用于口腔診療的末端執(zhí)行器換刀機構(gòu)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種用于口腔診療的末端執(zhí)行器換刀機構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]口腔科主要開展:正畸、冷光美白、美容性修復(fù)、植入各類烤瓷牙、植入義齒等工作。同時開展牙髓病、牙周病、根尖周病治療以及其他牙病的預(yù)防和治療工作?，F(xiàn)在口腔診療機器人是口腔方面的前端技術(shù)，末端執(zhí)行器可謂是整個口腔診療機器人機械結(jié)構(gòu)之中最精細的部件，其在口腔診療過程中將通過患者口部伸入口腔內(nèi)部而直接接觸作用于患處，因此對于這一部分的設(shè)計要求也最為苛刻。首先末端部分的尺寸要小(以通過口部進入患者口腔)，同時在其細小的結(jié)構(gòu)中需要攜帶一次診療過程中所需的多種類型的口腔診療操作工具，此外該部分結(jié)構(gòu)還需便于進行診療前消毒?？紤]到上述諸多要求，如何設(shè)計一種結(jié)構(gòu)緊湊、且自動化程度較高的末端執(zhí)行器換刀機構(gòu)成為本行業(yè)技術(shù)人員所要解決的技術(shù)問題。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]本實用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述不足，而提供一種結(jié)構(gòu)設(shè)計合理結(jié)構(gòu)緊湊且自動化程度較高的用于口腔診療的末端執(zhí)行器換刀機構(gòu)。
[0004]本實用新型解決上述問題所采用的技術(shù)方案是:
[0005]—種用于口腔診療的末端執(zhí)行器換刀機構(gòu)，其特征在于:包括存儲座以及機械手，手術(shù)存儲座上開設(shè)有若干個用于存儲手術(shù)器械的儲存腔，儲存腔內(nèi)固定有用于帶動手術(shù)器械在儲存腔內(nèi)進行移動的第一驅(qū)動氣缸，第一驅(qū)動氣缸的伸縮桿端部固定有用于吸附手術(shù)器械的第一電磁鐵，所述機械手包括轉(zhuǎn)軸、轉(zhuǎn)盤以及固定柱，所述轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動安裝在存儲座上，存儲座上固定有用于驅(qū)動轉(zhuǎn)軸相對存儲座轉(zhuǎn)動的驅(qū)動電機，所述轉(zhuǎn)盤固定在轉(zhuǎn)軸的下端，所述固定柱固定在轉(zhuǎn)盤上，所述固定柱上開設(shè)有用于供手術(shù)器械穿過的固定孔，所述固定孔內(nèi)固定有用于吸附手術(shù)器械的第二電磁鐵，第二電磁鐵上開設(shè)有用于供手術(shù)器械穿過的穿孔。手術(shù)器械存儲在儲存腔內(nèi)，通過通電的第一電磁鐵產(chǎn)生的吸力吸附手術(shù)器械，并通過第一驅(qū)動氣缸的驅(qū)動下，帶動手術(shù)器械伸出儲存腔，并進入穿孔，通過通電的第二電磁鐵產(chǎn)生的吸力吸附手術(shù)器械，并斷開第一電磁鐵的電力，退回第一驅(qū)動氣缸的伸縮桿，從而使得手術(shù)器械被吸附在第二電磁鐵上，當需要取下手術(shù)器械時，控制斷開第二電磁鐵的電力即可，完成手術(shù)器械的使用后，根據(jù)上述過程逆向操作，即可將手術(shù)器械返回至儲存腔內(nèi)。采用上述結(jié)構(gòu)，末端執(zhí)行器換刀機構(gòu)可以存儲較多的手術(shù)器械，且可以在極小的空間內(nèi)完成手術(shù)器械的出庫、入庫，不僅結(jié)構(gòu)緊湊并且自動化程度高。
[0006]作為優(yōu)選，所述存儲座上的儲存腔呈環(huán)形分布。
[0007]作為優(yōu)選，所述第二電磁鐵的橫截面呈C形，從而使得第二電磁鐵形成一缺口，由于部分手術(shù)器械的端部呈彎折樣式，因而通過上述缺口，可以方便手術(shù)器械穿過第二電磁鐵。
[0008]作為優(yōu)選，轉(zhuǎn)軸上固定有第二驅(qū)動氣缸，第二驅(qū)動氣缸的缸體和第二驅(qū)動氣缸的伸縮桿分別固定在轉(zhuǎn)軸和轉(zhuǎn)盤上。
[0009]本實用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點和效果:末端執(zhí)行器換刀機構(gòu)可以存儲較多的手術(shù)器械，且可以在極小的空間內(nèi)完成手術(shù)器械的出庫、入庫，不僅結(jié)構(gòu)緊湊并且自動化程度高。
【附圖說明】
[0010]圖1是本實用新型實施例1的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0011]圖2是本實用新型實施例1的第二電磁鐵的剖視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0012]圖3是本實用新型實施例2的狀態(tài)I的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0013]圖4是本實用新型實施例2的狀態(tài)2結(jié)構(gòu)示意圖。
[0014]圖5是本實用新型實施例2的狀態(tài)3結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015]圖6是本實用新型實施例2的第二電磁鐵的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0016]下面結(jié)合附圖并通過實施例對本實用新型作進一步的詳細說明，以下實施例是對本實用新型的解釋而本實用新型并不局限于以下實施例。
[0017]實施例1
[0018]參見圖1-圖2，本實施例用于口腔診療的末端執(zhí)行器換刀機構(gòu)，包括存儲座I以及機械手，手術(shù)存儲座I上開設(shè)有若干個用于存儲手術(shù)器械的儲存腔11，儲存腔11內(nèi)固定有用于帶動手術(shù)器械在儲存腔11內(nèi)進行移動的第一驅(qū)動氣缸21，第一驅(qū)動氣缸21的伸縮桿端部固定有用于吸附手術(shù)器械的第一電磁鐵22，所述機械手包括轉(zhuǎn)軸31、轉(zhuǎn)盤32以及固定柱33，所述轉(zhuǎn)軸31轉(zhuǎn)動安裝在存儲座I上，存儲座I上固定有用于驅(qū)動轉(zhuǎn)軸31相對存儲座I轉(zhuǎn)動的驅(qū)動電機，所述轉(zhuǎn)盤32固定在轉(zhuǎn)軸31的下端，所述固定柱33固定在轉(zhuǎn)盤32上，所述固定柱33上開設(shè)有用于供手術(shù)器械穿過的固定孔331，所述固定孔331內(nèi)固定有用于吸附手術(shù)器械的第二電磁鐵23，第二電磁鐵23上開設(shè)有用于供手術(shù)器械穿過的穿孔231。手術(shù)器械存儲在儲存腔11內(nèi)，通過通電的第一電磁鐵22產(chǎn)生的吸力吸附手術(shù)器械，并通過第一驅(qū)動氣缸21的驅(qū)動下，帶動手術(shù)器械伸出儲存腔11，并進入穿孔231，通過通電的第二電磁鐵23產(chǎn)生的吸力吸附手術(shù)器械，并斷開第一電磁鐵22的電力，退回第一驅(qū)動氣缸21的伸縮桿，從而使得手術(shù)器械被吸附在第二電磁鐵23上，當需要取下手術(shù)器械時，控制斷開第二電磁鐵23的電力即可，完成手術(shù)器械的使用后，根據(jù)上述過程逆向操作，即可將手術(shù)器械返回至儲存腔11內(nèi)。
[0019]所述存儲座I上的儲存腔11呈環(huán)形分布。所述第二電磁鐵23的橫截面呈C形，從而使得第二電磁鐵23形成一缺口，由于部分手術(shù)器械的端部呈彎折樣式，因而通過上述缺口，可以方便手術(shù)器械穿過第二電磁鐵23。
[0020]實施例2
[0021]參見圖3-圖6，本實施例用于口腔診療的末端執(zhí)行器換刀機構(gòu)，包括存儲座I以及機械手，手術(shù)存儲座I上開設(shè)有若干個用于存儲手術(shù)器械5的儲存腔11，儲存腔11內(nèi)固定有用于帶動手術(shù)器械在儲存腔11內(nèi)進行移動的第一驅(qū)動氣缸21，第一驅(qū)動氣缸21的伸縮桿端部固定有用于吸附手術(shù)器械的第一電磁鐵22，所述機械手包括轉(zhuǎn)軸31、轉(zhuǎn)盤32以及固定柱33，所述轉(zhuǎn)軸31轉(zhuǎn)動安裝在存儲座I上，存儲座I上固定有用于驅(qū)動轉(zhuǎn)軸31相對存儲座I轉(zhuǎn)動的驅(qū)動電機，所述轉(zhuǎn)盤32固定在轉(zhuǎn)軸31的下端，所述固定柱33固定在轉(zhuǎn)盤32上，所述固定柱33上開設(shè)有用于手術(shù)器械5供穿過的固定孔331，所述固定孔331內(nèi)固定有用于吸附手術(shù)器械的第二電磁鐵23，第二電磁鐵23上開設(shè)有用于供手術(shù)器械穿過的穿孔231。轉(zhuǎn)軸31上固定有第二驅(qū)動氣缸4，第二驅(qū)動氣缸4的缸體和第二驅(qū)動氣缸4的伸縮桿分別固定在轉(zhuǎn)軸31和轉(zhuǎn)盤32上。手術(shù)器械存儲在儲存腔11內(nèi)，通過通電的第一電磁鐵22產(chǎn)生的吸力吸附手術(shù)器械(如圖3所示)，并通過第一驅(qū)動氣缸21的驅(qū)動下，帶動手術(shù)器械伸出儲存腔11，并進入穿孔231，通過通電的第二電磁鐵23產(chǎn)生的吸力吸附手術(shù)器械(如圖4所示)，并斷開第一電磁鐵22的電力，退回第一驅(qū)動氣缸21的伸縮桿，從而使得手術(shù)器械被吸附在第二電磁鐵23上，通過第二驅(qū)動氣缸4驅(qū)動轉(zhuǎn)盤32下降到設(shè)定位置(如圖5所示)，當需要取下手術(shù)器械時，控制斷開第二電磁鐵23的電力即可，完成手術(shù)器械的使用后，根據(jù)上述過程逆向操作，即可將手術(shù)器械返回至儲存腔11內(nèi)。
[0022]所述存儲座I上的儲存腔11呈環(huán)形分布。所述第二電磁鐵23的橫截面呈C形，從而使得第二電磁鐵23形成一缺口，由于部分手術(shù)器械的端部呈彎折樣式，因而通過上述缺口，可以方便手術(shù)器械穿過第二電磁鐵23。
[0023]本說明書中所描述的以上內(nèi)容僅僅是對本實用新型所作的舉例說明。本實用新型所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對所描述的具體實施例做各種各樣的修改或補充或采用類似的方式替代，只要不偏離本實用新型說明書的內(nèi)容或者超越本權(quán)利要求書所定義的范圍，均應(yīng)屬于本實用新型的保護范圍。
【主權(quán)項】
1.一種用于口腔診療的末端執(zhí)行器換刀機構(gòu)，其特征在于:包括存儲座以及機械手，手術(shù)存儲座上開設(shè)有若干個用于存儲手術(shù)器械的儲存腔，儲存腔內(nèi)固定有用于帶動手術(shù)器械在儲存腔內(nèi)進行移動的第一驅(qū)動氣缸，第一驅(qū)動氣缸的伸縮桿端部固定有用于吸附手術(shù)器械的第一電磁鐵，所述機械手包括轉(zhuǎn)軸、轉(zhuǎn)盤以及固定柱，所述轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動安裝在存儲座上，存儲座上固定有用于驅(qū)動轉(zhuǎn)軸相對存儲座轉(zhuǎn)動的驅(qū)動電機，所述轉(zhuǎn)盤固定在轉(zhuǎn)軸的下端，所述固定柱固定在轉(zhuǎn)盤上，所述固定柱上開設(shè)有用于供手術(shù)器械穿過的固定孔，所述固定孔內(nèi)固定有用于吸附手術(shù)器械的第二電磁鐵，第二電磁鐵上開設(shè)有用于供手術(shù)器械穿過的穿孔。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于口腔診療的末端執(zhí)行器換刀機構(gòu)，其特征在于:所述存儲座上的儲存腔呈環(huán)形分布。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于口腔診療的末端執(zhí)行器換刀機構(gòu)，其特征在于:所述第二電磁鐵的橫截面呈C形。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于口腔診療的末端執(zhí)行器換刀機構(gòu)，其特征在于:轉(zhuǎn)軸上固定有第二驅(qū)動氣缸，第二驅(qū)動氣缸的缸體和第二驅(qū)動氣缸的伸縮桿分別固定在轉(zhuǎn)軸和轉(zhuǎn)盤上。
【專利摘要】本實用新型公開了一種用于口腔診療的末端執(zhí)行器換刀機構(gòu)，包括存儲座以及機械手，手術(shù)存儲座上開設(shè)有若干個用于存儲手術(shù)器械的儲存腔，儲存腔內(nèi)固定有用于帶動手術(shù)器械在儲存腔內(nèi)進行移動的第一驅(qū)動氣缸，第一驅(qū)動氣缸的伸縮桿端部固定有用于吸附手術(shù)器械的第一電磁鐵，所述機械手包括轉(zhuǎn)軸、轉(zhuǎn)盤以及固定柱，所述轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動安裝在存儲座上，存儲座上固定有用于驅(qū)動轉(zhuǎn)軸相對存儲座轉(zhuǎn)動的驅(qū)動電機，所述轉(zhuǎn)盤固定在轉(zhuǎn)軸的下端，所述固定柱固定在轉(zhuǎn)盤上。本實用新型末端執(zhí)行器換刀機構(gòu)可以存儲較多的手術(shù)器械，且可以在極小的空間內(nèi)完成手術(shù)器械的出庫、入庫，不僅結(jié)構(gòu)緊湊并且自動化程度高。
【IPC分類】A61C1/08
【公開號】CN205339172
【申請?zhí)枴緾N201620095991
【發(fā)明人】李悅, 高張文龍, 楊重駿, 韓瑞華, 謝瑜
【申請人】李悅, 高張文龍, 楊重駿
【公開日】2016年6月29日
【申請日】2016年2月1日