳感器Ml 10和磁電傳感器M2 11反饋給抓2320，由此2320二次調(diào)整同步13麗控制信號(hào)滿足實(shí)際工作需求。電動(dòng)床在運(yùn)行過(guò)程中，人機(jī)界面在線存儲(chǔ)并輸出當(dāng)前狀態(tài)，使得處理比較直觀。在需要時(shí)可以通過(guò)無(wú)線局域網(wǎng)模塊26輸出電動(dòng)病床的當(dāng)前狀態(tài)到護(hù)理總站27，使得處理比較簡(jiǎn)單。
[0038I參照?qǐng)D2，具體實(shí)施步驟是: 把醫(yī)用電動(dòng)床控制系統(tǒng)分為兩部分:人機(jī)界面系統(tǒng)即控制裝置I和運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)2。其中人機(jī)界面系統(tǒng)完成人機(jī)界面、路徑規(guī)劃、在線輸出等功能;基于MC2320運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)完成電動(dòng)病床的多軸伺服控制，而DSP芯片控制器3(TMS320F2812)實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)、I/O控制等功能，系統(tǒng)充分發(fā)揮MC2320快速伺服處理器的優(yōu)點(diǎn)，同時(shí)由TMS320F2812實(shí)時(shí)處理各種傳感器信號(hào)，并借助無(wú)線局域網(wǎng)模塊26實(shí)現(xiàn)機(jī)器人電動(dòng)病床與護(hù)理總站27之間的數(shù)據(jù)通訊。
[0039]參照?qǐng)D2、圖3和圖4，其具體的功能實(shí)現(xiàn)如下:
I)在機(jī)器人電動(dòng)病床未接到任何指令之前，它一般會(huì)和普通醫(yī)用病床沒(méi)有區(qū)別，被固定在某一個(gè)區(qū)域，交流電源6對(duì)系統(tǒng)中的電池電源5即蓄電池充電，保證機(jī)器人電動(dòng)病床有足夠的能源完成任務(wù)。
[0040]2)—旦接到控制裝置I發(fā)出的工作命令后，為了防止機(jī)器人電動(dòng)病床的移動(dòng)損害充電連接線，TMS320F2812控制器會(huì)自動(dòng)斷開(kāi)連接線與交流電源的連接，機(jī)器人電動(dòng)病床轉(zhuǎn)為蓄電池供電狀態(tài)。
[0041]3)為了防止誤操作，本發(fā)明采用三級(jí)啟動(dòng)權(quán)限，當(dāng)確定需要移動(dòng)機(jī)器人電動(dòng)病床時(shí)，如果只是在病房?jī)?nèi)部移動(dòng)機(jī)器人電動(dòng)病床，則需要護(hù)工人員和護(hù)士先后通過(guò)人機(jī)界面或者是無(wú)線裝置輸入權(quán)限密碼開(kāi)啟屋內(nèi)行走模式;如果是需要推動(dòng)機(jī)器人電動(dòng)病床走出病房，則需要護(hù)工人員、護(hù)士和醫(yī)院負(fù)責(zé)人先后通過(guò)人機(jī)界面或者無(wú)線裝置輸入權(quán)限密碼開(kāi)啟屋外行走模式。
[0042]4)當(dāng)機(jī)器人電動(dòng)病床開(kāi)啟行走模式后，一旦啟動(dòng)按鈕SS13按下，系統(tǒng)首先完成DSP芯片控制器3和MC2320的初始化并檢測(cè)電源電壓，如果蓄電池電源不正常，將向TMS320F2812發(fā)出中斷請(qǐng)求，TMS320F2812會(huì)對(duì)中斷做第一時(shí)間響應(yīng)，如果TMS320F2812的中斷響應(yīng)沒(méi)有來(lái)得及處理，車體上的自鎖裝置將被觸發(fā)，進(jìn)而達(dá)到自鎖的功能，防止誤操作，然后TMS320F2812通過(guò)無(wú)線裝置向護(hù)理總站27發(fā)出故障中斷請(qǐng)求，由總站進(jìn)一步檢修機(jī)器人電動(dòng)病床;如果電源正常，電動(dòng)床機(jī)器人將開(kāi)始正常工作。
[0043]5)當(dāng)TMS320F2812控制器檢測(cè)到啟動(dòng)按鈕SS13按下，TMS320F2812控制器將檢測(cè)側(cè)向轉(zhuǎn)彎按鈕SK14是否被觸發(fā)。如果側(cè)向轉(zhuǎn)彎按鈕SK14被觸發(fā)，TMS320F2812根據(jù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)部分需要旋轉(zhuǎn)角度θ=90°和其內(nèi)部梯形發(fā)生器，把直流無(wú)刷伺服電機(jī)Y8要運(yùn)轉(zhuǎn)的距離SX轉(zhuǎn)化為加速度、速度和位置參考指令值，TMS320F2812將于MC2320通訊，MC2320然后再結(jié)合直流無(wú)刷伺服電機(jī)Υ8對(duì)應(yīng)的磁電傳感器M2 11的反饋生成驅(qū)動(dòng)直流無(wú)刷伺服電機(jī)Υ8的驅(qū)動(dòng)信號(hào)，驅(qū)動(dòng)信號(hào)經(jīng)功率橋放大后驅(qū)動(dòng)直流無(wú)刷伺服電機(jī)Υ8運(yùn)動(dòng)，由于直流無(wú)刷電機(jī)Υ8在旋轉(zhuǎn)過(guò)程中通過(guò)齒輪結(jié)構(gòu)帶動(dòng)直流無(wú)刷伺服電機(jī)Χ7運(yùn)動(dòng)。當(dāng)直流無(wú)刷伺服電機(jī)Υ8完成這次伺服運(yùn)動(dòng)，直流無(wú)刷伺服電機(jī)Χ7已經(jīng)完成側(cè)轉(zhuǎn)90°的任務(wù)，由于在此過(guò)程中只是直流無(wú)刷伺服電機(jī)Υ8驅(qū)動(dòng)直流無(wú)刷伺服電機(jī)Χ7旋轉(zhuǎn)90度，并為改變電動(dòng)病床的方向，提高了機(jī)器人電動(dòng)病床在狹小空間的實(shí)用性。
[0044]6)當(dāng)TMS320F2812控制器檢測(cè)到啟動(dòng)按鈕SS13按下，如果此時(shí)只有前進(jìn)按鈕SF被觸發(fā)，機(jī)器人電動(dòng)病床將開(kāi)始向前運(yùn)動(dòng)，在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，機(jī)器人攜帶的前方防撞超聲波傳感器S9 18和防撞超聲波傳感器SlO 19將工作，并向TMS320F2812控制器時(shí)刻反饋其與前方障礙物的距離。如果防撞超聲波傳感器S9 18或者是防撞超聲波傳感器SlO 19讀取到前方有障礙物時(shí)，TMS320F2812將與MC2320通訊，MC2320經(jīng)內(nèi)部伺服控制程序調(diào)整直流無(wú)刷伺服電機(jī)Χ7的HVM輸出，控制機(jī)器人電動(dòng)病床在安全范圍內(nèi)停車，控制器并開(kāi)啟一個(gè)三秒的計(jì)時(shí)，如果三秒后控制器依舊讀取到障礙物則通知人機(jī)界面改換行走軌跡;如果三秒后障礙物信號(hào)消息，則機(jī)器人電動(dòng)病床將按照當(dāng)前路徑繼續(xù)啟動(dòng)前進(jìn)。在機(jī)器人電動(dòng)病床運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，磁電傳感器Ml 10和磁電傳感器M2 11會(huì)時(shí)刻檢測(cè)直流無(wú)刷伺服電機(jī)X7和直流無(wú)刷伺服電機(jī)Y8的運(yùn)動(dòng)速度和位移，并通過(guò)TMS320F2812反饋給MC2320，由MC2320根據(jù)位移、速度和加速度偏差信號(hào)二次調(diào)整直流無(wú)刷伺服電機(jī)X7和直流無(wú)刷伺服電機(jī)Y8的控制信號(hào)。
[0045]7)當(dāng)TMS320F2812控制器檢測(cè)到啟動(dòng)按鈕SS13按下，如果此時(shí)只有后退按鈕SB15被觸發(fā)，機(jī)器人電動(dòng)病床將開(kāi)始后退運(yùn)動(dòng)，TMS320F2812將于MC2320通訊，MC2320經(jīng)內(nèi)部伺服控制程序調(diào)整直流無(wú)刷伺服電機(jī)X7和直流無(wú)刷伺服電機(jī)Y8的PWM輸出，控制機(jī)器人電動(dòng)病床按照設(shè)定速度緩慢后退;在后退運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，磁電傳感器Ml 10和磁電傳感器M2 11會(huì)時(shí)刻檢測(cè)直流無(wú)刷伺服電機(jī)X7和直流無(wú)刷伺服電機(jī)Y8的運(yùn)動(dòng)速度和位移，并通過(guò)TMS320F2812反饋給MC2320，由MC2320根據(jù)位移、速度和加速度偏差信號(hào)二次調(diào)整直流無(wú)刷伺服電機(jī)X7和直流無(wú)刷伺服電機(jī)Y8的控制信號(hào)，保證機(jī)器人電動(dòng)病床在安全速度范圍內(nèi)運(yùn)行，防止速度過(guò)快機(jī)器人電動(dòng)病床推倒護(hù)工人員。
[0046]8)當(dāng)TMS320F2812控制器檢測(cè)到啟動(dòng)按鈕SS13按下，如果此時(shí)轉(zhuǎn)彎按鈕SK14和前進(jìn)按鈕SF被觸發(fā)，機(jī)器人電動(dòng)病床將開(kāi)始側(cè)向右移，在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，機(jī)器人攜帶的側(cè)方防撞超聲波傳感器S6將工作，并向TMS320F2812控制器時(shí)刻反饋其與前方障礙物的距離。如果防撞超聲波傳感器S6讀取到右方有障礙物時(shí)，TMS320F2812將于MC2320通訊，MC2320經(jīng)內(nèi)部伺服控制程序調(diào)整直流無(wú)刷伺服電機(jī)X的PWM輸出，控制機(jī)器人電動(dòng)病床在安全范圍內(nèi)停車，控制器并開(kāi)啟一個(gè)三秒的計(jì)時(shí)，如果三秒后控制器依舊讀取到障礙物存在將向人機(jī)界面發(fā)出停車報(bào)警;如果三秒后障礙物信號(hào)消息，則機(jī)器人電動(dòng)病床將按照當(dāng)前軌跡繼續(xù)側(cè)向右移。在機(jī)器人電動(dòng)病床側(cè)向右移過(guò)程中，磁電傳感器Ml 10、磁電傳感器M2 11會(huì)時(shí)刻檢測(cè)直流無(wú)刷伺服電機(jī)X7和直流無(wú)刷伺服電機(jī)Y8的運(yùn)動(dòng)速度和位移，并通過(guò)TMS320F2812反饋給MC2320，由MC2320根據(jù)位移、速度和加速度偏差信號(hào)二次調(diào)整電機(jī)X7和直流無(wú)刷伺服電機(jī)Y8的控制信號(hào)。
[0047]9)當(dāng)TMS320F2812控制器檢測(cè)到啟動(dòng)按鈕SS13—旦按下，如果此時(shí)側(cè)向轉(zhuǎn)彎按鈕SKl4和前進(jìn)按鈕SB23被觸發(fā)，機(jī)器人電動(dòng)病床將開(kāi)始側(cè)向左移，在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，機(jī)器人攜帶的側(cè)方防撞超聲波傳感器S7將工作，并向TMS320F2812控制器時(shí)刻反饋其與前方障礙物的距離。如果防撞超聲波傳感器S7讀取到左方有障礙物時(shí)，TMS320F2812將于MC2320通訊，MC2320經(jīng)內(nèi)部伺服控制程序調(diào)整直流無(wú)刷伺服電機(jī)X的PWM輸出，控制機(jī)器人電動(dòng)病床在安全范圍內(nèi)停車，控制器并開(kāi)啟一個(gè)三秒的計(jì)時(shí)，如果三秒后控制器依舊讀取到障礙物存在將向人機(jī)界面發(fā)出停車報(bào)警;如果三秒后障礙物信號(hào)消息，則機(jī)器人電動(dòng)病床將按照當(dāng)前軌跡繼續(xù)側(cè)向左移。在機(jī)器人電動(dòng)病床側(cè)向左移過(guò)程中，磁電傳感器Ml 10、磁電傳感器M211會(huì)時(shí)刻檢測(cè)直流無(wú)刷伺服電機(jī)X7和直流無(wú)刷伺服電機(jī)Y8的運(yùn)動(dòng)速度和位移，并通過(guò)TMS320F2812反饋給MC2320，由MC2320二次調(diào)整電機(jī)X和電機(jī)Y的運(yùn)動(dòng)參數(shù)。
[0048]10)當(dāng)機(jī)器人電動(dòng)病床需要移出病房時(shí)，現(xiàn)有醫(yī)院負(fù)責(zé)人開(kāi)啟行走權(quán)限密碼，然后護(hù)工人員把機(jī)器人電動(dòng)病床推到帶有地面標(biāo)志的位置，機(jī)器人電動(dòng)病床進(jìn)入自動(dòng)導(dǎo)航狀態(tài):導(dǎo)航光電傳感器12(包括導(dǎo)航光電傳感器31、32、33、34、35、S6、S7、S8)將工作，地面標(biāo)志反射回來(lái)的光電信號(hào)反饋給TMS320F2812，經(jīng)TMS320F2812判斷處理后TMS320F2812將于MC2320通訊，MC2320確定機(jī)器人偏移導(dǎo)航軌道的偏差，MC2320結(jié)合內(nèi)部梯形發(fā)生器把此偏差信號(hào)轉(zhuǎn)化為直流無(wú)刷伺服電機(jī)X7和直流無(wú)刷伺服電機(jī)Y8要運(yùn)行的加速度、速度和位移指令，MC2320再結(jié)合磁電傳感器Ml 10、磁電傳感器M2 11的反饋生產(chǎn)驅(qū)動(dòng)直流無(wú)刷伺服電機(jī)Χ7和直流無(wú)刷伺服電機(jī)Υ8的驅(qū)動(dòng)信號(hào)，驅(qū)動(dòng)信號(hào)放大后驅(qū)動(dòng)直流無(wú)刷伺服電機(jī)Χ7和直流無(wú)刷伺服電機(jī)Υ8向前運(yùn)動(dòng)，快速調(diào)整機(jī)器人電動(dòng)病床迅速回到導(dǎo)航軌道中心。機(jī)器人電動(dòng)病床沿著軌道行走過(guò)程，MC2320根據(jù)地面標(biāo)志和磁電傳感器Ml 10、磁電傳感器M2 11的反饋微調(diào)直流無(wú)刷伺服電機(jī)Χ7和直流無(wú)刷伺服電機(jī)Υ8的驅(qū)動(dòng)信號(hào)，使機(jī)器人沿著設(shè)定好的軌道順利通過(guò)病房門口。當(dāng)鋪設(shè)的軌道消失后，機(jī)器人電動(dòng)病床就停在原地等待人為推動(dòng)信號(hào)，防止誤操作。
[0049]11)一旦機(jī)器人電動(dòng)病床被推出病房后，基于TMS320F2812將開(kāi)啟無(wú)線傳輸模式，當(dāng)機(jī)器人電動(dòng)病床開(kāi)始移動(dòng)，磁電傳感器Ml 10和磁電傳感器M2 11會(huì)實(shí)時(shí)反饋直流無(wú)刷電機(jī)Χ7和直流無(wú)刷伺服電機(jī)Υ8的速度和移動(dòng)位移，直流無(wú)刷電機(jī)Χ7和直流無(wú)刷伺服電機(jī)Υ8的參數(shù)通過(guò)無(wú)線傳輸給護(hù)理總站27，一旦電機(jī)速度超越了設(shè)定值，護(hù)理總站27會(huì)通過(guò)無(wú)線裝置向機(jī)器人電動(dòng)病床發(fā)出超速警報(bào);一旦機(jī)器人病床或者是病人出現(xiàn)緊急問(wèn)題時(shí)，護(hù)工人員會(huì)觸發(fā)機(jī)器人電動(dòng)病床報(bào)警按鍵，在按鍵按下的同時(shí)，基于CCD的圖像采集模塊25會(huì)開(kāi)啟，然后通過(guò)無(wú)線傳輸向護(hù)理總站27傳輸故障信息。
[0050]12)當(dāng)病人開(kāi)始短時(shí)的自我護(hù)理出現(xiàn)緊急狀況時(shí)，病人自己觸發(fā)機(jī)器人電動(dòng)病床報(bào)警按鍵，在按鍵按下的同時(shí)，基于CCD的圖像采集系統(tǒng)會(huì)開(kāi)啟，然后通過(guò)無(wú)線傳局域網(wǎng)模塊26向護(hù)理總站27發(fā)出中斷請(qǐng)求并傳輸故障信息，總站護(hù)理人員會(huì)第一次處理故障信息。
[0051]13)本機(jī)器人電動(dòng)病床在運(yùn)動(dòng)過(guò)程為了防止護(hù)士的誤操作以及遇到緊急狀況停車，加入了緊急停車自動(dòng)鎖車功能。如遇到緊急情況，當(dāng)緊急按鍵ESW24按下后，運(yùn)動(dòng)控制芯片4 一旦檢測(cè)到緊急中斷請(qǐng)求會(huì)發(fā)出原地停車指令，MC2320通過(guò)驅(qū)動(dòng)器鎖死行走直流無(wú)刷伺服電機(jī)Χ7，即使電動(dòng)病床多個(gè)萬(wàn)向輪都處于可以滑動(dòng)狀態(tài)，由于行走直流無(wú)刷伺服電機(jī)Χ7處于鎖死狀態(tài)，這樣機(jī)器人電動(dòng)病床也不會(huì)運(yùn)動(dòng)。
[0052]14)本發(fā)明在機(jī)器人電動(dòng)病床上加入了濕度檢測(cè)系統(tǒng)9。此濕度檢測(cè)系統(tǒng)9由濕敏傳感器20、測(cè)量電路21和顯示記錄裝置22等幾部分組成，當(dāng)病人大小便失控時(shí)，濕度檢測(cè)系統(tǒng)會(huì)工作，將發(fā)出報(bào)警信號(hào)，護(hù)工人員通過(guò)人機(jī)界面輸出可以查出故障原因，然后更換床褥。
[0053]15)本電動(dòng)床裝備了多種防障礙物報(bào)警系統(tǒng)16，床載障礙探側(cè)系統(tǒng)可以在碰撞到障礙物之前自動(dòng)探測(cè)到障礙物的存在并自動(dòng)停車，并根據(jù)障礙物的性質(zhì)確定二次啟動(dòng)或是一直待在原地不動(dòng)，這樣就保證了在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中對(duì)周圍環(huán)境的適應(yīng)，減少了環(huán)境對(duì)其的干擾。
[0054]16)在機(jī)器人電動(dòng)病床行走過(guò)程中，電機(jī)經(jīng)常會(huì)收到外界因素干擾，為了減少電機(jī)的脈動(dòng)轉(zhuǎn)矩對(duì)機(jī)器人行走的影響，控制器在考慮電機(jī)特性的基礎(chǔ)上加入了對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)矩的在線辨識(shí)，并利用電機(jī)力矩與電流的關(guān)系進(jìn)行補(bǔ)償，削弱了外界環(huán)境對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的影響。
[0055]17)在機(jī)器人電動(dòng)病床行走期間伺服控制器全程開(kāi)啟加速度傳感器17，加速度傳感器17可以測(cè)量機(jī)器人病床三個(gè)前進(jìn)方向的加速度，控制系統(tǒng)根據(jù)測(cè)得的加速度通過(guò)連續(xù)積分就可以得到其速度和位移，為機(jī)器人的三閉環(huán)控制提供可靠判據(jù)；同時(shí)當(dāng)機(jī)器人病床的姿態(tài)發(fā)生變化時(shí)，控制系統(tǒng)就可以得到其大致傾斜角度和加速度要求，控制系統(tǒng)根據(jù)傾斜角度和加速度需求就可以大致計(jì)算出功率需求，然后調(diào)整各臺(tái)直流無(wú)刷伺服電機(jī)的功率以滿足爬坡和加速需要;控制系統(tǒng)通過(guò)對(duì)加速度傳感器進(jìn)行連續(xù)積分，且把它變換到醫(yī)院導(dǎo)航坐標(biāo)系中，機(jī)器人電動(dòng)病床可以不依賴于任何外部信息就能夠得到其在醫(yī)院導(dǎo)航坐標(biāo)系中的加速度、速度、偏航角和位置等信息，控制器實(shí)時(shí)進(jìn)行存儲(chǔ)和顯示。
[0056]通過(guò)上述技術(shù)方案，本發(fā)明具有如下有益效果:
1、在控制過(guò)程中，充分考慮了電池在這個(gè)系統(tǒng)中的作用，基于DSP(TMS320F2812) +MC2320控制器時(shí)刻都在對(duì)機(jī)器人電動(dòng)病床的運(yùn)行狀態(tài)和電源來(lái)源進(jìn)行監(jiān)測(cè)和運(yùn)算，當(dāng)交流電源切斷時(shí)，病床會(huì)自動(dòng)借助自帶蓄電池電源自動(dòng)鎖死在固定位置，直至有移動(dòng)開(kāi)關(guān)信號(hào)輸入，保證了病床的自然狀態(tài)。
[0057]2、為了方便病人自理，減少對(duì)外界條件的依賴，本系統(tǒng)加入了人機(jī)界面功能，病人只要通過(guò)電腦觸摸屏就可以自動(dòng)控制病床機(jī)器人，這樣就可以不需要護(hù)理而自己解決部分簡(jiǎn)易的日常生活。
[0058]3、由于此電動(dòng)病床加入了基于蓄電池的動(dòng)力助力裝置，即使碰到病人身體肥胖或者護(hù)理人員身體瘦弱時(shí)，病床本身在電源充足的條件下可以為護(hù)工人員和護(hù)士人員在屋子里移動(dòng)病床提供動(dòng)力，減少了護(hù)士或者護(hù)工人員在屋子里移動(dòng)病床的體力消耗和勞動(dòng)強(qiáng)度。
[0059]4、由于此電動(dòng)病床加入了基于直流無(wú)刷伺服電機(jī)的單輪驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，使得病床可以在屋子里實(shí)現(xiàn)自由移動(dòng)，減少了病人在某一個(gè)固定位置的壓抑感。
[0060]5、由于此電動(dòng)病床加入了基于直流無(wú)刷伺服電機(jī)的單輪驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，使得電動(dòng)病床可以在屋子里原地按照任意方向自由旋轉(zhuǎn)，減少了移動(dòng)病床需要的空間，特別適合應(yīng)用于空間狹小的病房。
[0061]6、由于加入了基于直流無(wú)刷伺服電機(jī)的單輪驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，在非常狹小的空間內(nèi)可以使病床機(jī)器人側(cè)向移動(dòng)，減少機(jī)器人旋轉(zhuǎn)帶來(lái)的負(fù)面問(wèn)題。
[0062]7、為了能夠使病床機(jī)器人能夠自由移出病房門口，控制器加入了多種導(dǎo)航傳感器，機(jī)器人在移出病房過(guò)程中一旦讀到地面標(biāo)志就會(huì)自動(dòng)導(dǎo)航，減少人工移動(dòng)病床帶來(lái)的誤差。
[0063]8、當(dāng)機(jī)器人電動(dòng)病床遇到爬坡的時(shí)，由于自身攜帶的有動(dòng)力能源，所以可以很好的起到助力作用，減少了對(duì)護(hù)工人員體力的要求。
[0064]9、由MC2320處理多軸直流無(wú)刷伺服電機(jī)的全數(shù)字伺服控制，大大提高了運(yùn)算速度，解決了單單片機(jī)運(yùn)行較慢的瓶頸，縮短了開(kāi)發(fā)周期短，并且程序可移植能力強(qiáng)。
[0065]10、本發(fā)明完全實(shí)現(xiàn)了單板控制，不僅節(jié)省了控制板占用空間，而且還完全實(shí)現(xiàn)了多軸直流無(wú)刷伺服電機(jī)控制信號(hào)的同步，有利于提高機(jī)器人電動(dòng)病床的穩(wěn)定性和動(dòng)態(tài)性會(huì)K。
[0066]11、由于本控制器采用MC2320處理大量的多軸伺服數(shù)據(jù)與算法，并充分考慮了周圍的干擾源，把TMS320F2812從復(fù)雜的計(jì)算中解脫出來(lái)，有效地防止了程序的“跑飛”，抗干擾能力大大增強(qiáng)。
[0067]12、本機(jī)器人電動(dòng)病床加入了自動(dòng)鎖車功能，當(dāng)病床機(jī)器人在移動(dòng)過(guò)程中，如遇到緊急情況，控制器會(huì)發(fā)出原地停車指令，并鎖死主運(yùn)動(dòng)電機(jī)，即使多個(gè)萬(wàn)向輪都處于可以滑動(dòng)狀態(tài)，但由于驅(qū)動(dòng)輪處于鎖死狀態(tài)，這樣機(jī)器人也不會(huì)運(yùn)動(dòng)。
[0068]13、本發(fā)明在機(jī)器人電動(dòng)病床系統(tǒng)中加入了多種開(kāi)啟權(quán)限，防止了病床的誤操作。
[0069]14、由于機(jī)器人電動(dòng)病床具有無(wú)線接收和發(fā)射功能，使得醫(yī)護(hù)人員可以根據(jù)需要遠(yuǎn)距離開(kāi)啟機(jī)器人病床啟動(dòng)的權(quán)限，減少了醫(yī)護(hù)人員的工作量。
[0070]15、由于機(jī)器人電動(dòng)病床具有無(wú)線接收和發(fā)射功能，一旦自己短時(shí)護(hù)理自己的病人遇到緊急狀況可以隨時(shí)與醫(yī)護(hù)人員溝通，保證了病人的安全。
[0071]16、由于機(jī)器人電動(dòng)病床具有無(wú)線接收和發(fā)射功能，且配備了基于CCD的圖像采集系統(tǒng)，使得醫(yī)護(hù)人員可以隨時(shí)監(jiān)控離開(kāi)病院的電動(dòng)病床的及時(shí)狀況，一旦遇到緊急狀況可以立即處理，保證了電動(dòng)病床和病人的安全。
[0072]17、機(jī)器人電動(dòng)病床更加安全可靠。無(wú)線機(jī)器人電動(dòng)病床監(jiān)控和控制系統(tǒng)是通過(guò)護(hù)理總站系統(tǒng)中心來(lái)設(shè)置相關(guān)參數(shù)的，可以防止沒(méi)有被授權(quán)的人進(jìn)行操作，這樣一來(lái)，就能保證了監(jiān)控的安全可靠。
[0073]18、通過(guò)無(wú)線機(jī)器人電動(dòng)病床監(jiān)控和控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)電動(dòng)病床和護(hù)理總站的實(shí)時(shí)通訊，可以系統(tǒng)的檢測(cè)到故障所在，及時(shí)檢修。
19、無(wú)線機(jī)器人電動(dòng)病床監(jiān)控和控制系統(tǒng)在監(jiān)控起來(lái)更加靈活。通過(guò)無(wú)線傳輸方式實(shí)時(shí)監(jiān)控區(qū)域內(nèi)的機(jī)器人電動(dòng)病床，使病人自己短暫護(hù)理自己的安全性大大增加，從而節(jié)約資源，同時(shí)電動(dòng)病床本體參數(shù)的監(jiān)控有效保護(hù)了電動(dòng)病床的各個(gè)部件，增加了使用壽命。
20、無(wú)線機(jī)器人電動(dòng)病床管理起來(lái)更加便捷。無(wú)線機(jī)器人電動(dòng)病床監(jiān)控和控制系統(tǒng)每天可以根據(jù)實(shí)際需要在護(hù)理總站自動(dòng)開(kāi)啟和斷開(kāi)醫(yī)院負(fù)責(zé)人的操作權(quán)限，也可以對(duì)機(jī)器人電動(dòng)病床進(jìn)行分區(qū)管理。
[0074]以上所述僅為本發(fā)明的實(shí)施例，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用本發(fā)明說(shuō)明書(shū)內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其它相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本發(fā)明的專利保護(hù)范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種無(wú)線雙核單輪驅(qū)動(dòng)機(jī)器人電動(dòng)病床控制系統(tǒng)，其特征在于，包括控制裝置、運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)和使電動(dòng)病床沿不同方向移動(dòng)的直流無(wú)刷伺服電機(jī)X、直流無(wú)刷伺服電機(jī)Y，所述運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)包括DSP芯片控制器、圖像采集模塊、無(wú)線局域網(wǎng)模塊和運(yùn)動(dòng)控制芯片，所述無(wú)線局域網(wǎng)模塊、DSP芯片控制器和運(yùn)動(dòng)控制芯片均與所述控制裝置通信連接，所述DSP芯片控制器與運(yùn)動(dòng)控制芯片之間通信連接，所述無(wú)線局域網(wǎng)模塊和圖像采集模塊均與運(yùn)動(dòng)控制芯片通信連接，所述直流無(wú)刷伺服電機(jī)X和直流無(wú)刷伺服電機(jī)Y均與所述DSP芯片控制器通信連接，所述電動(dòng)病床上設(shè)置有導(dǎo)航光電傳感器、前進(jìn)按鈕SB、緊急按鈕ESW、啟動(dòng)按鈕SS、側(cè)向轉(zhuǎn)彎按鈕SK、后退按鈕SB和加速度傳感器，所述導(dǎo)航光電傳感器、前進(jìn)按鈕SB、緊急按鈕ESW、啟動(dòng)按鈕SS、側(cè)向轉(zhuǎn)彎按鈕SK、后退按鈕SB和加速度傳感器均同時(shí)與所述DSP芯片控制器通信連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無(wú)線雙核單輪驅(qū)動(dòng)機(jī)器人電動(dòng)病床控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括為所述運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)和電動(dòng)病床提供電源的電池電源和交流電源，所述運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)和電動(dòng)病電動(dòng)病床均與所述電池電源和/或交流電源電性連接。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無(wú)線雙核單輪驅(qū)動(dòng)機(jī)器人電動(dòng)病床控制系統(tǒng)，其特征在于，所述直流無(wú)刷伺服電機(jī)X上設(shè)置有磁電傳感器Ml，所述直流無(wú)刷伺服電機(jī)Y上設(shè)置有磁電傳感器M2，所述磁電傳感器Ml和磁電傳感器M2均與所述DSP芯片控制器電性連接。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無(wú)線雙核單輪驅(qū)動(dòng)機(jī)器人電動(dòng)病床控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括報(bào)警系統(tǒng)，所述報(bào)警系統(tǒng)與所述DSP芯片控制器電性連接。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無(wú)線雙核單輪驅(qū)動(dòng)機(jī)器人電動(dòng)病床控制系統(tǒng)，其特征在于，所述電動(dòng)病床上設(shè)置有防撞超聲波傳感器S9和防撞超聲波傳感器S10。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無(wú)線雙核單輪驅(qū)動(dòng)機(jī)器人電動(dòng)病床控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括負(fù)責(zé)醫(yī)院護(hù)理活動(dòng)管理的護(hù)理總站，所述控制裝置與護(hù)理總站之間通信連接。7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的無(wú)線雙核單輪驅(qū)動(dòng)機(jī)器人電動(dòng)病床控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括濕度檢測(cè)系統(tǒng)，所述濕度檢測(cè)系統(tǒng)包括濕敏傳感器、測(cè)量電路和顯示記錄裝置，所述濕度檢測(cè)系統(tǒng)與所述DSP芯片控制器電性連接。
【文檔編號(hào)】A61G7/018GK106074047SQ201610600782
【公開(kāi)日】2016年11月9日
【申請(qǐng)日】2016年7月28日 公開(kāi)號(hào)201610600782.1, CN 106074047 A, CN 106074047A, CN 201610600782, CN-A-106074047, CN106074047 A, CN106074047A, CN201610600782, CN201610600782.1
【發(fā)明人】張好明
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