下肢康復(fù)訓練器的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及的是一種康復(fù)機器，具體地說是下肢康復(fù)機器。
【背景技術(shù)】
[0002]醫(yī)學理論和實踐已經(jīng)證明，腦癱后遺癥或意外事故造成的肢體損傷患者需要進行肢體訓練，以便恢復(fù)肢體功能，防止肌肉“廢用性”萎縮和關(guān)節(jié)僵硬。為克服專業(yè)醫(yī)護人員的不足以及提高康復(fù)訓練效果，出現(xiàn)了各種各樣的康復(fù)訓練器械，一般是主動康復(fù)訓練器械附著受訓練者肢體上，通過運動期望軌跡帶動肢體運動，以達到康復(fù)訓練作用。老人運動能力較弱，通過機器人輔助運動訓練，能夠提高運動機能。
[0003]目前，國內(nèi)外相關(guān)文獻主要有以下幾種:
[0004]專利號為201010203502.6的專利名稱為“繩索牽引下肢步態(tài)康復(fù)機器人”的實用新型專利闡述了，通過繩索牽引實現(xiàn)下肢屈伸運動控制；專利號為201210173493.X的專利名稱為“下肢內(nèi)收外展訓練機”的實用新型專利闡述了，通過繩索牽引實現(xiàn)下肢內(nèi)收外展運動控制；專利號為201120144824.8的專利名稱為“側(cè)臥位下肢外展裝置”的實用新型專利闡述了，通過一套支撐板和框架體實現(xiàn)固定下肢，防止側(cè)臥時下肢的內(nèi)收、內(nèi)旋。專利號為CN20092234252U20090803的專利名稱為“髖關(guān)節(jié)訓練裝置”的實用新型專利闡述了，通過滑輪組和擺動桿裝置實現(xiàn)下肢髖關(guān)節(jié)運動控制。
[0005]上述相關(guān)文獻所介紹的下肢康復(fù)訓練裝置均未采用繩索牽引同時實現(xiàn)下肢內(nèi)收夕卜展和內(nèi)旋外旋的運動訓練。
【實用新型內(nèi)容】
[0006]本實用新型的目的在于提供為患有下肢運動性功能障礙患者的股內(nèi)側(cè)深層肌群肌力、臀部肌群肌力以髖膝關(guān)節(jié)活動度進行改善的下肢康復(fù)訓練器。
[0007]本實用新型的目的是這樣實現(xiàn)的:
[0008]本實用新型下肢康復(fù)訓練器，其特征是:包括支撐系統(tǒng)框架、柔索牽引系統(tǒng)、綁縛裝置、移動板系統(tǒng)、轉(zhuǎn)體裝置，所述的支撐系統(tǒng)框架為長方體結(jié)構(gòu)框架，柔索牽引系統(tǒng)包括結(jié)構(gòu)相同的第一-第四柔索牽引單元，轉(zhuǎn)體裝置包括安裝在支撐系統(tǒng)框架底面的轉(zhuǎn)盤，移動板系統(tǒng)包括結(jié)構(gòu)相同的第一-第二移動板機構(gòu)，在長方體結(jié)構(gòu)框架一個豎直的面上設(shè)置第一-第二柔索牽引單元、第一移動板機構(gòu)，在該面對立的面上設(shè)置第三-第四柔索牽引單元、第二移動板機構(gòu)，第一移動板機構(gòu)包括電動機、絲杠螺母結(jié)構(gòu)、移動板，支撐系統(tǒng)框架上設(shè)置滑軌，電動機安裝在支撐系統(tǒng)框架上，電動機連接絲杠螺母結(jié)構(gòu)的絲杠，絲杠螺母結(jié)構(gòu)的螺母一端與滑軌相配合，另一端與連接板固連，連接板上設(shè)置兩個過輪，第一柔索牽引單元包括力矩電機、絞盤、柔索，力矩電機固定在支撐系統(tǒng)框架上，絞盤連接力矩電機，柔索一端纏繞在絞盤上，另一端繞過移動板的一個過輪連接綁縛裝置上的第一扣，第二柔索牽引單元的柔索繞過另一個過輪連接綁縛裝置上的第二扣；第二移動板機構(gòu)和第三柔索牽引單元以及第四柔索牽引單元的配合方式與第一移動板機構(gòu)、第一柔索牽引單元以及第二柔索牽引單元的配合方式相同，第三柔索牽引單元的柔索連接綁縛裝置上的第三扣，第四柔索牽引單元的柔索連接綁縛裝置上的第四扣。
[0009]本實用新型還可以包括:
[0010]1、第一扣和第二扣重合，第三扣和第四扣位于綁縛裝置的同一個面上，第一扣所在的綁縛裝置的面與第三扣和第四扣所在的綁縛裝置的面相對，第三柔索牽引單元的柔索與第四柔索牽引單元的柔索交叉布置，柔索牽引系統(tǒng)的柔索以及綁縛裝置位于一個平面上。
[0011]2、柔索牽引系統(tǒng)的力矩電機位于支撐系統(tǒng)框架的同一高度上。
[0012]3、支撐系統(tǒng)框架上設(shè)置供人抓握的橫杠。
[0013]本實用新型的優(yōu)勢在于:本實用新型機架為框架結(jié)構(gòu)，柔索驅(qū)動單元模塊化，機器人整體機構(gòu)簡單、質(zhì)量輕、占地空間小，拆卸和安裝方便。絲杠螺母機構(gòu)與柔索驅(qū)動裝置的配合，一方面提高了機器人的控制精度，另一方面改善了機器人系統(tǒng)的柔順性；通過兩套絲杠螺母機構(gòu)不僅可以提高康復(fù)訓練的活動范圍，改善下肢肌群訓練的強度，而且方便了牽引柔索的布置方案，提高驅(qū)動策略的靈活性。使支撐下肢站立在轉(zhuǎn)體裝置上，能夠增強訓練者運動的協(xié)調(diào)性，更好滿足康復(fù)訓練的需要。
【附圖說明】
[0014]圖1為本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖2為本實用新型的俯視圖；
[0016]圖3為本實用新型的局部視圖。
【具體實施方式】
[0017]下面結(jié)合附圖舉例對本實用新型做更詳細地描述:
[0018]結(jié)合圖1?3，本實用新型下肢康復(fù)訓練器由支撐系統(tǒng)框架1、四套柔索牽引系統(tǒng)、兩套移動板裝置、兩套絲杠螺母機構(gòu)、一套轉(zhuǎn)體裝置組成。支撐系統(tǒng)框架1由型材搭建而成，可根據(jù)需要任意移動。四套柔索牽引系統(tǒng)由分別裝有一號光電編碼器2、二號光電編碼器29、三號光電編碼器35、四號光電編碼器24的一號永磁直流力矩電機3、二號永磁直流力矩電機28、三號永磁直流力矩電機34、四號永磁直流力矩電機23、與各永磁直流力矩電機對應(yīng)連接的一號絞盤4、二號絞盤30、三號絞盤33、四號絞盤22、由各絞盤轉(zhuǎn)動牽引的一號柔索6、二號柔索27、三號柔索38、四號柔索17、測量各柔索拉力對應(yīng)的一號力矩傳感器
5、二號力矩傳感器32、三號力矩傳感器21、四號力矩傳感器33組成，四個力矩電機分別順時針對稱固定在框架1的同一高度處，驅(qū)動各自對應(yīng)的絞盤轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)各柔索的牽引。兩套移動板裝置由一號移動板26、與一號移動板26固連的一號過輪10、二號過輪31、二號移動板39、與二號移動板固連的三號過輪34、四號過輪19組成；兩套絲杠螺母機構(gòu)由裝有五號光電編碼器13的一號交流電動機12、連接交流電動機的一號絲杠8、與一號絲杠配合的一號滑軌7、由絲杠驅(qū)動的一號螺母9、裝有六號光電編碼器14的二號交流電動機15、連接二號交流電動機的15的二號絲杠16、與二號絲杠配合的二號滑軌18、由二號絲杠驅(qū)動的二號螺母20組成；通過各交流電動機的轉(zhuǎn)動驅(qū)動對應(yīng)絲杠轉(zhuǎn)動，進而帶動與對應(yīng)螺母固連的各移動板做上下移動運動。一號柔索6、二號柔索27、三號柔索38、四號柔索17的另一端分別穿過一號力矩傳感器5、二號力矩電機32、三號力矩電機33、四號力矩電機21和固定在各移動板上的一號過輪10、二號過輪31、三號過輪34、四號過輪19最終與順時針分布在綁縛