一種外骨骼式上肢康復訓練機器人的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種外骨骼式上肢康復訓練機器人，包括基座、兩個機械臂組件及六個電機驅動組件；基座包括移動底座、電氣箱、電動升降柱、基座平臺、電機安裝角架、基座旋轉電機、聯軸器、基座主軸承座、基座滾珠絲杠螺母組件、基座螺母座、基座共用副軸承座、右支架、基座直線導軌組件及左支架；機械臂組件包括機械肩胛帶組件、機械肩關節(jié)組件、機械肘關節(jié)組件、機械前臂組件、機械腕關節(jié)組件及機械手部組件；電機驅動組件包括電機及減速組件、扭矩傳感器組件及傳動組件，電機及減速組件、扭矩傳感器組件及傳動組件均安裝在同一個電機驅動基架上。本實用新型可穿戴于人體上肢，可用于輔助人體上肢在三維空間內運動，進行康復訓練。
【專利說明】
一種外骨骼式上肢康復訓練機器人
技術領域
[0001]本實用新型涉及機器人技術、人體生物力學、康復醫(yī)學及康復工程領域，尤其涉及一種外骨骼式上肢康復訓練機器人。
【背景技術】
[0002]外骨骼式機器人是一種能夠穿戴于人體，輔助或擴展人體運動能力的機電裝置。外骨骼式機器人的應用范圍是非常廣泛的，包括遠程操控、人體機能增強、人體機能補償以及肢體康復訓練。目前在全球范圍內，已經研制出了數款用于腦卒中患者肢體康復訓練的機器人。使用機器人進行腦卒中的肢體康復訓練，有望縮短患者恢復的時間、提升恢復的效果并降低總的治療花費。
[0003]在外骨骼式機康復訓練器人的設計中，機械關節(jié)運動軸與人體關節(jié)運動軸的匹配性是非常重要的。失配時，外骨骼式康復訓練機器人就會在患者關節(jié)連接處產生非預期的作用力。這不僅會造成關節(jié)疼痛，對患者造成損傷，也會限制患者肢體的運動空間，降低康復訓練的效果。所以為了避免上述不利結果，外骨骼康復訓練機器人的設計必須使得機械關節(jié)運動軸與人體關節(jié)運動軸盡可能的相匹配。然而，目前的外骨骼式上肢康復機器人在這方面仍有較大缺陷。
[0004]以肩部的運動為例，早期的外骨骼式康復訓練機器人使用球窩關節(jié)來提供肩部的三個自由度運動，但這是因為當時人們僅僅認為肩部僅由盂肱關節(jié)組成。然而，肩部是由肩關節(jié)(盂肱關節(jié))以及肩胛帶組成的復合體。肩胛帶包含胸鎖關節(jié)、肩鎖關節(jié)以及肩胛胸壁關節(jié)(非通常關節(jié))。盂肱關節(jié)的旋轉中心會隨著肩胛帶的運動沿著肱骨的方向有滑移，所以外骨骼式康復訓練機器人的運動學結構必須考慮肩胛帶的運動。這三個關節(jié)的運動正是造成盂肱關節(jié)中心(CGH)滑移的原因。這三個關節(jié)共同組成了運動鏈，所以任意單個關節(jié)都無法獨立運動。在肩關節(jié)復合體的運動中，盂肱關節(jié)是一個具有三自由度的球窩關節(jié)，肩胛帶則提供了兩個自由度的運動，但主要是在冠狀面的上提/下降，在水平面的前伸/后縮兩個運動。
[0005]腦卒中患者由于神經損傷，無法自主產生肩胛帶的運動。所以機器人輔助患者實現肩胛帶的運動是十分關鍵的。在康復訓練過程中，患者由于肩胛帶運動十分困難，所以會移動軀干來進行補償，這將降低康復訓練的效果。所以在臨床中，常常需要限制患者用軀干來補償肩胛帶的運動，并誘導患者提高肩胛帶運動的頻率，這對肩部運動功能的康復是十分關鍵的。
[0006]然而現有的外骨骼式上肢康復訓練機器人在肩關節(jié)的運動實現上并沒有考慮肩胛帶的運動，這使得人機關節(jié)軸失配，此時若將軀干固定后再進行訓練，易對用戶造成損傷。
【實用新型內容】
[0007]本實用新型的目的:提供一種外骨骼式上肢康復訓練機器人，可穿戴于人體上肢，可用于輔助人體上肢在三維空間內運動，進行康復訓練。
[0008]為了實現上述目的，本實用新型的技術方案是:
[0009]—種外骨骼式上肢康復訓練機器人，包括基座、兩個機械臂組件及六個電機驅動組件;所述的基座包括移動底座、電氣箱、電動升降柱、基座平臺、電機安裝角架、基座旋轉電機、聯軸器、基座主軸承座、基座滾珠絲杠螺母組件、基座螺母座、基座共用副軸承座、右支架、基座直線導軌組件及左支架;所述的電氣箱固定安裝于所述的移動底座;所述的電動升降柱固定安裝于所述的電氣箱;所述的基座平臺固定安裝于所述的電動升降柱;兩個所述的基座直線導軌組件固定安裝于所述的基座平臺，每個所述的基座直線導軌組件上分別設有兩個滑塊;所述的右支架固定安裝于兩個所述的基座直線導軌組件右側的兩個滑塊，所述的左支架固定安裝于兩個所述的基座直線導軌組件左側的兩個滑塊;所述的左支架及右支架沿兩個所述的基座直線導軌組件滑動;兩個所述的基座螺母座分別固定安裝于所述的左支架及右支架的下平面;兩個所述的基座滾珠絲杠螺母組件的螺母分別固定安裝于兩個所述的基座螺母座;兩個所述的基座主軸承座分別固定安裝于所述的基座平臺上平面的兩側位置，所述的基座共用副軸承座固定安裝于所述的基座平臺上平面的中央位置;所述的兩個基座滾珠絲杠螺母組件中的絲杠分別安裝于兩個所述的基座主軸承座及基座共用副軸承座并轉動;兩個所述的基座旋轉電機分別通過兩個所述的電機安裝角架固定安裝于所述的基座平臺；兩個所述的聯軸器將兩個所述的基座旋轉電機及兩個所述的基座滾珠絲杠螺母組件的絲杠分別連接;每個所述的機械臂組件包括機械肩胛帶組件、機械肩關節(jié)組件、機械肘關節(jié)組件、機械前臂組件、機械腕關節(jié)組件及機械手部組件;所述的電機驅動組件包括電機及減速組件、扭矩傳感器組件及傳動組件，所述的電機及減速組件、扭矩傳感器組件及傳動組件均安裝在同一個電機驅動基架上，所述的電機驅動基架包括電機安裝板、基架側面板、基架主軸承板、基架副軸承板、基架頂板及兩塊基架加強板;所述的電機安裝板、兩塊基架加強板及基架頂板圍繞連接成環(huán)形結構，所述的基架側面板通過所述的電機安裝板及基架主軸承板設置在所述的環(huán)形結構的上方，所述的基架副軸承板的兩端分別與所述的兩塊基架加強板連接，位于所述的電機安裝板與所述的基架主軸承板之間。
[0010]上述的外骨骼式上肢康復訓練機器人，其中，所述的移動底座中包含四個可制動腳輪，所述的電動升降柱調整康復機器人的高度。
[0011]上述的外骨骼式上肢康復訓練機器人，其中，所述的機械肩胛帶組件包括第一關節(jié)組件及第二關節(jié)組件;所述的第一關節(jié)組件包括第一關節(jié)底板、第一關節(jié)螺母座、第一關節(jié)前板、第一關節(jié)滑板、第一關節(jié)直線導軌組件、第一關節(jié)滾珠絲杠組件、第一關節(jié)頂板、第一關節(jié)主軸承座、第一關節(jié)主軸承座壓蓋、第一關節(jié)帶輪壓蓋、第一關節(jié)同步帶輪、第一關節(jié)同步帶、第一關節(jié)電機安裝板、第一關節(jié)減速箱、第一關節(jié)后板、第一關節(jié)旋轉電機及第一關節(jié)副軸承座;所述的第二關節(jié)組件包括第二關節(jié)擺桿基座、第二關節(jié)同步帶、第二關節(jié)帶輪壓蓋、第二關節(jié)同步帶輪、第二關節(jié)電機安裝板、第二關節(jié)減速箱、第二關節(jié)旋轉電機、第二關節(jié)驅動軸、第二關節(jié)基座軸承壓蓋、第二關節(jié)旋轉軸、第二關節(jié)擺動座軸承壓蓋、第二關節(jié)擺動座、第二關節(jié)擺動桿、第二關節(jié)擺動桿手輪及第二關節(jié)擺動軸壓蓋;所述的第一關節(jié)底板、第一關節(jié)前板、第一關節(jié)頂板與第一關節(jié)后板連接形成一個方形框架;兩個所述的第一關節(jié)直線導軌組件分別固定連接于所述的第一關節(jié)前板及第一關節(jié)后板，每個所述的第一關節(jié)直線導軌組件上分別設有一個滑塊;所述的第一關節(jié)滑板固定連接于兩個所述的第一關節(jié)直線導軌組件的兩個滑塊上，并沿兩個所述的第一關節(jié)直線導軌組件的導軌移動;所述的第一關節(jié)螺母座固定安裝于所述的第一關節(jié)滑板;所述的第一關節(jié)滾珠絲杠組件的中的螺母固定安裝于上端第一關節(jié)螺母座，所述的第一關節(jié)滾珠絲杠組件的中的絲杠安裝于所述的第一關節(jié)主軸承座及第一關節(jié)副軸承座;所述的第一關節(jié)電機安裝板通過腰型孔固定安裝于所述的第一關節(jié)頂板;所述的第一關節(jié)減速箱固定安裝于所述的第一關節(jié)電機安裝板;所述的第一關節(jié)旋轉電機固定安裝于所述的第一關節(jié)減速箱;兩個所述的第一關節(jié)同步帶輪分別固定連接于所述的第一關節(jié)滾珠絲杠組件及第一關節(jié)減速箱，并由所述的第一關節(jié)同步帶連接傳動;兩個所述的第二關節(jié)擺桿基座固定安裝于所述的第一關節(jié)滑板;所述的第二關節(jié)組件包含一個第二關節(jié)驅動軸及三個第二關節(jié)旋轉軸;兩個所述的第二關節(jié)擺動桿分別螺紋連接所述的一個第二關節(jié)驅動軸及三個第二關節(jié)旋轉軸;所述的第二關節(jié)驅動軸及一個第二關節(jié)旋轉軸安裝于兩個所述的第二關節(jié)擺桿基座并轉動;所述的兩個第二關節(jié)旋轉軸分別通過軸承與所述的第二關節(jié)擺動座連接;兩個所述的第二關節(jié)擺動桿的端頭均固定安裝有第二關節(jié)擺動桿手輪;所述的第二關節(jié)電機安裝板固定安裝于所述的第一關節(jié)滑板;所述的第二關節(jié)減速箱固定安裝于所述的第二關節(jié)電機安裝板，所述的第二關節(jié)旋轉電機固定安裝于所述的第二關節(jié)減速箱;兩個所述的第二關節(jié)同步帶輪分別固定連接于所述的第一關節(jié)主軸承座及第二關節(jié)減速箱，并且由所述的第二關節(jié)同步帶連接傳動;所述的兩個第二關節(jié)擺桿基座、兩個第二關節(jié)擺動桿及第二關節(jié)擺動座構成一組平四邊形機構，所述的一個第二關節(jié)驅動軸和三個第二關節(jié)旋轉軸為所述的平行四邊形機構的四個轉軸。
[0012]上述的外骨骼式上肢康復訓練機器人，其中，所述的機械肩關節(jié)組件包括第三關節(jié)組件、第四關節(jié)組件及第五關節(jié)組件;所述的第三關節(jié)組件包括第三關節(jié)基板、第三關節(jié)鮑登線導向座、第三關節(jié)驅動盤、第三關節(jié)轉軸、第三關節(jié)鋼絲繩固定件、第三關節(jié)擺動件、第三關節(jié)第一鮑登線及第三關節(jié)第二鮑登線;所述的第四關節(jié)組件包括第四關節(jié)鮑登線導向座、第四關節(jié)驅動盤、第四關節(jié)鋼絲繩固定件、第四關節(jié)轉軸、第四關節(jié)第一鮑登線及第四關節(jié)第二鮑登線;所述的第五關節(jié)組件包括第五關節(jié)基架、第五關節(jié)驅動電機、第五關節(jié)中間Y型板、第五關節(jié)前端Y型板、第五關節(jié)擺動臂、第五關節(jié)綁帶支架、第五關節(jié)輸出件、第五關節(jié)上臂托板、第五關節(jié)綁帶、第五關節(jié)同步帶輪及第五關節(jié)同步帶。
[0013]所述的第三關節(jié)基板固定連接于所述的第二關節(jié)擺桿基座;所述的第三關節(jié)鮑登線導向座固定安裝于上端第三關節(jié)基板;所述的第三關節(jié)轉軸分別與所述的第三關節(jié)驅動盤及第三關節(jié)擺動件固定連接，并繞所述的第三關節(jié)基板轉動;兩個所述的第三關節(jié)鋼絲繩固定件固定安裝于所述的第三關節(jié)驅動盤;所述的第三關節(jié)第一鮑登線及第三關節(jié)第二鮑登線的鮑登線管固定在所述的第三關節(jié)鮑登線導向座的階梯孔中，且所述的第三關節(jié)第一鮑登線及第三關節(jié)第二鮑登線的鋼絲繩分別繞在所述的第三關節(jié)驅動盤上，并分別固定于所述的兩個第三關節(jié)鋼絲繩固定件。
[0014]所述的第四關節(jié)鮑登線導向座固定安裝于所述的第三關節(jié)擺動件;所述的第四關節(jié)驅動盤固定連接于所述的第五關節(jié)基架，并通過所述的第四關節(jié)轉軸與所述的第三關節(jié)擺動件連接，且繞所述的第四關節(jié)轉軸轉動;兩個所述的第四關節(jié)鋼絲繩固定件固定安裝于所述的第四關節(jié)驅動盤;所述的第四關節(jié)第一鮑登線及第四關節(jié)第二鮑登線的鮑登線管固定在所述的第四關節(jié)鮑登線導向座的階梯孔中，且所述的第四關節(jié)第一鮑登線及第四關節(jié)第二鮑登線的鋼絲繩分別繞在所述的第四關節(jié)驅動盤上，并分別固定于所述的兩個第四關節(jié)鋼絲繩固定件。
[0015]所述的第五關節(jié)組件中設有兩個第五關節(jié)擺動臂及三個第五關節(jié)同步帶輪;所述的兩個第五關節(jié)擺動臂分別與所述的兩個第五關節(jié)同步帶輪固定連接形成兩個擺動臂組，并分別與所述的第五關節(jié)基架鉸鏈連接;所述的第五關節(jié)中間Y型板與所述的兩個第五關節(jié)擺動臂鉸鏈連接;所述的第五關節(jié)前端Y型板與所述的兩個第五關節(jié)擺動臂鉸鏈連接;所述的第五關節(jié)輸出件與所述的第五關節(jié)中間Y型板鉸鏈連接;所述的第五關節(jié)輸出件與所述的第五關節(jié)前端Y型板鉸鏈連接;所述的第五關節(jié)驅動電機固定連接于所述的第五關節(jié)基架，電機輸出軸上固定連接有所述的第五關節(jié)同步帶輪;所述的第五關節(jié)同步帶將三個所述的第五關節(jié)同步帶輪連接傳動;所述的第五關節(jié)綁帶支架固定連接于所述的第五關節(jié)輸出件;所述的第五關節(jié)上臂托板固定連接于所述的第五關節(jié)綁帶支架;所述的第五關節(jié)上臂托板上裝有用于固定患者上臂的第五關節(jié)綁帶。
[0016]上述的外骨骼式上肢康復訓練機器人，其中，所述的機械肘關節(jié)組件包括第六關節(jié)鮑登線導向座、第六關節(jié)驅動盤、第六關節(jié)鋼絲繩固定件、第六關節(jié)轉軸、第六關節(jié)第一鮑登線及第六關節(jié)第二鮑登線;所述的第六關節(jié)鮑登線導向座固定連接于所述的第五關節(jié)輸出件;所述的第六關節(jié)驅動盤固定連接于所述的前臂基板，所述的第六關節(jié)鮑登線導向座及第六關節(jié)驅動盤通過所述的第六關節(jié)轉軸繞所述的第五關節(jié)輸出件轉動;兩個所述的第六關節(jié)鋼絲繩固定件固定連接于所述的第六關節(jié)驅動盤;所述的第六關節(jié)第一鮑登線及第六關節(jié)第二鮑登線的鮑登線管固定在所述的第六關節(jié)鮑登線導向座的階梯孔中，且第六關節(jié)第一鮑登線及第六關節(jié)第二鮑登線的鋼絲繩分別繞在所述的第六關節(jié)驅動盤上，并分別固定于所述的兩個第六關節(jié)鋼絲繩固定件。
[0017]上述的外骨骼式上肢康復訓練機器人，其中，所述的機械前臂組件包括機械前臂基板、機械前臂滑槽板、機械前臂長度調節(jié)板、機械前臂壓板、第六關節(jié)基板、第七關節(jié)驅動電機、第七關節(jié)電機固定圈、第七關節(jié)電機基板、第七關節(jié)第一擺動臂、第七關節(jié)輸出帶輪、第七關節(jié)中間Y型板、第七關節(jié)第二擺動臂、第七關節(jié)前端三角板、第七關節(jié)輸出件、機械前臂綁帶支架、機械前臂綁帶、第七關節(jié)同步帶、第七關節(jié)輸出帶輪及機械前臂托板。
[0018]所述的機械前臂滑槽板固定連接于所述的機械前臂基板;所述的機械前臂長度調節(jié)板沿所述的機械前臂滑槽板及機械前臂基板中的滑槽滑動;所述的機械前臂壓板固定連接于所述的機械前臂滑槽板，并將所述的機械前臂長度調節(jié)板限制在所述的機械前臂滑槽板及機械前臂基板中的滑槽中；所述的機械前臂壓板上有螺紋孔。
[0019]所述的機械前臂組件中的兩個第七關節(jié)輸出帶輪分別固定連接于所述的第七關節(jié)第一擺動臂及第七關節(jié)第二擺動臂，構成兩個擺動臂組;所述的兩個擺動臂組分別與所述的第七關節(jié)基板鉸鏈連接;所述的第七關節(jié)中間Y型板與所述的第七關節(jié)第一擺動臂及第七關節(jié)第二擺動臂鉸鏈連接;所述的第七關節(jié)前端三角板與所述的第七關節(jié)第一擺動臂及第七關節(jié)第二擺動臂鉸鏈連接;所述的第七關節(jié)輸出件與所述的第七關節(jié)前端三角板鉸鏈連接;所述的第七關節(jié)輸出件與所述的第七關節(jié)中間Y型板鉸鏈連接;所述的第七關節(jié)電機固定圈將所述的第七關節(jié)驅動電機壓在第七關節(jié)電機基板上，使所述的第七關節(jié)電機基板固定在所述的第七關節(jié)驅動電機上;所述的第七關節(jié)電機基板固定安裝于所述的第七關節(jié)基板;所述的第七關節(jié)輸出帶輪固定安裝于所述的第七關節(jié)驅動電機的輸出軸上;所述的第七關節(jié)同步帶將所述的第七關節(jié)輸出帶輪及兩個第七關節(jié)輸出帶輪連接傳動。
[0020]上述的外骨骼式上肢康復訓練機器人，其中，所述的機械腕關節(jié)組件包括第八關節(jié)基架、第八關節(jié)擺臂;所述的機械手部組件包括把手;所述的第八關節(jié)基架固定連接于所述的第七關節(jié)輸出件;兩個所述的第八關節(jié)擺臂與所述的第八關節(jié)基架鉸鏈連接，鉸鏈軸為第八關節(jié)轉軸;所述的兩個第八關節(jié)擺臂上固定有把手;所述的機械手部組件中的把手上包覆有柔軟把手套。
[0021]上述的外骨骼式上肢康復訓練機器人，其中，所述的電機及減速組件包括驅動電機、諧波減速器、絞盤減速輸入軸、多根絞盤減速繩索、絞盤轉軸、絞盤減速軸承壓蓋、拉緊彈簧、繩索端頭固定件及絞盤;所述的驅動電機及諧波減速器均固定安裝于所述的電機安裝板，所述的驅動電機與所述的諧波減速器連接傳動;所述的絞盤減速輸入軸的一端固定連接于所述的諧波減速器的輸出孔，所述的絞盤減速輸入軸的另一端與所述的基架主軸承板上的軸承連接;所述的絞盤位于所述的基架主軸承板與所述的基架副軸承板中間，所述的絞盤轉軸依次插入所述的基架主軸承板軸承、絞盤及基架副軸承板，所述的絞盤與所述的絞盤轉軸固定連接并同步轉動;所述的多根絞盤減速繩索的中部繞在所述的絞盤減速輸入軸的螺紋槽內，所述的多根絞盤減速繩索的一端由所述的繩索端頭固定件固定于所述的絞盤，所述的多根絞盤減速繩索的另一端通過所述的拉緊彈簧的一端，所述的拉緊彈簧的另一端固定連接于所述的絞盤。
[0022]上述的外骨骼式上肢康復訓練機器人，其中，所述的扭矩傳感器組件包括傳感器外圈、第一彈簧、傳感器轉子、第二彈簧、彈簧端子、第三彈簧、轉子軸承、第四彈簧、第五彈簧、第六彈簧及彈簧限位塊;所述的傳感器外圈固定連接于所述的絞盤轉軸;所述的三個彈簧限位塊均布固定于所述的傳感器外圈;所述的傳感器轉子通過所述的轉子軸承插入所述的絞盤轉軸;所述的第一彈簧、第二彈簧、第三彈簧、第四彈簧、第五彈簧及第六彈簧分布在所述的傳感器轉子及三個彈簧限位塊間的六個空檔中，所述的第一彈簧、第二彈簧、第三彈簧、第四彈簧、第五彈簧及第六彈簧的兩端分別由兩個所述的彈簧端子固定于所述的傳感器轉子及彈簧限位塊。
[0023]上述的外骨骼式上肢康復訓練機器人，其中，所述的傳動組件包括傳動輸出盤、導向輪、第一墊塊、第二墊塊、導向輪底板、拉緊螺柱、傳動第一鮑登線、傳動第二鮑登線、傳動輸入鋼絲繩固定件、關節(jié)轉盤基架、關節(jié)轉盤轉軸、關節(jié)轉盤鋼絲繩固定件、關節(jié)轉盤、傳動鮑登線導向座固定板、傳動鮑登線導向座及關節(jié)臂。
[0024]所述的傳動輸出盤固定連接于所述的傳感器轉子;所述的兩個傳動輸入鋼絲繩固定件固定連接于所述的傳動輸出盤;所述的導向輪底板固定連接于所述的基架側面板;所述的第一墊塊、第二墊塊分別固定連接于所述的導向輪底板;所述的兩個導向輪分別由軸肩螺絲連接于所述的第一墊塊、第二墊塊且自由轉動;所述的轉盤轉軸插入固定在所述的關節(jié)轉盤基架的軸承中并自由轉動;所述的關節(jié)臂固定連接于所述的關節(jié)轉盤，所述的關節(jié)臂及關節(jié)轉盤通過標準鍵與所述的關節(jié)轉盤轉軸連接同步轉動;所述的傳動第一鮑登線及傳動第二鮑登線的一端線管分別固定在兩個拉緊螺柱的階梯孔中，傳動第一鮑登線及傳動第二鮑登線的鋼絲繩索伸出階梯孔后經由所述的兩個導向輪分別繞在所述的傳動輸出盤的兩個線槽中，并由所述的兩個傳動輸入鋼絲繩固定件固定連接于所述的傳動輸出盤；所述的傳動第一鮑登線及傳動第二鮑登線的另一端線管分別固定于所述的傳動鮑登線導向座的階梯孔中，所述的傳動第一鮑登線及傳動第二鮑登線的鋼絲繩索伸出階梯孔后，分別繞在所述的關節(jié)轉盤的兩個線槽中，并由所述的兩個關節(jié)轉盤鋼絲繩固定件固定連接于所述的關節(jié)轉盤。
[0025]本實用新型通過增加康復訓練機器人在肩胛帶上提/下降，前伸/后縮的自由度，可以有效的解決人機關節(jié)軸失配的問題，從而允許在進行上肢康復訓練過程中固定使用者的軀干，限制其軀干的代償運動，提高康復訓練的效果，同時不會對使用者的上肢關節(jié)造成損傷;提供了肩關節(jié)三個自由度的設計，并保持肩關節(jié)組件的運動中心與人體盂肱關節(jié)的運動中心重合，進一步降低了人機關節(jié)軸失配的程度，同時，旋轉運動偏移機構實現了肩關節(jié)的內/外旋，減小了傳統(tǒng)的以圓弧形導軌實現方式帶來的體積大、模塊化程度低的問題；根據不同的使用者手部情況，通過更換不同的機械手部，用于實現不同的訓練項目；利用繩索和絞盤完成動力傳輸，可以避免傳統(tǒng)齒輪減速機背隙較大、齒輪易磨損的問題，同時降低了制造的難度和成本;使用多根繩索連接絞盤減速組件的輸入軸與輸出絞盤，將負載分攤至各繩索上，有效增強絞盤減速組件的性能，延長其使用壽命，同時設計了拉緊彈簧可以使繩索保持張緊，從而進一步減小絞盤減速組件的背隙。利用鮑登線完成了電機動力的遠程傳輸，使得重量較大的電機驅動組件可以不安裝在關節(jié)處，降低了康復機器人機械臂的慣量，有利于系統(tǒng)控制的優(yōu)化及系統(tǒng)功率的優(yōu)化；同時利用傳動輸出盤及關節(jié)轉盤上的兩條線槽將兩個方向轉動的鋼絲繩錯開，并進一步通過導向輪將鋼絲繩更充分地繞在轉盤上，有效增大了將用于機器人關節(jié)傳動時的運動范圍。設計有鮑登線的拉緊裝置，可以調節(jié)兩根鮑登線張緊程度，從而調節(jié)傳動輸出盤及關節(jié)轉盤同步轉動的性能。
【附圖說明】
[0026]圖1是本實用新型外骨骼式上肢康復訓練機器人的結構示意圖。
[0027]圖2是本實用新型外骨骼式上肢康復訓練機器人的部件分布圖。
[0028]圖3是本實用新型外骨骼式上肢康復訓練機器人的基座的結構示意圖。
[0029]圖4是本實用新型外骨骼式上肢康復訓練機器人的機械臂組件的結構示意圖。
[0030]圖5是本實用新型外骨骼式上肢康復訓練機器人的機械肩胛帶組件的結構示意圖。
[0031]圖6是本實用新型外骨骼式上肢康復訓練機器人的機械肩關節(jié)組件的結構示意圖。
[0032]圖7是本實用新型外骨骼式上肢康復訓練機器人的機械肩關節(jié)組件內/外旋的結構示意圖。
[0033]圖8是本實用新型外骨骼式上肢康復訓練機器人的機械肘關節(jié)組件的結構示意圖。
[0034]圖9是本實用新型外骨骼式上肢康復訓練機器人的機械前臂組件及前端組件的結構示意圖。
[0035]圖10是本實用新型外骨骼式上肢康復訓練機器人的電機驅動組件的結構示意圖。
[0036]圖11是本實用新型外骨骼式上肢康復訓練機器人的電機驅動基架的結構示意圖。
[0037]圖12是本實用新型外骨骼式上肢康復訓練機器人的電機及減速組件的結構示意圖。
[0038]圖13是本實用新型外骨骼式上肢康復訓練機器人的扭矩傳感器組件的結構示意圖。
[0039]圖14是本實用新型外骨骼式上肢康復訓練機器人的傳動組件的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0040]以下結合附圖進一步說明本實用新型的實施例。
[0041]請參見附圖1、附圖2、附圖3、附圖4、附圖10及附圖11所示，一種外骨骼式上肢康復訓練機器人，包括基座100、兩個機械臂組件200及六個電機驅動組件800;所述的基座100包括移動底座1001、電氣箱1002、電動升降柱1003、基座平臺1004、電機安裝角架1005、基座旋轉電機1006、聯軸器1007、基座主軸承座1008、基座滾珠絲杠螺母組件1009、基座螺母座1010、基座共用副軸承座1011、右支架1012、基座直線導軌組件1013及左支架1014;所述的電氣箱1002固定安裝于所述的移動底座1001;所述的電動升降柱1003固定安裝于所述的電氣箱1002;所述的基座平臺1004固定安裝于所述的電動升降柱1003;兩個所述的基座直線導軌組件1013固定安裝于所述的基座平臺1004，每個所述的基座直線導軌組件1013上分別設有兩個滑塊;所述的右支架1012固定安裝于兩個所述的基座直線導軌組件1013右側的兩個滑塊，所述的左支架1014固定安裝于兩個所述的基座直線導軌組件1013左側的兩個滑塊;所述的左支架1014及右支架1012可沿兩個所述的基座直線導軌組件1013自由滑動;兩個所述的基座螺母座1010分別固定安裝于所述的左支架1014及右支架1012的下平面;兩個所述的基座滾珠絲杠螺母組件1009的螺母分別固定安裝于兩個所述的基座螺母座1010;兩個所述的基座主軸承座1008分別固定安裝于所述的基座平臺1004上平面的兩側位置，所述的基座共用副軸承座1011固定安裝于所述的基座平臺1004上平面的中央位置;所述的兩個基座滾珠絲杠螺母組件1009中的絲杠分別安裝于兩個所述的基座主軸承座1008及基座共用副軸承座1011并可以轉動;兩個所述的基座旋轉電機1006分別通過兩個所述的電機安裝角架1005固定安裝于所述的基座平臺1004;兩個所述的聯軸器1007將兩個所述的基座旋轉電機1006及兩個所述的基座滾珠絲杠螺母組件1009的絲杠分別連接;每個所述的機械臂組件200包括機械肩胛帶組件2000、機械肩關節(jié)組件3000、機械肘關節(jié)組件4000、機械前臂組件5000、機械腕關節(jié)組件6000及機械手部組件7000;所述的電機驅動組件800包括電機及減速器組件8100、絞盤減速組件8200、扭矩傳感器組件8300及傳動組件8400，所述的電機及減速器組件8100、絞盤減速組件8200、扭矩傳感器組件8300及傳動組件8400均安裝在同一個電機驅動基架8000上，所述的電機驅動基架8000包括電機安裝板8001、基架側面板8002、基架主軸承板8003、基架副軸承板8004、基架頂板8006及兩塊基架加強板8005;所述的電機安裝板8001、兩塊基架加強板8005及基架頂板8006圍繞連接成環(huán)形結構，所述的基架側面板8002通過所述的電機安裝板8001及基架主軸承板8003設置在所述的環(huán)形結構的上方，所述的基架副軸承板8004的兩端分別與所述的兩塊基架加強板8005連接，位于所述的電機安裝板8001與所述的基架主軸承板8003之間。
[0042]所述的移動底座1001中包含四個可制動腳輪，用戶可通過解鎖腳輪用于移動、調整康復機器人的位置，鎖定腳輪用于固定康復機器人;所述的電動升降柱1003用于調整康復機器人的高度以適配不同身高的患者；用戶可以通過控制兩個基座旋轉電機1006帶動與其連接的兩個基座滾珠絲杠螺母組件1009，從而帶動左支架1014和右支架1012在兩個基座直線導軌組件1013上移動。
[0043]請參見附圖5所示，所述的機械肩胛帶組件2000包括第一關節(jié)組件及第二關節(jié)組件；所述的第一關節(jié)組件包括第一關節(jié)底板2101、第一關節(jié)螺母座2102、第一關節(jié)前板2103、第一關節(jié)滑板2104、第一關節(jié)直線導軌組件2105、第一關節(jié)滾珠絲杠組件2106、第一關節(jié)頂板2107、第一關節(jié)主軸承座2108、第一關節(jié)主軸承座壓蓋2109、第一關節(jié)帶輪壓蓋2110、第一關節(jié)同步帶輪2111、第一關節(jié)同步帶2112、第一關節(jié)電機安裝板2113、第一關節(jié)減速箱2114、第一關節(jié)后板2115、第一關節(jié)旋轉電機2116及第一關節(jié)副軸承座2117;所述的第二關節(jié)組件包括第二關節(jié)擺桿基座2201、第二關節(jié)同步帶2202、第二關節(jié)帶輪壓蓋2203、第二關節(jié)同步帶輪2204、第二關節(jié)電機安裝板2205、第二關節(jié)減速箱2206、第二關節(jié)旋轉電機2207、第二關節(jié)驅動軸2208、第二關節(jié)基座軸承壓蓋2209、第二關節(jié)旋轉軸2210、第二關節(jié)擺動座軸承壓蓋2211、第二關節(jié)擺動座2212、第二關節(jié)擺動桿2213、第二關節(jié)擺動桿手輪2214及第二關節(jié)擺動軸壓蓋2215。
[0044]所述的第一關節(jié)底板2101、第一關節(jié)前板2103、第一關節(jié)頂板2107與第一關節(jié)后板2115連接形成一個方形框架;兩個所述的第一關節(jié)直線導軌組件2105分別固定連接于所述的第一關節(jié)前板2103及第一關節(jié)后板2115，每個所述的第一關節(jié)直線導軌組件2105上分別設有一個滑塊;所述的第一關節(jié)滑板2104固定連接于兩個所述的第一關節(jié)直線導軌組件2105的兩個滑塊上，并可沿兩個所述的第一關節(jié)直線導軌組件的導軌自由移動;所述的第一關節(jié)螺母座2102固定安裝于所述的第一關節(jié)滑板2104;所述的第一關節(jié)滾珠絲杠組件2106的中的螺母固定安裝于上端第一關節(jié)螺母座2102，所述的第一關節(jié)滾珠絲杠組件2106的中的絲杠安裝于所述的第一關節(jié)主軸承座2108及第一關節(jié)副軸承座2117;所述的第一關節(jié)電機安裝板2113通過其上的腰型孔固定安裝于所述的第一關節(jié)頂板2107;所述的第一關節(jié)減速箱2114固定安裝于所述的第一關節(jié)電機安裝板2113;所述的第一關節(jié)旋轉電機2116固定安裝于所述的第一關節(jié)減速箱2114;兩個所述的第一關節(jié)同步帶輪2111分別固定連接于所述的第一關節(jié)滾珠絲杠組件2106及第一關節(jié)減速箱2114，并由所述的第一關節(jié)同步帶2112連接傳動;兩個所述的第二關節(jié)擺桿基座2201固定安裝于所述的第一關節(jié)滑板2104;所述的第二關節(jié)組件包含一個第二關節(jié)驅動軸2208及三個第二關節(jié)旋轉軸2210;兩個所述的第二關節(jié)擺動桿2213分別螺紋連接所述的一個第二關節(jié)驅動軸2208及三個第二關節(jié)旋轉軸2210;所述的第二關節(jié)驅動軸2208及一個第二關節(jié)旋轉軸2210安裝于兩個所述的第二關節(jié)擺桿基座2201，并可以自由轉動;所述的兩個第二關節(jié)旋轉軸2210分別通過軸承與所述的第二關節(jié)擺動座2212連接;兩個所述的第二關節(jié)擺動桿2213的端頭均固定安裝有第二關節(jié)擺動桿手輪2214;所述的第二關節(jié)電機安裝板2205固定安裝于所述的第一關節(jié)滑板2104;所述的第二關節(jié)減速箱2206固定安裝于所述的第二關節(jié)電機安裝板2205，所述的第二關節(jié)旋轉電機2207固定安裝于所述的第二關節(jié)減速箱2206;兩個所述的第二關節(jié)同步帶輪2204分別固定連接于所述的第一關節(jié)主軸承座2108及第二關節(jié)減速箱2206，并且由所述的第二關節(jié)同步帶2202連接傳動;所述的兩個第二關節(jié)擺桿基座2201、兩個第二關節(jié)擺動桿2213及第二關節(jié)擺動座2212構成一組平四邊形機構，所述的一個第二關節(jié)驅動軸2208和三個第二關節(jié)旋轉軸2210為所述的平行四邊形機構的四個轉軸。
[0045]進一步地，可以控制第一關節(jié)旋轉電機2116帶動第一關節(jié)滾珠絲杠組件2106，從而帶動第一關節(jié)滑板2104在第一關節(jié)直線導軌組件2105上移動;第二關節(jié)組件通過兩個第二關節(jié)擺桿基座2201可以隨第一關節(jié)滑板2104移動;可以控制第二關節(jié)旋轉電機2207通過第二關節(jié)同步帶2202和兩個第二關節(jié)同步帶輪2204帶動第二關節(jié)驅動軸2208，從而帶動第二關節(jié)組件運動。
[0046]請參見附圖6及附圖7所示，所述的機械肩關節(jié)組件3000包括第三關節(jié)組件、第四關節(jié)組件及第五關節(jié)組件;所述的第三關節(jié)組件包括第三關節(jié)基板3101、第三關節(jié)鮑登線導向座3102、第三關節(jié)驅動盤3103、第三關節(jié)轉軸3104、第三關節(jié)鋼絲繩固定件3105、第三關節(jié)擺動件3106、第三關節(jié)第一鮑登線3107及第三關節(jié)第二鮑登線3108;所述的第四關節(jié)組件包括第四關節(jié)鮑登線導向座3201、第四關節(jié)驅動盤3202、第四關節(jié)鋼絲繩固定件3203、第四關節(jié)轉軸3204、第四關節(jié)第一鮑登線3205及第四關節(jié)第二鮑登線3206;所述的第五關節(jié)組件包括第五關節(jié)基架3301、第五關節(jié)驅動電機3302、第五關節(jié)中間Y型板3303、第五關節(jié)前端Y型板3304、第五關節(jié)擺動臂3305、第五關節(jié)綁帶支架3306、第五關節(jié)輸出件3307、第五關節(jié)上臂托板3308、第五關節(jié)綁帶3309、第五關節(jié)同步帶輪3310及第五關節(jié)同步帶3311。
[0047]所述的第三關節(jié)基板3101固定連接于所述的第二關節(jié)擺桿基座2201;所述的第三關節(jié)鮑登線導向座3102固定安裝于上端第三關節(jié)基板3101;所述的第三關節(jié)轉軸3104分別與所述的第三關節(jié)驅動盤3103及第三關節(jié)擺動件3106固定連接，并且可以繞所述的第三關節(jié)基板3101自由轉動;兩個所述的第三關節(jié)鋼絲繩固定件3105固定安裝于所述的第三關節(jié)驅動盤3103;所述的第三關節(jié)第一鮑登線3107及第三關節(jié)第二鮑登線3108的鮑登線管固定在所述的第三關節(jié)鮑登線導向座3102的階梯孔中，且所述的第三關節(jié)第一鮑登線3107及第三關節(jié)第二鮑登線3108的鋼絲繩分別繞在所述的第三關節(jié)驅動盤3103上，并分別固定于所述的兩個第三關節(jié)鋼絲繩固定件3105。
[0048]所述的第四關節(jié)鮑登線導向座3201固定安裝于所述的第三關節(jié)擺動件3106;所述的第四關節(jié)驅動盤3202固定連接于所述的第五關節(jié)基架3301，并通過所述的第四關節(jié)轉軸3204與所述的第三關節(jié)擺動件3106連接，且繞所述的第四關節(jié)轉軸3204自由轉動;兩個所述的第四關節(jié)鋼絲繩固定件3203固定安裝于所述的第四關節(jié)驅動盤3202;所述的第四關節(jié)第一鮑登線3205及第四關節(jié)第二鮑登線3206的鮑登線管固定在所述的第四關節(jié)鮑登線導向座3201的階梯孔中，且所述的第四關節(jié)第一鮑登線3205及第四關節(jié)第二鮑登線3206的鋼絲繩分別繞在所述的第四關節(jié)驅動盤3202上，并分別固定于所述的兩個第四關節(jié)鋼絲繩固定件3203。
[0049]所述的第五關節(jié)組件中設有兩個第五關節(jié)擺動臂3305及三個第五關節(jié)同步帶輪3310;所述的兩個第五關節(jié)擺動臂3305分別與所述的兩個第五關節(jié)同步帶輪3310固定連接形成兩個擺動臂組，并分別與所述的第五關節(jié)基架3301鉸鏈連接，兩個鉸鏈軸分別為3300A和3300B;所述的第五關節(jié)中間Y型板3303與所述的兩個第五關節(jié)擺動臂3305鉸鏈連接，兩個鉸鏈軸分別為3300C和3300E;所述的第五關節(jié)前端Y型板3304與所述的兩個第五關節(jié)擺動臂3305鉸鏈連接，兩個鉸鏈軸分別為3300D和3300F;所述的第五關節(jié)輸出件3307與所述的第五關節(jié)中間Y型板3303鉸鏈連接，鉸鏈軸為3300G;所述的第五關節(jié)輸出件3307與所述的第五關節(jié)前端Y型板3304鉸鏈連接，鉸鏈軸為3300H;所述的第五關節(jié)驅動電機3302固定連接于所述的第五關節(jié)基架3301，電機輸出軸上固定連接有所述的第五關節(jié)同步帶輪3310;所述的第五關節(jié)同步帶3311將三個所述的第五關節(jié)同步帶輪3310連接傳動;所述的第五關節(jié)綁帶支架3306固定連接于所述的第五關節(jié)輸出件3307;所述的第五關節(jié)上臂托板3308固定連接于所述的第五關節(jié)綁帶支架3306;所述的第五關節(jié)上臂托板3308上裝有用于固定患者上臂的第五關節(jié)綁帶3309。
[0050]進一步地，可以通過所述的電機驅動組件控制第三關節(jié)第一鮑登線3107和第三關節(jié)第二鮑登線3108帶動第三關節(jié)驅動盤3103和第三關節(jié)擺動件3106通過第三關節(jié)轉軸3104在第三關節(jié)基板3101上轉動，實現第三關節(jié)組件的運動，第三關節(jié)轉軸3104的軸心線即為第三關節(jié)旋轉軸;可以通過所述的電機驅動組件控制第四關節(jié)第一鮑登線3205和第四關節(jié)第二鮑登線3206帶動第四關節(jié)驅動盤3202和第五關節(jié)基架3301通過第四關節(jié)轉軸3204在第三關節(jié)擺動件3106上轉動，實現第四關節(jié)組件的運動，第四關節(jié)轉軸3204的軸心線即為第四關節(jié)旋轉軸?？梢钥刂频谖尻P節(jié)驅動電機3302通過第五關節(jié)同步帶3311和三個第五關節(jié)同步帶輪3310帶動第五關節(jié)組件運動使得第五關節(jié)輸出件3307及連接于其上的第五關節(jié)上臂托板3308和第五關節(jié)綁帶3309繞一個相對第五關節(jié)基架3301固定的轉軸3000C轉動，3000C即為第五關節(jié)旋轉軸。
[0051]請參見附圖8所示，所述的機械肘關節(jié)組件4000包括第六關節(jié)鮑登線導向座4001、第六關節(jié)驅動盤4002、第六關節(jié)鋼絲繩固定件4003、第六關節(jié)轉軸4004、第六關節(jié)第一鮑登線4005及第六關節(jié)第二鮑登線4006;所述的第六關節(jié)鮑登線導向座4001固定連接于所述的第五關節(jié)輸出件3307;所述的第六關節(jié)驅動盤4002固定連接于所述的前臂基板5001，所述的第六關節(jié)鮑登線導向座4001及第六關節(jié)驅動盤4002通過所述的第六關節(jié)轉軸4004繞所述的第五關節(jié)輸出件3307轉動;兩個所述的第六關節(jié)鋼絲繩固定件4003固定連接于所述的第六關節(jié)驅動盤4002;所述的第六關節(jié)第一鮑登線4005及第六關節(jié)第二鮑登線4006的鮑登線管固定在所述的第六關節(jié)鮑登線導向座4001的階梯孔中，且第六關節(jié)第一鮑登線4005及第六關節(jié)第二鮑登線4006的鋼絲繩分別繞在所述的第六關節(jié)驅動盤4002上，并分別固定于所述的兩個第六關節(jié)鋼絲繩固定件4003。
[0052]進一步地，可以通過所述的電機驅動組件控制第六關節(jié)第一鮑登線4005和第六關節(jié)第二鮑登線4006帶動第六關節(jié)驅動盤4002和前臂基板5001通過第六關節(jié)轉軸4004在第五關節(jié)輸出件3307上轉動，實現第六關節(jié)組件的運動，第六關節(jié)轉軸4004的軸心線即為第六關節(jié)旋轉軸。
[0053]請參見附圖9所示，所述的機械前臂組件5000包括機械前臂基板5001、機械前臂滑槽板5002、機械前臂長度調節(jié)板5003、機械前臂壓板5004、第六關節(jié)基板5005、第七關節(jié)驅動電機5006、第七關節(jié)電機固定圈5007、第七關節(jié)電機基板5008、第七關節(jié)第一擺動臂5009、第七關節(jié)輸出帶輪5010、第七關節(jié)中間Y型板5011、第七關節(jié)第二擺動臂5012、第七關節(jié)前端三角板5013、第七關節(jié)輸出件5014、機械前臂綁帶支架5015、機械前臂綁帶5016、第七關節(jié)同步帶5017、第七關節(jié)輸出帶輪5018及機械前臂托板5019。
[0054]所述的機械前臂滑槽板5002固定連接于所述的機械前臂基板5001;所述的機械前臂長度調節(jié)板5003可沿所述的機械前臂滑槽板5002及機械前臂基板5001中的滑槽滑動;所述的機械前臂壓板5004固定連接于所述的機械前臂滑槽板5002，并將所述的機械前臂長度調節(jié)板5003限制在所述的機械前臂滑槽板5002及機械前臂基板5001中的滑槽中；所述的機械前臂壓板5004上有螺紋孔，旋緊螺紋孔中的緊定螺釘可將機械前臂長度調節(jié)板5003固定在合適的位置。
[0055]所述的機械前臂組件5000中的兩個第七關節(jié)輸出帶輪5018分別固定連接于所述的第七關節(jié)第一擺動臂5009及第七關節(jié)第二擺動臂5012，構成兩個擺動臂組;所述的兩個擺動臂組分別與所述的第七關節(jié)基板5005鉸鏈連接，兩個鉸鏈軸分別為5000A和5000B;所述的第七關節(jié)中間Y型板5011與所述的第七關節(jié)第一擺動臂5009及第七關節(jié)第二擺動臂5012鉸鏈連接，兩個鉸鏈軸分別為5000C和5000D;所述的第七關節(jié)前端三角板5013與所述的第七關節(jié)第一擺動臂5009及第七關節(jié)第二擺動臂5012鉸鏈連接，兩個鉸鏈軸分別為5000E和5000F;所述的第七關節(jié)輸出件5014與所述的第七關節(jié)前端三角板5013鉸鏈連接，鉸鏈軸為5000G;所述的第七關節(jié)輸出件5014與所述的第七關節(jié)中間Y型板5011鉸鏈連接，鉸鏈軸為5000H;所述的第七關節(jié)電機固定圈5007將所述的第七關節(jié)驅動電機5006壓在第七關節(jié)電機基板5008上，使所述的第七關節(jié)電機基板5008固定在所述的第七關節(jié)驅動電機5006上;所述的第七關節(jié)電機基板5008固定安裝于所述的第七關節(jié)基板5005;所述的第七關節(jié)輸出帶輪5010固定安裝于所述的第七關節(jié)驅動電機5006的輸出軸上;所述的第七關節(jié)同步帶5017將所述的第七關節(jié)輸出帶輪5010及兩個第七關節(jié)輸出帶輪5018連接傳動。[°°56] 進一步地，用戶可控制第七關節(jié)驅動電機5006通過第七關節(jié)同步帶5017、第七關節(jié)輸出帶輪5010和兩個第七關節(jié)輸出帶輪5018帶動第七關節(jié)第一擺動臂5009、第七關節(jié)第二擺動臂5012、第七關節(jié)中間Y型板5011、第七關節(jié)前端三角板5013使得第七關節(jié)輸出件5014繞一個相對機械前臂基板5001固定的轉軸50001轉動，轉軸50001即為第七關節(jié)轉軸。
[0057]所述的機械腕關節(jié)組件6000包括第八關節(jié)基架6001、第八關節(jié)擺臂6002;所述的機械手部組件包括把手7001;所述的第八關節(jié)基架6001固定連接于所述的第七關節(jié)輸出件5014;兩個所述的第八關節(jié)擺臂6002與所述的第八關節(jié)基架6001鉸鏈連接，鉸鏈軸為6000A，即為第八關節(jié)轉軸;所述的兩個第八關節(jié)擺臂6002上固定有把手7001;所述的機械手部組件中的把手7001上包覆有柔軟把手套;把手7001還可以拆卸，替換為其他手部訓練
目.ο
[0058]請參見附圖12所示，所述的電機及減速器組件8100包括驅動電機8101、諧波減速器8102，絞盤減速組件8200包括絞盤減速輸入軸8201、多根絞盤減速繩索8202、絞盤轉軸8203、絞盤減速軸承壓蓋8204、拉緊彈簧8205、繩索端頭固定件8206及絞盤8207;所述的驅動電機8101及諧波減速器8102均固定安裝于所述的電機安裝板8001，所述的驅動電機8101與所述的諧波減速器8102連接傳動;所述的絞盤減速輸入軸8201的一端固定連接于所述的諧波減速器8102的輸出孔，所述的絞盤減速輸入軸8201的另一端與所述的基架主軸承板8003上的軸承連接;所述的絞盤8207位于所述的基架主軸承板8003與所述的基架副軸承板8004中間，所述的絞盤轉軸8203依次插入所述的基架主軸承板8003軸承、絞盤8207及基架副軸承板8004，所述的絞盤8207與所述的絞盤轉軸8203固定連接并可同步轉動;所述的多根絞盤減速繩索8202的中部繞在所述的絞盤減速輸入軸8201的螺紋槽內，所述的多根絞盤減速繩索8202的一端由所述的繩索端頭固定件8206固定于所述的絞盤8207，所述的多根絞盤減速繩索8202的另一端通過所述的拉緊彈簧8205的一端，所述的拉緊彈簧8205的另一端固定連接于所述的絞盤8207。
[0059]請參見附圖13所示，所述的扭矩傳感器組件8300包括傳感器外圈8301、第一彈簧8302、傳感器轉子8303、第二彈簧8304、彈簧端子8305、第三彈簧8306、轉子軸承8307、第四彈簧8308、第五彈簧8309、第六彈簧8310及彈簧限位塊8311;所述的傳感器外圈8301固定連接于所述的絞盤轉軸8203;所述的三個彈簧限位塊8311均布固定于所述的傳感器外圈8301;所述的傳感器轉子8303通過所述的轉子軸承8307插入所述的絞盤轉軸8203;所述的第一彈簧8302、第二彈簧8304、第三彈簧8306、第四彈簧8308、第五彈簧8309及第六彈簧8310分布在所述的傳感器轉子8303及三個彈簧限位塊8311間的六個空檔中，所述的第一彈簧8302、第二彈簧8304、第三彈簧8306、第四彈簧8308、第五彈簧8309及第六彈簧8310的兩端分別由兩個所述的彈簧端子8305固定于所述的傳感器轉子8303及彈簧限位塊8311。
[0060]請參見附圖14所示，所述的傳動組件8400包括傳動輸出盤8401、導向輪8402、第一墊塊8403、第二墊塊8404、導向輪底板8405、拉緊螺柱8406、傳動第一鮑登線8407、傳動第二鮑登線8408、傳動輸入鋼絲繩固定件8409、關節(jié)轉盤基架8410、關節(jié)轉盤轉軸8411、關節(jié)轉盤鋼絲繩固定件8412、關節(jié)轉盤8413、傳動鮑登線導向座固定板8414、傳動鮑登線導向座8415及關節(jié)臂8416。
[0061]所述的傳動輸出盤8401固定連接于所述的傳感器轉子8303;所述的兩個傳動輸入鋼絲繩固定件8409固定連接于所述的傳動輸出盤8401 ；所述的導向輪底板8405固定連接于所述的基架側面板8002;所述的第一墊塊8403、第二墊塊8404分別固定連接于所述的導向輪底板8405 ；所述的兩個導向輪8402分別由軸肩螺絲連接于所述的第一墊塊8403、第二墊塊8404且均可自由轉動;所述的轉盤轉軸8411插入固定在所述的關節(jié)轉盤基架8410的軸承中，并可以自由轉動;所述的關節(jié)臂8416固定連接于所述的關節(jié)轉盤8413，所述的關節(jié)臂8416及關節(jié)轉盤8413通過標準鍵與所述的關節(jié)轉盤轉軸8411連接同步轉動;所述的傳動第一鮑登線8407及傳動第二鮑登線8408的一端線管分別固定在兩個拉緊螺柱8406的階梯孔中，傳動第一鮑登線8407及傳動第二鮑登線8408的鋼絲繩索伸出階梯孔后經由所述的兩個導向輪8402分別繞在所述的傳動輸出盤8401的兩個線槽中，并由所述的兩個傳動輸入鋼絲繩固定件8409固定連接于所述的傳動輸出盤8401;所述的傳動第一鮑登線8407及傳動第二鮑登線8408的另一端線管分別固定于所述的傳動鮑登線導向座8415的階梯孔中，所述的傳動第一鮑登線8407及傳動第二鮑登線8408的鋼絲繩索伸出階梯孔后，分別繞在所述的關節(jié)轉盤8413的兩個線槽中，并由所述的兩個關節(jié)轉盤鋼絲繩固定件8412固定連接于所述的關節(jié)轉盤8413。
[0062]綜上所述，本實用新型通過增加康復訓練機器人在肩胛帶上提/下降，前伸/后縮的自由度，可以有效的解決人機關節(jié)軸失配的問題，從而允許在進行上肢康復訓練過程中固定使用者的軀干，限制其軀干的代償運動，提高康復訓練的效果，同時不會對使用者的上肢關節(jié)造成損傷;提供了肩關節(jié)三個自由度的設計，并保持肩關節(jié)組件的運動中心與人體盂肱關節(jié)的運動中心重合，進一步降低了人機關節(jié)軸失配的程度，同時，旋轉運動偏移機構實現了肩關節(jié)的內/外旋，減小了傳統(tǒng)的以圓弧形導軌實現方式帶來的體積大、模塊化程度低的問題;根據不同的使用者手部情況，通過更換不同的機械手部，用于實現不同的訓練項目；利用繩索和絞盤完成動力傳輸，可以避免傳統(tǒng)齒輪減速機背隙較大、齒輪易磨損的問題，同時降低了制造的難度和成本;使用多根繩索連接絞盤減速組件的輸入軸與輸出絞盤，將負載分攤至各繩索上，有效增強絞盤減速組件的性能，延長其使用壽命，同時設計了拉緊彈簧可以使繩索保持張緊，從而進一步減小絞盤減速組件的背隙。利用鮑登線完成了電機動力的遠程傳輸，使得重量較大的電機驅動組件可以不安裝在關節(jié)處，降低了康復機器人機械臂的慣量，有利于系統(tǒng)控制的優(yōu)化及系統(tǒng)功率的優(yōu)化；同時利用傳動輸出盤及關節(jié)轉盤上的兩條線槽將兩個方向轉動的鋼絲繩錯開，并進一步通過導向輪將鋼絲繩更充分地繞在轉盤上，有效增大了將用于機器人關節(jié)傳動時的運動范圍。設計有鮑登線的拉緊裝置，可以調節(jié)兩根鮑登線張緊程度，從而調節(jié)傳動輸出盤及關節(jié)轉盤同步轉動的性能。
[0063]以上所述僅為本實用新型的優(yōu)選實施例，并非因此限制本實用新型的專利范圍，凡是利用本實用新型說明書內容所作的等效結構變換，或直接或間接運用附屬在其他相關產品的技術領域，均同理包括在本實用新型的專利保護范圍內。
【主權項】
1.一種外骨骼式上肢康復訓練機器人，其特征在于:包括基座、兩個機械臂組件及六個電機驅動組件;所述的基座包括移動底座、電氣箱、電動升降柱、基座平臺、電機安裝角架、基座旋轉電機、聯軸器、基座主軸承座、基座滾珠絲杠螺母組件、基座螺母座、基座共用副軸承座、右支架、基座直線導軌組件及左支架;所述的電氣箱固定安裝于所述的移動底座;所述的電動升降柱固定安裝于所述的電氣箱;所述的基座平臺固定安裝于所述的電動升降柱;兩個所述的基座直線導軌組件固定安裝于所述的基座平臺，每個所述的基座直線導軌組件上分別設有兩個滑塊;所述的右支架固定安裝于兩個所述的基座直線導軌組件右側的兩個滑塊，所述的左支架固定安裝于兩個所述的基座直線導軌組件左側的兩個滑塊;所述的左支架及右支架沿兩個所述的基座直線導軌組件滑動;兩個所述的基座螺母座分別固定安裝于所述的左支架及右支架的下平面;兩個所述的基座滾珠絲杠螺母組件的螺母分別固定安裝于兩個所述的基座螺母座;兩個所述的基座主軸承座分別固定安裝于所述的基座平臺上平面的兩側位置，所述的基座共用副軸承座固定安裝于所述的基座平臺上平面的中央位置;所述的兩個基座滾珠絲杠螺母組件中的絲杠分別安裝于兩個所述的基座主軸承座及基座共用副軸承座并轉動;兩個所述的基座旋轉電機分別通過兩個所述的電機安裝角架固定安裝于所述的基座平臺；兩個所述的聯軸器將兩個所述的基座旋轉電機及兩個所述的基座滾珠絲杠螺母組件的絲杠分別連接;每個所述的機械臂組件包括機械肩胛帶組件、機械肩關節(jié)組件、機械肘關節(jié)組件、機械前臂組件、機械腕關節(jié)組件及機械手部組件;所述的電機驅動組件包括電機及減速組件、扭矩傳感器組件及傳動組件，所述的電機及減速組件、扭矩傳感器組件及傳動組件均安裝在同一個電機驅動基架上，所述的電機驅動基架包括電機安裝板、基架側面板、基架主軸承板、基架副軸承板、基架頂板及兩塊基架加強板;所述的電機安裝板、兩塊基架加強板及基架頂板圍繞連接成環(huán)形結構，所述的基架側面板通過所述的電機安裝板及基架主軸承板設置在所述的環(huán)形結構的上方，所述的基架副軸承板的兩端分別與所述的兩塊基架加強板連接，位于所述的電機安裝板與所述的基架主軸承板之間。2.根據權利要求1所述的外骨骼式上肢康復訓練機器人，其特征在于:所述的移動底座中包含四個可制動腳輪，所述的電動升降柱調整康復機器人的高度。3.根據權利要求1所述的外骨骼式上肢康復訓練機器人，其特征在于:所述的機械肩胛帶組件包括第一關節(jié)組件及第二關節(jié)組件;所述的第一關節(jié)組件包括第一關節(jié)底板、第一關節(jié)螺母座、第一關節(jié)前板、第一關節(jié)滑板、第一關節(jié)直線導軌組件、第一關節(jié)滾珠絲杠組件、第一關節(jié)頂板、第一關節(jié)主軸承座、第一關節(jié)主軸承座壓蓋、第一關節(jié)帶輪壓蓋、第一關節(jié)同步帶輪、第一關節(jié)同步帶、第一關節(jié)電機安裝板、第一關節(jié)減速箱、第一關節(jié)后板、第一關節(jié)旋轉電機及第一關節(jié)副軸承座;所述的第二關節(jié)組件包括第二關節(jié)擺桿基座、第二關節(jié)同步帶、第二關節(jié)帶輪壓蓋、第二關節(jié)同步帶輪、第二關節(jié)電機安裝板、第二關節(jié)減速箱、第二關節(jié)旋轉電機、第二關節(jié)驅動軸、第二關節(jié)基座軸承壓蓋、第二關節(jié)旋轉軸、第二關節(jié)擺動座軸承壓蓋、第二關節(jié)擺動座、第二關節(jié)擺動桿、第二關節(jié)擺動桿手輪及第二關節(jié)擺動軸壓蓋;所述的第一關節(jié)底板、第一關節(jié)前板、第一關節(jié)頂板與第一關節(jié)后板連接形成一個方形框架;兩個所述的第一關節(jié)直線導軌組件分別固定連接于所述的第一關節(jié)前板及第一關節(jié)后板，每個所述的第一關節(jié)直線導軌組件上分別設有一個滑塊;所述的第一關節(jié)滑板固定連接于兩個所述的第一關節(jié)直線導軌組件的兩個滑塊上，并沿兩個所述的第一關節(jié)直線導軌組件的導軌移動;所述的第一關節(jié)螺母座固定安裝于所述的第一關節(jié)滑板;所述的第一關節(jié)滾珠絲杠組件的中的螺母固定安裝于上端第一關節(jié)螺母座，所述的第一關節(jié)滾珠絲杠組件的中的絲杠安裝于所述的第一關節(jié)主軸承座及第一關節(jié)副軸承座;所述的第一關節(jié)電機安裝板通過腰型孔固定安裝于所述的第一關節(jié)頂板;所述的第一關節(jié)減速箱固定安裝于所述的第一關節(jié)電機安裝板;所述的第一關節(jié)旋轉電機固定安裝于所述的第一關節(jié)減速箱;兩個所述的第一關節(jié)同步帶輪分別固定連接于所述的第一關節(jié)滾珠絲杠組件及第一關節(jié)減速箱，并由所述的第一關節(jié)同步帶連接傳動;兩個所述的第二關節(jié)擺桿基座固定安裝于所述的第一關節(jié)滑板;所述的第二關節(jié)組件包含一個第二關節(jié)驅動軸及三個第二關節(jié)旋轉軸;兩個所述的第二關節(jié)擺動桿分別螺紋連接所述的一個第二關節(jié)驅動軸及三個第二關節(jié)旋轉軸;所述的第二關節(jié)驅動軸及一個第二關節(jié)旋轉軸安裝于兩個所述的第二關節(jié)擺桿基座并轉動;所述的兩個第二關節(jié)旋轉軸分別通過軸承與所述的第二關節(jié)擺動座連接；兩個所述的第二關節(jié)擺動桿的端頭均固定安裝有第二關節(jié)擺動桿手輪;所述的第二關節(jié)電機安裝板固定安裝于所述的第一關節(jié)滑板;所述的第二關節(jié)減速箱固定安裝于所述的第二關節(jié)電機安裝板，所述的第二關節(jié)旋轉電機固定安裝于所述的第二關節(jié)減速箱;兩個所述的第二關節(jié)同步帶輪分別固定連接于所述的第一關節(jié)主軸承座及第二關節(jié)減速箱，并且由所述的第二關節(jié)同步帶連接傳動;所述的兩個第二關節(jié)擺桿基座、兩個第二關節(jié)擺動桿及第二關節(jié)擺動座構成一組平四邊形機構，所述的一個第二關節(jié)驅動軸和三個第二關節(jié)旋轉軸為所述的平行四邊形機構的四個轉軸。4.根據權利要求3所述的外骨骼式上肢康復訓練機器人，其特征在于:所述的機械肩關節(jié)組件包括第三關節(jié)組件、第四關節(jié)組件及第五關節(jié)組件;所述的第三關節(jié)組件包括第三關節(jié)基板、第三關節(jié)鮑登線導向座、第三關節(jié)驅動盤、第三關節(jié)轉軸、第三關節(jié)鋼絲繩固定件、第三關節(jié)擺動件、第三關節(jié)第一鮑登線及第三關節(jié)第二鮑登線;所述的第四關節(jié)組件包括第四關節(jié)鮑登線導向座、第四關節(jié)驅動盤、第四關節(jié)鋼絲繩固定件、第四關節(jié)轉軸、第四關節(jié)第一鮑登線及第四關節(jié)第二鮑登線;所述的第五關節(jié)組件包括第五關節(jié)基架、第五關節(jié)驅動電機、第五關節(jié)中間Y型板、第五關節(jié)前端Y型板、第五關節(jié)擺動臂、第五關節(jié)綁帶支架、第五關節(jié)輸出件、第五關節(jié)上臂托板、第五關節(jié)綁帶、第五關節(jié)同步帶輪及第五關節(jié)同步帶； 所述的第三關節(jié)基板固定連接于所述的第二關節(jié)擺桿基座;所述的第三關節(jié)鮑登線導向座固定安裝于上端第三關節(jié)基板;所述的第三關節(jié)轉軸分別與所述的第三關節(jié)驅動盤及第三關節(jié)擺動件固定連接，并繞所述的第三關節(jié)基板轉動;兩個所述的第三關節(jié)鋼絲繩固定件固定安裝于所述的第三關節(jié)驅動盤;所述的第三關節(jié)第一鮑登線及第三關節(jié)第二鮑登線的鮑登線管固定在所述的第三關節(jié)鮑登線導向座的階梯孔中，且所述的第三關節(jié)第一鮑登線及第三關節(jié)第二鮑登線的鋼絲繩分別繞在所述的第三關節(jié)驅動盤上，并分別固定于所述的兩個第三關節(jié)鋼絲繩固定件； 所述的第四關節(jié)鮑登線導向座固定安裝于所述的第三關節(jié)擺動件;所述的第四關節(jié)驅動盤固定連接于所述的第五關節(jié)基架，并通過所述的第四關節(jié)轉軸與所述的第三關節(jié)擺動件連接，且繞所述的第四關節(jié)轉軸轉動;兩個所述的第四關節(jié)鋼絲繩固定件固定安裝于所述的第四關節(jié)驅動盤;所述的第四關節(jié)第一鮑登線及第四關節(jié)第二鮑登線的鮑登線管固定在所述的第四關節(jié)鮑登線導向座的階梯孔中，且所述的第四關節(jié)第一鮑登線及第四關節(jié)第二鮑登線的鋼絲繩分別繞在所述的第四關節(jié)驅動盤上，并分別固定于所述的兩個第四關節(jié)鋼絲繩固定件； 所述的第五關節(jié)組件中設有兩個第五關節(jié)擺動臂及三個第五關節(jié)同步帶輪;所述的兩個第五關節(jié)擺動臂分別與所述的兩個第五關節(jié)同步帶輪固定連接形成兩個擺動臂組，并分別與所述的第五關節(jié)基架鉸鏈連接;所述的第五關節(jié)中間Y型板與所述的兩個第五關節(jié)擺動臂鉸鏈連接;所述的第五關節(jié)前端Y型板與所述的兩個第五關節(jié)擺動臂鉸鏈連接;所述的第五關節(jié)輸出件與所述的第五關節(jié)中間Y型板鉸鏈連接;所述的第五關節(jié)輸出件與所述的第五關節(jié)前端Y型板鉸鏈連接;所述的第五關節(jié)驅動電機固定連接于所述的第五關節(jié)基架，電機輸出軸上固定連接有所述的第五關節(jié)同步帶輪;所述的第五關節(jié)同步帶將三個所述的第五關節(jié)同步帶輪連接傳動;所述的第五關節(jié)綁帶支架固定連接于所述的第五關節(jié)輸出件;所述的第五關節(jié)上臂托板固定連接于所述的第五關節(jié)綁帶支架;所述的第五關節(jié)上臂托板上裝有用于固定患者上臂的第五關節(jié)綁帶。5.根據權利要求4所述的外骨骼式上肢康復訓練機器人，其特征在于:所述的機械肘關節(jié)組件包括第六關節(jié)鮑登線導向座、第六關節(jié)驅動盤、第六關節(jié)鋼絲繩固定件、第六關節(jié)轉軸、第六關節(jié)第一鮑登線及第六關節(jié)第二鮑登線;所述的第六關節(jié)鮑登線導向座固定連接于所述的第五關節(jié)輸出件;所述的第六關節(jié)驅動盤固定連接于所述的前臂基板，所述的第六關節(jié)鮑登線導向座及第六關節(jié)驅動盤通過所述的第六關節(jié)轉軸繞所述的第五關節(jié)輸出件轉動;兩個所述的第六關節(jié)鋼絲繩固定件固定連接于所述的第六關節(jié)驅動盤;所述的第六關節(jié)第一鮑登線及第六關節(jié)第二鮑登線的鮑登線管固定在所述的第六關節(jié)鮑登線導向座的階梯孔中，且第六關節(jié)第一鮑登線及第六關節(jié)第二鮑登線的鋼絲繩分別繞在所述的第六關節(jié)驅動盤上，并分別固定于所述的兩個第六關節(jié)鋼絲繩固定件。6.根據權利要求1所述的外骨骼式上肢康復訓練機器人，其特征在于:所述的機械前臂組件包括機械前臂基板、機械前臂滑槽板、機械前臂長度調節(jié)板、機械前臂壓板、第六關節(jié)基板、第七關節(jié)驅動電機、第七關節(jié)電機固定圈、第七關節(jié)電機基板、第七關節(jié)第一擺動臂、第七關節(jié)輸出帶輪、第七關節(jié)中間Y型板、第七關節(jié)第二擺動臂、第七關節(jié)前端三角板、第七關節(jié)輸出件、機械前臂綁帶支架、機械前臂綁帶、第七關節(jié)同步帶、第七關節(jié)輸出帶輪及機械前臂托板； 所述的機械前臂滑槽板固定連接于所述的機械前臂基板;所述的機械前臂長度調節(jié)板沿所述的機械前臂滑槽板及機械前臂基板中的滑槽滑動;所述的機械前臂壓板固定連接于所述的機械前臂滑槽板，并將所述的機械前臂長度調節(jié)板限制在所述的機械前臂滑槽板及機械前臂基板中的滑槽中；所述的機械前臂壓板上有螺紋孔； 所述的機械前臂組件中的兩個第七關節(jié)輸出帶輪分別固定連接于所述的第七關節(jié)第一擺動臂及第七關節(jié)第二擺動臂，構成兩個擺動臂組;所述的兩個擺動臂組分別與所述的第七關節(jié)基板鉸鏈連接;所述的第七關節(jié)中間Y型板與所述的第七關節(jié)第一擺動臂及第七關節(jié)第二擺動臂鉸鏈連接;所述的第七關節(jié)前端三角板與所述的第七關節(jié)第一擺動臂及第七關節(jié)第二擺動臂鉸鏈連接;所述的第七關節(jié)輸出件與所述的第七關節(jié)前端三角板鉸鏈連接;所述的第七關節(jié)輸出件與所述的第七關節(jié)中間Y型板鉸鏈連接;所述的第七關節(jié)電機固定圈將所述的第七關節(jié)驅動電機壓在第七關節(jié)電機基板上，使所述的第七關節(jié)電機基板固定在所述的第七關節(jié)驅動電機上;所述的第七關節(jié)電機基板固定安裝于所述的第七關節(jié)基板;所述的第七關節(jié)輸出帶輪固定安裝于所述的第七關節(jié)驅動電機的輸出軸上;所述的第七關節(jié)同步帶將所述的第七關節(jié)輸出帶輪及兩個第七關節(jié)輸出帶輪連接傳動。7.根據權利要求6所述的外骨骼式上肢康復訓練機器人，其特征在于:所述的機械腕關節(jié)組件包括第八關節(jié)基架、第八關節(jié)擺臂;所述的機械手部組件包括把手;所述的第八關節(jié)基架固定連接于所述的第七關節(jié)輸出件;兩個所述的第八關節(jié)擺臂與所述的第八關節(jié)基架鉸鏈連接，鉸鏈軸為第八關節(jié)轉軸;所述的兩個第八關節(jié)擺臂上固定有把手;所述的機械手部組件中的把手上包覆有柔軟把手套。8.根據權利要求1所述的外骨骼式上肢康復訓練機器人，其特征在于:所述的電機及減速組件包括驅動電機、諧波減速器、絞盤減速輸入軸、多根絞盤減速繩索、絞盤轉軸、絞盤減速軸承壓蓋、拉緊彈簧、繩索端頭固定件及絞盤;所述的驅動電機及諧波減速器均固定安裝于所述的電機安裝板，所述的驅動電機與所述的諧波減速器連接傳動;所述的絞盤減速輸入軸的一端固定連接于所述的諧波減速器的輸出孔，所述的絞盤減速輸入軸的另一端與所述的基架主軸承板上的軸承連接;所述的絞盤位于所述的基架主軸承板與所述的基架副軸承板中間，所述的絞盤轉軸依次插入所述的基架主軸承板軸承、絞盤及基架副軸承板，所述的絞盤與所述的絞盤轉軸固定連接并同步轉動;所述的多根絞盤減速繩索的中部繞在所述的絞盤減速輸入軸的螺紋槽內，所述的多根絞盤減速繩索的一端由所述的繩索端頭固定件固定于所述的絞盤，所述的多根絞盤減速繩索的另一端通過所述的拉緊彈簧的一端，所述的拉緊彈簧的另一端固定連接于所述的絞盤。9.根據權利要求8所述的外骨骼式上肢康復訓練機器人，其特征在于:所述的扭矩傳感器組件包括傳感器外圈、第一彈簧、傳感器轉子、第二彈簧、彈簧端子、第三彈簧、轉子軸承、第四彈簧、第五彈簧、第六彈簧及彈簧限位塊;所述的傳感器外圈固定連接于所述的絞盤轉軸;所述的三個彈簧限位塊均布固定于所述的傳感器外圈；所述的傳感器轉子通過所述的轉子軸承插入所述的絞盤轉軸;所述的第一彈簧、第二彈簧、第三彈簧、第四彈簧、第五彈簧及第六彈簧分布在所述的傳感器轉子及三個彈簧限位塊間的六個空檔中，所述的第一彈簧、第二彈簧、第三彈簧、第四彈簧、第五彈簧及第六彈簧的兩端分別由兩個所述的彈簧端子固定于所述的傳感器轉子及彈簧限位塊。10.根據權利要求9所述的外骨骼式上肢康復訓練機器人，其特征在于:所述的傳動組件包括傳動輸出盤、導向輪、第一墊塊、第二墊塊、導向輪底板、拉緊螺柱、傳動第一鮑登線、傳動第二鮑登線、傳動輸入鋼絲繩固定件、關節(jié)轉盤基架、關節(jié)轉盤轉軸、關節(jié)轉盤鋼絲繩固定件、關節(jié)轉盤、傳動鮑登線導向座固定板、傳動鮑登線導向座及關節(jié)臂； 所述的傳動輸出盤固定連接于所述的傳感器轉子;所述的兩個傳動輸入鋼絲繩固定件固定連接于所述的傳動輸出盤;所述的導向輪底板固定連接于所述的基架側面板;所述的第一墊塊、第二墊塊分別固定連接于所述的導向輪底板;所述的兩個導向輪分別由軸肩螺絲連接于所述的第一墊塊、第二墊塊且自由轉動;所述的轉盤轉軸插入固定在所述的關節(jié)轉盤基架的軸承中并自由轉動;所述的關節(jié)臂固定連接于所述的關節(jié)轉盤，所述的關節(jié)臂及關節(jié)轉盤通過標準鍵與所述的關節(jié)轉盤轉軸連接同步轉動;所述的傳動第一鮑登線及傳動第二鮑登線的一端線管分別固定在兩個拉緊螺柱的階梯孔中，傳動第一鮑登線及傳動第二鮑登線的鋼絲繩索伸出階梯孔后經由所述的兩個導向輪分別繞在所述的傳動輸出盤的兩個線槽中，并由所述的兩個傳動輸入鋼絲繩固定件固定連接于所述的傳動輸出盤;所述的傳動第一鮑登線及傳動第二鮑登線的另一端線管分別固定于所述的傳動鮑登線導向座的階梯孔中，所述的傳動第一鮑登線及傳動第二鮑登線的鋼絲繩索伸出階梯孔后，分別繞在所述的關節(jié)轉盤的兩個線槽中，并由所述的兩個關節(jié)轉盤鋼絲繩固定件固定連接于所述的關節(jié)轉盤。
【文檔編號】A61H1/02GK205459699SQ201620213438
【公開日】2016年8月17日
【申請日】2016年3月21日
【發(fā)明人】李繼才, 王道雨, 簡卓, 李彬彬, 盧美銘
【申請人】上海卓道醫(yī)療科技有限公司