前列腺診療定位設(shè)備的制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種前列腺診療定位設(shè)備，包括一用于裝卡活檢槍或者放射性粒子植入槍的目標(biāo)部件、控制目標(biāo)部件在X軸方向上平移運(yùn)動(dòng)的第一定位機(jī)構(gòu)、控制目標(biāo)部件在Z軸方向上平移運(yùn)動(dòng)的第二定位機(jī)構(gòu)、控制目標(biāo)部件在Y軸方向上平移運(yùn)動(dòng)的第三定位機(jī)構(gòu)；第一定位機(jī)構(gòu)上設(shè)置有一用于控制超聲探頭平移旋轉(zhuǎn)動(dòng)作的平移旋轉(zhuǎn)控制機(jī)構(gòu)；在平移旋轉(zhuǎn)控制機(jī)構(gòu)的控制下，將超聲探頭插入患者的直腸對(duì)前列腺進(jìn)行超聲顯影；然后，在直腸超聲顯影的幫助下，對(duì)目標(biāo)部件進(jìn)行定位，使得目標(biāo)部件落在目標(biāo)路徑上，活檢槍或放射性粒子植入槍穿過目標(biāo)部件進(jìn)行穿刺取樣或粒子植入。本實(shí)用新型采用三自由度定位裝置，控制目標(biāo)部件的位置，提高取樣或粒子植入的精度。
【專利說明】
前列腺診療定位設(shè)備
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型屬于醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域，具體來說涉及一種用于前列腺活檢或放射性粒子植入的前列腺診療定位設(shè)備。
【背景技術(shù)】
[0002]前列腺是人體非常少有的、具有內(nèi)、外雙重分泌功能的性分泌腺，如栗子，底朝上，與膀胱相貼，尖朝下，抵泌尿生殖膈，前面貼恥骨聯(lián)合，后面依直腸，前列腺腺體的中間有尿道穿過，扼守著尿道上口，所以前列腺有病，排尿首先受影響。當(dāng)前列腺出現(xiàn)病變時(shí)，一種方法是“直腸指診”，觸知前列腺背面，憑借醫(yī)生的經(jīng)驗(yàn)來進(jìn)行判斷，另一種方法是進(jìn)行前列腺活檢，即從前列腺取出組織的一小部分作為樣品，由病理學(xué)家或者專業(yè)醫(yī)生在顯微鏡下通過細(xì)胞、組織和器官的研究進(jìn)行檢查，進(jìn)行更為直觀的觀測(cè)和判斷。
[0003]前列腺癌多發(fā)于男性泌尿生殖系統(tǒng)，是一種惡性腫瘤，早期常無癥狀，潛伏期長，發(fā)病率與死亡率呈逐年上升趨勢(shì)。如何早期診斷并治療前列腺癌，具有重要的臨床意義。目前，臨床通常使用直腸超聲(TRUS)進(jìn)行前列腺的顯影，在直腸超聲的顯影幫助下，醫(yī)生使用活檢槍對(duì)前列腺的病灶區(qū)域進(jìn)行取樣篩查和診斷，并可通過將放射性粒子植入病灶實(shí)現(xiàn)前列腺癌治療。
[0004]經(jīng)會(huì)陰前列腺穿刺活檢是目前臨床采用的副作用較少的方式，醫(yī)生通過活檢槍取得前列腺可疑病灶的部分組織，通過病理檢查得到診斷結(jié)果?，F(xiàn)有的穿刺取樣方式主要依賴于醫(yī)生的經(jīng)驗(yàn)，精確度較低，不精確的取樣位置，將影響診斷結(jié)果，導(dǎo)致假陰性率、假陽性率升高，增加誤診可能。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是提供一種能夠精確定位取樣點(diǎn)或粒子植入點(diǎn)的設(shè)備。
[0006]本實(shí)用新型是通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的:
[0007]—種前列腺診療定位設(shè)備，包括一用于裝卡活檢槍或者放射性粒子植入槍的目標(biāo)部件、以及控制目標(biāo)部件在第一方向(即X軸方向)上平移運(yùn)動(dòng)的第一定位機(jī)構(gòu)、控制目標(biāo)部件在第二方向(即Z軸方向)上平移運(yùn)動(dòng)的第二定位機(jī)構(gòu)、控制目標(biāo)部件在第三方向(S卩Y軸方向)上平移運(yùn)動(dòng)的第三定位機(jī)構(gòu)；其中，第二定位機(jī)構(gòu)可移動(dòng)地設(shè)置在第一定位機(jī)構(gòu)上，第三定位機(jī)構(gòu)可移動(dòng)地設(shè)置在第二定位機(jī)構(gòu)上，目標(biāo)部件可移動(dòng)地設(shè)置在第三定位機(jī)構(gòu)上。
[0008]所述第一定位機(jī)構(gòu)包括沿X軸方向設(shè)置的底臺(tái)(I)、以及設(shè)置在底臺(tái)內(nèi)的由第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)的沿X軸方向設(shè)置的第一絲杠傳動(dòng)副;所述第二定位機(jī)構(gòu)包括沿Z軸方向豎直設(shè)置的立柱(2)、以及設(shè)置在立柱內(nèi)的由第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)的沿Z軸方向設(shè)置的第二絲杠傳動(dòng)副;所述第三定位機(jī)構(gòu)包括沿Y軸方向設(shè)置的橫梁(3)、以及設(shè)置在橫梁上的由第三電機(jī)驅(qū)動(dòng)的沿Y軸方向設(shè)置的第三絲杠傳動(dòng)副;立柱(2)與第一絲杠傳動(dòng)副連接，橫梁(3)與第二絲杠傳動(dòng)副連接，目標(biāo)部件(4)與第三絲杠傳動(dòng)副連接。
[0009]第一定位機(jī)構(gòu)上設(shè)置有一用于控制超聲探頭平移旋轉(zhuǎn)動(dòng)作的平移旋轉(zhuǎn)控制機(jī)構(gòu)，所述平移旋轉(zhuǎn)控制機(jī)構(gòu)包括一旋轉(zhuǎn)導(dǎo)向件(9)，旋轉(zhuǎn)導(dǎo)向件和固定在第五電機(jī)輸出軸上的齒輪(10-1)相嚙合，第五電機(jī)固定設(shè)置在盒體(5)中，旋轉(zhuǎn)導(dǎo)向件固定連接超聲探頭的手柄(7-1)，超聲探頭的手柄通過軸承支座(8)可旋轉(zhuǎn)地固定在盒體上，所述盒體的底部通過滑軌與底板(6-1)連接，底板內(nèi)設(shè)置有由第四電機(jī)驅(qū)動(dòng)的第四絲杠傳動(dòng)副，第四絲杠傳動(dòng)副與盒體的底部連接。
[0010]進(jìn)一步的講，平移旋轉(zhuǎn)控制機(jī)構(gòu)的底板沿X軸方向固定在第一定位機(jī)構(gòu)的底臺(tái)的上表面。
[0011]進(jìn)一步的講，旋轉(zhuǎn)導(dǎo)向件通過卡扣結(jié)構(gòu)與超聲探頭的手柄固定連接。
[0012]本實(shí)用新型具有如下有益效果:采用三自由度定位裝置，控制目標(biāo)部件的位置，提供精確的定位，提高取樣或粒子植入的精度，提高對(duì)取樣規(guī)劃或粒子植入規(guī)劃的執(zhí)行準(zhǔn)確度，減少副作用和并發(fā)癥，降低誤診率和醫(yī)生勞動(dòng)強(qiáng)度。
【附圖說明】
[0013]圖1是實(shí)施例中的三自由度定位裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0014]圖2是本實(shí)用新型的用于控制超聲探頭的平移旋轉(zhuǎn)控制機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015]圖3是圖2中的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)向件和齒輪嚙合的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]其中:I為底臺(tái)，2為立柱，3為橫梁，4為目標(biāo)部件，5為盒體，6_1為底板，6_2為底板蓋，7-1為超聲探頭的手柄，7-2為超聲探頭，8為軸承支座，9為旋轉(zhuǎn)導(dǎo)向件，9-1為外齒，10為第五電機(jī)，10-1為齒輪，11為卡扣結(jié)構(gòu)，12為滑軌，13為第四絲杠傳動(dòng)副，14為第四電機(jī)。
【具體實(shí)施方式】
[0017]下面結(jié)合具體實(shí)施例進(jìn)一步說明本實(shí)用新型的技術(shù)方案。
[0018]如附圖1所示，本實(shí)用新型所涉及的前列腺診療定位設(shè)備，包括一三自由度定位裝置，其包括底臺(tái)1、立柱2、橫梁3和目標(biāo)部件4，
[0019]所述底臺(tái)I沿X軸方向水平設(shè)置，立柱2沿Z軸方向豎直設(shè)置，且立柱2可移動(dòng)地設(shè)置在底臺(tái)I上(立柱2的底端通過滑軌與底臺(tái)I連接，底臺(tái)內(nèi)設(shè)置有由第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)的沿X軸方向設(shè)置的第一絲杠傳動(dòng)副，第一絲杠傳動(dòng)副與立柱2的底端連接，第一電機(jī)通過第一絲杠傳動(dòng)副驅(qū)動(dòng)立柱2在底臺(tái)I上沿X軸方向移動(dòng))；
[0020]所述橫梁3沿Y軸方向設(shè)置，且橫梁3可移動(dòng)地設(shè)置在立柱2上(橫梁3的兩端通過滑軌與立柱連接，立柱2內(nèi)設(shè)置有由第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)的沿Z軸方向設(shè)置的第二絲杠傳動(dòng)副，第二絲杠傳動(dòng)副與橫梁3的一端連接，第二電機(jī)通過第二絲杠傳動(dòng)副驅(qū)動(dòng)橫梁在立柱2上沿Z軸方向移動(dòng))；
[0021 ]所述目標(biāo)部件4用于固定活檢槍或者放射性粒子植入槍，目標(biāo)部件4可移動(dòng)地設(shè)置在橫梁上(目標(biāo)部件通過滑軌與橫梁連接，橫梁上設(shè)置有由第三電機(jī)驅(qū)動(dòng)的沿Y軸方向設(shè)置的第三絲杠傳動(dòng)副，第三絲杠傳動(dòng)副與目標(biāo)部件連接，第三電機(jī)通過第三絲杠傳動(dòng)副驅(qū)動(dòng)目標(biāo)部件在橫梁上沿Y軸方向移動(dòng))；
[0022]參見附圖2和附圖3，本實(shí)用新型所涉及的前列腺診療定位設(shè)備，還包括一用于控制超聲探頭的平移旋轉(zhuǎn)控制機(jī)構(gòu)，通過平移旋轉(zhuǎn)控制機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)對(duì)超聲探頭的平移和旋轉(zhuǎn)動(dòng)作控制;所述平移旋轉(zhuǎn)控制機(jī)構(gòu)包括一旋轉(zhuǎn)導(dǎo)向件9，旋轉(zhuǎn)導(dǎo)向件的外壁和固定在第五電機(jī)10輸出軸上的齒輪10-1相嚙合(旋轉(zhuǎn)導(dǎo)向件的外壁設(shè)置有與齒輪相配合的外齒9-1)，第五電機(jī)固定設(shè)置在盒體5中，旋轉(zhuǎn)導(dǎo)向件通過卡扣結(jié)構(gòu)11固定連接超聲探頭的手柄7-1，超聲探頭的手柄7-1還通過軸承支座8可旋轉(zhuǎn)地固定在盒體5上，第五電機(jī)通過齒輪傳動(dòng)可以驅(qū)動(dòng)超聲探頭的手柄7-1在軸承支座8上旋轉(zhuǎn);所述盒體5的底部通過滑軌12與底板6-1連接，底板沿X軸方向固定在圖1所示的底臺(tái)I上，底板6-1內(nèi)設(shè)置有由第四電機(jī)14驅(qū)動(dòng)的第四絲杠傳動(dòng)副13，第四絲杠傳動(dòng)副與盒體5的底部連接，第四電機(jī)通過第四絲杠傳動(dòng)副驅(qū)動(dòng)盒體在底板6-1的滑軌上沿X軸方向移動(dòng)，盒體移動(dòng)的同時(shí)帶動(dòng)超聲探頭手柄7-1移動(dòng);在底板的上端還設(shè)置有用于防塵的底板蓋6-2，底板蓋設(shè)置在底板和盒體5之間。
[0023]使用時(shí)，在平移旋轉(zhuǎn)控制機(jī)構(gòu)的控制下，將超聲探頭7-2插入患者的直腸對(duì)前列腺進(jìn)行超聲顯影;然后，在直腸超聲顯影的幫助下，對(duì)目標(biāo)部件進(jìn)行定位，使得目標(biāo)部件落在目標(biāo)路徑上，活檢槍或放射性粒子植入槍穿過目標(biāo)部件進(jìn)行穿刺取樣或粒子植入。
[0024]應(yīng)當(dāng)理解，因繪圖空間與能力所限，以上結(jié)構(gòu)圖或其他示意圖只表示本實(shí)用新型實(shí)施方式的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及工作原理，不表示其實(shí)際尺寸，也不完全代表各部件的實(shí)際形狀。
[0025]受益于前述說明書和相關(guān)聯(lián)附圖中給出的教導(dǎo)的本領(lǐng)域的熟練技術(shù)人員將容易想到本公開內(nèi)容的許多改進(jìn)和其他實(shí)施方式。因此，要理解以上僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種前列腺診療定位設(shè)備，其特征在于:包括一用于裝卡活檢槍或者放射性粒子植入槍的目標(biāo)部件、以及控制目標(biāo)部件在X軸方向上平移運(yùn)動(dòng)的第一定位機(jī)構(gòu)、控制目標(biāo)部件在Z軸方向上平移運(yùn)動(dòng)的第二定位機(jī)構(gòu)、控制目標(biāo)部件在Y軸方向上平移運(yùn)動(dòng)的第三定位機(jī)構(gòu);其中，第二定位機(jī)構(gòu)可移動(dòng)地設(shè)置在第一定位機(jī)構(gòu)上，第三定位機(jī)構(gòu)可移動(dòng)地設(shè)置在第二定位機(jī)構(gòu)上，目標(biāo)部件可移動(dòng)地設(shè)置在第三定位機(jī)構(gòu)上。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的前列腺診療定位設(shè)備，其特征在于:所述第一定位機(jī)構(gòu)包括沿X軸方向設(shè)置的底臺(tái)(I)、以及設(shè)置在底臺(tái)內(nèi)的由第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)的沿X軸方向設(shè)置的第一絲杠傳動(dòng)副;所述第二定位機(jī)構(gòu)包括沿Z軸方向豎直設(shè)置的立柱(2)、以及設(shè)置在立柱內(nèi)的由第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)的沿Z軸方向設(shè)置的第二絲杠傳動(dòng)副;所述第三定位機(jī)構(gòu)包括沿Y軸方向設(shè)置的橫梁(3)、以及設(shè)置在橫梁上的由第三電機(jī)驅(qū)動(dòng)的沿Y軸方向設(shè)置的第三絲杠傳動(dòng)副；立柱(2)與第一絲杠傳動(dòng)副連接，橫梁(3)與第二絲杠傳動(dòng)副連接，目標(biāo)部件(4)與第三絲杠傳動(dòng)副連接。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的前列腺診療定位設(shè)備，其特征在于:第一定位機(jī)構(gòu)上設(shè)置有一用于控制超聲探頭平移旋轉(zhuǎn)動(dòng)作的平移旋轉(zhuǎn)控制機(jī)構(gòu)，所述平移旋轉(zhuǎn)控制機(jī)構(gòu)包括一旋轉(zhuǎn)導(dǎo)向件(9)，旋轉(zhuǎn)導(dǎo)向件和固定在第五電機(jī)輸出軸上的齒輪(10-1)相嚙合，第五電機(jī)固定設(shè)置在盒體(5)中，旋轉(zhuǎn)導(dǎo)向件固定連接超聲探頭的手柄(7-1)，超聲探頭的手柄通過軸承支座(8)可旋轉(zhuǎn)地固定在盒體上，所述盒體的底部通過滑軌與底板(6-1)連接，底板內(nèi)設(shè)置有由第四電機(jī)驅(qū)動(dòng)的第四絲杠傳動(dòng)副，第四絲杠傳動(dòng)副與盒體的底部連接。4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的前列腺診療定位設(shè)備，其特征在于:平移旋轉(zhuǎn)控制機(jī)構(gòu)的底板沿X軸方向固定在第一定位機(jī)構(gòu)的底臺(tái)的上表面。5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的前列腺診療定位設(shè)備，其特征在于:旋轉(zhuǎn)導(dǎo)向件通過卡扣結(jié)構(gòu)與超聲探頭的手柄固定連接。
【文檔編號(hào)】A61B10/02GK205514960SQ201620064077
【公開日】2016年8月31日
【申請(qǐng)日】2016年1月22日
【發(fā)明人】張旭, 俞鴻凱, 時(shí)寶, 時(shí)一寶, 邊東東, 石浩森, 李光旭, 金義, 孟憲全, 張茜
【申請(qǐng)人】拜耳斯特醫(yī)療機(jī)器人技術(shù)（天津）有限公司