一種可自動(dòng)換刀醫(yī)療手術(shù)機(jī)器人手臂的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及醫(yī)療機(jī)器人設(shè)置領(lǐng)域，尤其是一種可自動(dòng)換刀醫(yī)療手術(shù)機(jī)器人手臂。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)在醫(yī)療手術(shù)中大多數(shù)是采用醫(yī)療器械或者醫(yī)療機(jī)器人，醫(yī)療手術(shù)機(jī)器人對(duì)手術(shù)的效率有很大提升，如微創(chuàng)手術(shù)的醫(yī)療機(jī)器人在做手術(shù)過(guò)程可以減輕患者的痛苦，同時(shí)可避免留一些疤痕，但在不同手術(shù)當(dāng)中利用不同的醫(yī)療機(jī)器人，尤其在比較大的手術(shù)當(dāng)中可能要用多個(gè)醫(yī)療手術(shù)機(jī)器人的配合，要使用多種刀具，一般醫(yī)療機(jī)器人都是固定的刀具，在手術(shù)過(guò)程當(dāng)中通常是要人工來(lái)更換，人員更換較消耗時(shí)間，增加了手術(shù)時(shí)間，影響手術(shù)的效率。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)中存在的不足，本實(shí)用新型的目的在于提供一種醫(yī)療手術(shù)機(jī)器人。
[0004]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案:
[0005]—種可自動(dòng)換刀醫(yī)療手術(shù)機(jī)器人手臂，它包括基座、第一臂桿、第二臂桿、第三臂桿、多級(jí)滑軌、轉(zhuǎn)軸和裝載部；所述第一臂桿一端固定安裝在基座上，所述第一臂桿的另一端與第二臂桿一端鉸接，所述第二臂桿另一端與第三臂桿一端鉸接，所述第三臂桿另一端與多級(jí)滑軌滑動(dòng)連接，所述裝載部通過(guò)轉(zhuǎn)軸安裝在滑軌的一端；所述裝載部下端設(shè)置有手術(shù)器械。
[0006]優(yōu)選地，所述裝載部?jī)?nèi)部上端中心位置安裝有驅(qū)動(dòng)部，所述驅(qū)動(dòng)部下端中心位置連接有移動(dòng)轉(zhuǎn)桿；
[0007]所述移動(dòng)轉(zhuǎn)桿下端連接有換刀架，所述換刀架設(shè)置有環(huán)形分布的槽孔，每個(gè)所述槽孔內(nèi)放置不同的刀具，所述驅(qū)動(dòng)部下端與移動(dòng)轉(zhuǎn)桿偏心位置連接有手術(shù)器械。
[0008]優(yōu)選地，所述手術(shù)器械上端與移動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，所述手術(shù)器械下端貫穿與換刀架其中任一槽孔。
[0009]優(yōu)選地，所述手術(shù)器械包括連軸和刀頭組成，刀頭與連軸一端連接。
[0010]優(yōu)選地，所述多級(jí)滑軌另一端還設(shè)置有與手術(shù)器械對(duì)齊的導(dǎo)向管。
[0011]由于采用上述技術(shù)方案，本實(shí)用新型采用多臂桿、多級(jí)滑軌和手術(shù)器械換刀設(shè)備的聯(lián)合作用，使手術(shù)器械在手術(shù)中更加靈活，可多方位、多角度進(jìn)行手術(shù)，另外使用了換刀工具使手術(shù)器械實(shí)現(xiàn)自動(dòng)換刀的效果，增加手術(shù)效率，減小手術(shù)時(shí)間，同時(shí)具有很強(qiáng)的實(shí)用性和市場(chǎng)推廣價(jià)值。
【附圖說(shuō)明】
[0012]圖1是本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)示意圖；
[0013]圖2是本實(shí)用新型實(shí)施例的裝載部結(jié)構(gòu)示意圖；
[0014]圖3是本實(shí)用新型實(shí)施例的換刀架平面示意圖；
[0015]圖4是本實(shí)用新型的另一種實(shí)施方式；
[0016]圖5是本實(shí)用新型的另一種實(shí)施方式的換刀架平面示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0017]以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明，但是本實(shí)用新型可以由權(quán)利要求限定和覆蓋的多種不同方式實(shí)施。
[0018]如圖2并結(jié)合圖3至圖4所示，一種可自動(dòng)換刀醫(yī)療手術(shù)機(jī)器人手臂，它包括基座140、第一臂桿62、第二臂桿64、第三臂桿66、多級(jí)滑軌68、轉(zhuǎn)軸74和裝載部70 ;第一臂桿62 —端固定安裝在基座140上，第一臂桿62的另一端與第二臂桿64—端鉸接，第二臂桿64另一端與第三臂桿66 —端鉸接，第三臂桿66另一端與多級(jí)滑軌68滑動(dòng)連接，裝載部70通過(guò)轉(zhuǎn)軸74安裝在多級(jí)滑軌68的一端；裝載部70下端設(shè)置有手術(shù)器械38，裝載部70內(nèi)部上端中心位置安裝有驅(qū)動(dòng)部82，驅(qū)動(dòng)部82下端中心位置連接有移動(dòng)轉(zhuǎn)桿84 ;移動(dòng)轉(zhuǎn)桿84下端連接有換刀架88，換刀架88設(shè)置有環(huán)形分布的槽孔，每個(gè)槽孔內(nèi)放置不同的刀具，驅(qū)動(dòng)部82下端與移動(dòng)轉(zhuǎn)桿84偏心位置連接有手術(shù)器械38。
[0019]使用多級(jí)臂桿的連接，使機(jī)器人手臂運(yùn)動(dòng)更加靈活，可實(shí)現(xiàn)多方位、多角度的運(yùn)動(dòng)，另采用了多級(jí)滑軌68，使手術(shù)器械38前后推進(jìn)行程更大，推進(jìn)運(yùn)動(dòng)更靈活；裝載部70與多級(jí)滑軌68 —端通過(guò)轉(zhuǎn)軸連接，轉(zhuǎn)軸74可以帶動(dòng)裝載部70轉(zhuǎn)動(dòng)。驅(qū)動(dòng)部82下端中心位置連接有換刀架88，換刀架88內(nèi)設(shè)置有若干個(gè)環(huán)形分布的槽孔，每個(gè)槽孔都設(shè)置有不同類型的刀具。在工作過(guò)程中需要換刀時(shí)，先通過(guò)驅(qū)動(dòng)部82將手術(shù)器械38回縮，縮至換刀架內(nèi)，使手術(shù)器械38的原刀頭92自動(dòng)脫落在換刀架內(nèi)的槽孔上，然后利用移動(dòng)轉(zhuǎn)桿84進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，將換刀架88轉(zhuǎn)到所需要的刀具與手術(shù)器械30的連軸90對(duì)齊位置時(shí)，然后利用驅(qū)動(dòng)部82將手術(shù)器械38推出，使手術(shù)器械38中的連軸90貫穿于換刀架88與所需要的刀具連接，從而可進(jìn)行手術(shù)工作。
[0020]多級(jí)滑軌68另一端還設(shè)置有與手術(shù)器械38對(duì)齊的導(dǎo)向管72，導(dǎo)向管72可使手術(shù)器械38更好的定位，也防止手術(shù)器械38中的刀頭92抖動(dòng)過(guò)大而影響手術(shù)的效果，由于手術(shù)是個(gè)很精細(xì)的工作，不能有任何馬虎，則對(duì)手術(shù)器械的工作精度要求較大；將多級(jí)滑軌68向下運(yùn)動(dòng)使手術(shù)器械38套接在導(dǎo)向管72上，這樣可使手術(shù)器械38更穩(wěn)固。
[0021]圖4為本實(shí)用新型的另一種實(shí)施方式，另一種實(shí)施方式與本實(shí)用新型實(shí)施方式主要不同點(diǎn)在于，本實(shí)施方式的是通過(guò)裝載部70旋轉(zhuǎn)方式進(jìn)行換刀，而另一種實(shí)施方式是通過(guò)第二裝載部76橫向移動(dòng)方式進(jìn)行換刀的；兩種實(shí)施方式產(chǎn)生的功能效果相同，都具備有自動(dòng)換刀的功能，圖5是本實(shí)用新型另一種實(shí)施方式裝載部的第二換刀架結(jié)構(gòu)示意圖
[0022]以上所述僅為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例，并非因此限制本實(shí)用新型的專利范圍，凡是利用本實(shí)用新型說(shuō)明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本實(shí)用新型的專利保護(hù)范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種可自動(dòng)換刀醫(yī)療手術(shù)機(jī)器人手臂，其特征在于:它包括基座、第一臂桿、第二臂桿、第三臂桿、多級(jí)滑軌、轉(zhuǎn)軸和裝載部；所述第一臂桿一端固定安裝在基座上，所述第一臂桿的另一端與第二臂桿一端鉸接，所述第二臂桿另一端與第三臂桿一端鉸接，所述第三臂桿另一端與多級(jí)滑軌滑動(dòng)連接，所述裝載部通過(guò)轉(zhuǎn)軸安裝在滑軌的一端；所述裝載部下端設(shè)置有手術(shù)器械。2.如權(quán)利要求1所述的一種可自動(dòng)換刀醫(yī)療手術(shù)機(jī)器人手臂，其特征在于:所述裝載部?jī)?nèi)部上端中心位置安裝有驅(qū)動(dòng)部，所述驅(qū)動(dòng)部下端中心位置連接有移動(dòng)轉(zhuǎn)桿； 所述移動(dòng)轉(zhuǎn)桿下端連接有換刀架，所述換刀架設(shè)置有環(huán)形分布的槽孔，每個(gè)所述槽孔內(nèi)放置不同的刀具，所述驅(qū)動(dòng)部下端與移動(dòng)轉(zhuǎn)桿偏心位置連接有手術(shù)器械。3.如權(quán)利要求1所述的一種可自動(dòng)換刀醫(yī)療手術(shù)機(jī)器人手臂，其特征在于:所述手術(shù)器械上端與移動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，所述手術(shù)器械下端貫穿與換刀架其中任一槽孔。4.如權(quán)利要求1所述的一種可自動(dòng)換刀醫(yī)療手術(shù)機(jī)器人手臂，其特征在于:所述手術(shù)器械包括連軸和刀頭組成，所述刀頭與連軸一端連接。5.如權(quán)利要求1所述的一種可自動(dòng)換刀醫(yī)療手術(shù)機(jī)器人手臂，其特征在于:所述多級(jí)滑軌另一端還設(shè)置有與手術(shù)器械對(duì)齊的導(dǎo)向管。
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及醫(yī)療機(jī)器人設(shè)置領(lǐng)域，尤其是一種可自動(dòng)換刀醫(yī)療手術(shù)機(jī)器人手臂，它包括基座、第一臂桿、第二臂桿、第三臂桿、多級(jí)滑軌、轉(zhuǎn)軸和裝載部；第一臂桿一端固定安裝在基座上，第一臂桿的另一端與第二臂桿一端鉸接，第二臂桿另一端與第三臂桿一端鉸接，第三臂桿另一端與多級(jí)滑軌滑動(dòng)連接，裝載部通過(guò)轉(zhuǎn)軸安裝在滑軌的一端；裝載部下端設(shè)置有手術(shù)器械。本實(shí)用新型采用多臂桿、多級(jí)滑軌和手術(shù)器械換刀設(shè)備的聯(lián)合作用，使手術(shù)器械在手術(shù)中更加靈活，可多方位、多角度進(jìn)行手術(shù)，另外使用了換刀工具使手術(shù)器械實(shí)現(xiàn)自動(dòng)換刀的效果，增加手術(shù)效率，減小手術(shù)時(shí)間，同時(shí)具有很強(qiáng)的實(shí)用性和市場(chǎng)推廣價(jià)值。
【IPC分類】A61B19/00
【公開(kāi)號(hào)】CN204814184
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520419953
【發(fā)明人】陸光川
【申請(qǐng)人】楊明華
【公開(kāi)日】2015年12月2日
【申請(qǐng)日】2015年6月17日