專利名稱：機器人吸塵器、機器人吸塵系統(tǒng)及其控制方法
技術領域：
本發(fā)明總體上涉及一種機器人吸塵器、機器人吸塵系統(tǒng)及其控制方法，尤其是這樣一種機器人吸塵器、機器人吸塵系統(tǒng)及其控制方法，其能夠獨立地確定工作區(qū)域內所需清潔工作是否完成并在所述工作區(qū)域完成清潔工作，然后移動到另一個區(qū)域進行清潔工作或者等待另一指令。
背景技術：
對于一般傳統(tǒng)機器人吸塵器而言，在啟動機器人吸塵器清潔工作區(qū)域之前，使用者確定需清潔工作區(qū)域的大致輪廓和工作區(qū)域內的有效行駛路徑并輸入控制部件。因此，當機器人吸塵器沿著輸入的行駛路徑完成行駛時，工作區(qū)域的清潔也就完成了。但是這種方法存在一個問題，即無論何時在工作區(qū)域內出現(xiàn)任何障礙或者已有障礙的位置發(fā)生變化，使用者必須將工作區(qū)域已改變的輪廓輸入機器人吸塵器。
為解決上述問題，人們設計出一種方法，即機器人吸塵器通過安裝在主體內部的超聲波傳感器確定由墻壁或者障礙環(huán)繞形成的工作區(qū)域的范圍，從而使其沿著工作區(qū)域的輪廓行駛，然后在確定的工作區(qū)域內設計出用以完成清潔工作的行駛路徑。隨后，機器人吸塵器沿著設計的行駛路徑行駛，并通過完成行駛來完成工作區(qū)域的清潔。但是，這種方法也遇到了問題，例如為了確定工作區(qū)域的范圍機器人吸塵器必須沿著工作區(qū)域的輪廓行駛而不實際執(zhí)行清潔工作，所以要求長時間清潔，因而需要較大的蓄電池容量。
而且，使用者無法辨認機器人吸塵器是否完成了清潔工作，并且在工作完成之前不能預料機器人吸塵器將何時完成整個清潔工作。
因此，人們急需這樣一種機器人吸塵器，它能夠獨立確定工作區(qū)域內清潔工作是否完成并且在整個工作的過程中通知使用者清潔工作的進展。

發(fā)明內容
本發(fā)明的一個目的是至少解決上述問題和/或缺點以及提供一種機器人吸塵器、機器人吸塵系統(tǒng)及其控制方法，其能夠獨立確定清潔工作是否完成而無需事先由使用者輸入工作區(qū)域的信息。
本發(fā)明另外的目的是提供一種機器人吸塵器系統(tǒng)，其能夠在機器人吸塵器進行清潔工作時通知使用者清潔工作的進展。
本發(fā)明的上述目的和優(yōu)點通過提供一種機器人吸塵器得以實現(xiàn)，所述機器人吸塵器通過與外部設備之間進行無線通信執(zhí)行清潔工作，其包括主體部分，其設有用于收集待清潔地面上的灰塵的抽吸部件；驅動部件，其設置在主體上用于驅動多個輪子；向上拍攝的照相機，其設置在主體頂部用于拍攝垂直于機器人吸塵器行駛方向的天花板圖像；障礙檢測傳感器，其設置在主體前部用于檢測任何位于機器人吸塵器行駛方向前方的障礙；存儲器，其用于存儲由障礙檢測傳感器檢測到的障礙位置信息；和控制部件，當接收到從障礙檢測傳感器發(fā)出的某個障礙檢測信號時，其計算障礙的位置信息以便將計算出的障礙位置信息存儲在存儲器內，確定存儲在存儲器中的障礙位置信息是否構成閉合曲線，并且控制驅動部件驅動機器人吸塵器沿著預設的行駛圖行駛，其中當障礙位置信息構成閉合曲線時，控制部件停止抽吸部件的運轉。
此處，障礙位置信息以向上照相機拍攝的圖像的像素單位的形式存儲。
本發(fā)明的上述目的和優(yōu)點通過提供一種機器人吸塵系統(tǒng)得以實現(xiàn)，其包括機器人吸塵器，機器人吸塵器包括設有用于吸收待清潔地面上的灰塵的抽吸部件的主體部分、設置在主體上用于驅動多個輪子的驅動部件、設置在主體頂部用于拍攝垂直于機器人吸塵器行駛方向的天花板圖像的向上拍攝的照相機和設置在主體前部用于檢測任何位于機器人吸塵器行駛前方障礙的障礙檢測傳感器；和遙控部件，其用于實現(xiàn)與機器人吸塵器的無線通信，其中遙控部件存儲由障礙檢測傳感器檢測到的障礙位置信息，并且在存儲的障礙位置信息形成閉合曲線時停止機器人吸塵器的抽吸部件運轉。
優(yōu)選地，遙控部件包括用于存儲障礙位置信息的存儲器和用于顯示由向上照相機拍攝的圖像的顯示器。
此處，顯示器通過具有第一指示符號的像素單位顯示障礙位置信息，并通過具有用以區(qū)分指示障礙位置信息的像素單位的第二指示符號的像素單位顯示經過機器人吸塵器清潔的區(qū)域。
一種用于控制具有障礙檢測傳感器的機器人吸塵器的方法，其步驟包括在清潔工作期間確定障礙檢測傳感器是否運行；在障礙檢測傳感器運行時存儲障礙位置信息；確定存儲的障礙位置信息是否構成閉合曲線；在存儲的障礙位置信息構成閉合曲線時停止清潔工作。
如上所述，使用這種機器人吸塵器、機器人吸塵系統(tǒng)及其控制方法，控制部件使用障礙檢測傳感器確定工作區(qū)域，從而使機器人吸塵器和機器人吸塵系統(tǒng)能夠獨立確定清潔工作是否完成。
使用根據(jù)本發(fā)明的機器人吸塵系統(tǒng)，遙控部件的顯示器顯示已由機器人吸塵器清潔過的區(qū)域，從而使用者能夠輕松地看到清潔工作的進展。
本發(fā)明的其他優(yōu)點、目的和特征將部分地在下面的說明中得到闡述，一部分對于本領域的普通技術人員而言是顯而易見的，或者可以通過實施本發(fā)明了解。本發(fā)明的目的和優(yōu)點可以通過權利要求的詳細說明得以實現(xiàn)和得到。


下面將結合附圖詳細說明本發(fā)明，圖中以相同附圖標記表示相同部件，其中圖1是根據(jù)本發(fā)明的機器人吸塵器的透視圖，其中上蓋與之分開；圖2是根據(jù)本發(fā)明的機器人吸塵系統(tǒng)的示意性結構框圖；圖3是工作區(qū)域的俯視圖，用于說明機器人吸塵器通過障礙檢測傳感器檢測障礙并沿著行駛圖行駛；圖4是圖2所示中央控制部件的詳細結構框圖；圖5是根據(jù)本發(fā)明當機器人吸塵器在預定工作區(qū)域內完成清潔工作時圖4所示顯示裝置的屏幕照片視圖；
圖6是根據(jù)本發(fā)明機器人吸塵器控制方法的流程圖。
具體實施例方式
下面將結合附圖詳細說明根據(jù)本發(fā)明的機器人吸塵器、機器人吸塵系統(tǒng)及其控制方法的優(yōu)選實施例。
請參看圖1和圖2，機器人吸塵器10包括主體11、檢測部件12、抽吸部件16、充電電池18、驅動部件20、向上拍攝的照相機30、向前拍攝的照相機32、控制部件40、存儲器41和使用天線42的發(fā)射機/接收機部件43。
檢測部件12包括一個或者多個障礙檢測傳感器14，其按照預定間隔環(huán)繞安置于主體11的圓柱形側壁上，用于發(fā)送外部信號并從主體11的外部環(huán)境接收反射的信號，并包括用于測量機器人吸塵器10行駛距離的行駛距離檢測傳感器13。
障礙檢測傳感器14包括多個用于發(fā)射紅外線的紅外線發(fā)光元件14a和用于接收紅外線的光接收元件14b，其中所述元件沿障礙檢測傳感器14的外部圓周垂直地成對設置。在另一種情況下，障礙檢測傳感器14可以采用能夠發(fā)射超聲波信號和接收反射的超聲波信號的超聲波傳感器。障礙檢測傳感器14也可以用于測量機器人吸塵器10與某個障礙或者附近墻壁之間的距離。
行駛距離檢測傳感器13(圖2)可以采用用于檢測由電動機23和24驅動的輪21a、21b、22a和22b轉動頻率的旋轉檢測傳感器。例如，旋轉檢測傳感器可以采用用于檢測電動機23和24轉動頻率的編碼器。
抽吸部件16設置在主體11之上，以便在吸入空氣的時候收集相對地面上的灰塵以清潔地面?？梢圆捎帽娝苤姆椒ㄖ瞥沙槲考?6。例如，抽吸部件16可以設有抽吸電動機(未示出)和吸收室，其用于在抽吸電動機的驅動下，通過與地面相對形成的抽吸孔或者抽吸管收集空氣以進行清潔。
充電電池18設置在主體11之上，用于向驅動部件20的電動機、控制部件40和檢測部件12等供電。
驅動部件20包括兩個設置于主體11前部兩側的輪21a和21b以及兩個設置于主體11后部兩側的輪22a和22b；分別驅動后輪22a和22b轉動的電動機23和24；用于將電動機23和24對后輪22a和22b產生的動力傳送給前輪21a和21b的調速傳動帶25。驅動部件20根據(jù)從控制部件40接收到的控制信號獨立地驅動電動機23和24正向或者反向旋轉?？梢酝ㄟ^控制電動機23和24達到不同旋轉頻率而確定機器人吸塵器10的行駛方向。
向前拍攝的照相機32安裝在主體11之上，以便拍攝前進方向的前方圖像并將拍攝到的圖像輸出至控制部件40。
向上拍攝的照相機30安裝在主體11之上，以便能夠拍攝安置于上方的天花板圖像并將拍攝到的圖像輸出至控制部件40。
發(fā)射機/接收機部件43通過天線42發(fā)送數(shù)據(jù)，并通過天線42將接收到的信號發(fā)送給控制部件40。
控制部件40用于處理通過發(fā)射機/接收機部件43接收到的信號。如果主體11還包括一個設有多個鍵的鍵輸入裝置(未示出)以便使用者能夠操作鍵設定運行功能，控制部件40可以處理從鍵輸入裝置輸入的鍵信號。
控制部件40驅動機器人吸塵器10指示抽吸部件16執(zhí)行清潔工作，并將有關于已清潔區(qū)域的信息存儲于存儲器41中?？刂撇考?0在驅動機器人吸塵器10時，根據(jù)從障礙檢測傳感器14輸入的檢測信號確定機器人吸塵器10的行駛路徑上是否存在任何障礙，并計算從機器人吸塵器到已被檢測到的障礙之間的距離。然后，控制部件40將障礙位置信息存儲到存儲器41之中。于是控制部件40根據(jù)預設行駛圖控制驅動部件20改變機器人吸塵器10的行駛方向并繼續(xù)驅動機器人吸塵器10執(zhí)行清潔工作。當機器人吸塵器10行駛時檢測到另一個障礙時，控制部件40計算障礙的位置信息并再次將計算后的信息存儲于存儲器41之中。
接下來，控制部件40確定已存儲的障礙位置信息是否構成了一個閉合曲線。當已存儲的障礙位置信息構成了一個閉合曲線時，控制部件40確定閉合曲線內的所有區(qū)域是否已經清潔完畢。當清潔工作完成時，控制部件40停止運行抽吸部件16并完成清潔工作。
有多種周知的方法可用于確定已存儲的障礙位置信息是否構成一個閉合曲線。例如，如果圖像被分成多個像素并將障礙位置信息存儲為特殊像素的位置信息，可以采用一種方法，即確定與障礙位置信息相應的像素是否連續(xù)地彼此相連接。
機器人吸塵器10的行駛圖可由使用者任意選擇以便更有效地完成所需特殊清潔工作，例如，圖3所示的從邊至邊的圖形。
下面將結合一個工作區(qū)域的實例說明控制部件40的運行工作，其中控制部件40通過使用障礙檢測傳感器確定清潔工作是否完成，工作區(qū)域是一個由圍墻環(huán)繞構成的矩形，如圖3所示。此時，機器人吸塵器的行駛圖就是從邊至邊的圖形。
當接收到從鍵輸入裝置或者外部無線傳送的工作指令信號時，機器人吸塵器10操縱抽吸部件16，然后從待命狀態(tài)S開始向前移動。作為選擇，如果需清潔的表面在預定期間內沒有得到清潔，那么可以通過定時順序控制清潔工作，用以自動執(zhí)行清潔工作。當機器人吸塵器10在行駛過程中檢測到右墻91時，障礙檢測傳感器14向控制部件40發(fā)送障礙檢測信號。當接收到障礙檢測信號時，控制部件40計算從機器人吸塵器10到障礙之間的距離并將障礙的位置信息存儲到存儲器41之中。隨后，機器人吸塵器10旋轉90度并移動預定距離，其基本與抽吸部件16的抽吸孔或者抽吸管的寬度相一致。機器人吸塵器10按照與前一次旋轉相同的轉向再次旋轉90度，返回到與前一次的行駛方向相反的方向，并確定機器人吸塵器10的前方是否存在任何障礙。當前方沒有障礙時，機器人吸塵器10徑直向前行駛或者根據(jù)從控制部件40接收到的預設指令行駛。但是，當存在某個障礙時，例如在圖3中示出的具體實施例的右側墻91，機器人吸塵器10旋轉180度并向相反方向行駛繼續(xù)清潔工作。在機器人吸塵器10反向行駛時，當檢測到左側墻92時，障礙檢測傳感器14再次向控制部件40發(fā)送信號。然后，控制部件40計算從機器人吸塵器10到障礙(此處為左側墻92)之間的距離，并將障礙位置信息存儲于存儲器41之中。隨后，機器人吸塵器10向右或者順時針方向旋轉90度，并移動基本與抽吸部件16的抽吸孔或者抽吸管的寬度相一致的距離，并再次與前一次旋轉相同方向轉向90度以返回到與前次行駛方向相反的方向，并確定機器人吸塵器10的前方是否存在任何障礙。當前方沒有障礙時，機器人吸塵器10徑直向前行駛，但是當前方存在障礙時，如墻92，機器人吸塵器10旋轉180度，并向相反方向行駛。此時，控制部件40控制驅動部件20反復進行上述操作，于是無論何時檢測到障礙，控制部件40都存儲障礙位置信息并確定存儲的障礙位置信息是否構成了一個閉合曲線。
當確定障礙位置信息沒有構成一個閉合曲線時，控制部件40控制驅動部件20繼續(xù)執(zhí)行清潔工作。但是，當確定障礙位置信息構成一個閉合曲線時，控制部件40確定閉合曲線內的整個區(qū)域的清潔工作是否完成。當閉合曲線內的某個區(qū)域還沒有得到清潔時，機器人吸塵器10就移動到那個區(qū)域執(zhí)行清潔工作。然后當閉合曲線內的整個區(qū)域的清潔工作已經完成時，控制部件40停止抽吸部件16運轉以便完成清潔工作。因此，機器人吸塵器10移動到另一個需要清潔的房間或者根據(jù)適當指令返回待命狀態(tài)S。
機器人吸塵器的操作已通過方法實施例進行了說明，其方法是通過控制部件40直接處理辨認工作區(qū)域并確定清潔工作何時完成。
根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種機器人吸塵系統(tǒng)，該系統(tǒng)可以處理有關工作區(qū)域的數(shù)據(jù)以便通知使用者工作區(qū)域和清潔工作的進展情況，以便減少因辨認機器人吸塵器10完成工作區(qū)域的清潔工作所要求的操作負荷。
為了此目的，機器人吸塵器10能夠無線發(fā)送拍攝到的圖像信息和外部的障礙檢測信號信息，還可以根據(jù)從外部指令源收到的控制信號相應地運行。遙控器60用于無線控制機器人吸塵器10的運行。如圖2所示，遙控器60包括無線電轉播部件63和中央控制部件70。
無線電轉播部件63處理從機器人吸塵器10發(fā)出的無線電信號，以將處理過的信號通過有線連接發(fā)送給中央控制部件70，并且將從中央控制部件70收到的信號通過天線62無線發(fā)送給機器人吸塵器10。
中央控制部件70可以是傳統(tǒng)的計算機裝置，其中一個實施例示于圖4。根據(jù)圖4所示，中央控制部件70包括CPU71、ROM72、RAM73、顯示器74、輸入裝置75、存儲器76和通信裝置77。
存儲器76設有機器人吸塵器驅動器76a，用于控制機器人吸塵器10和處理從機器人吸塵器10發(fā)出的信號。
在操作時，機器人吸塵器驅動器76a在顯示器74上為使用者提供一個菜單，使其能夠設定對機器人吸塵器10的控制，并處理使用者選擇的菜單項目以使機器人吸塵器10執(zhí)行。優(yōu)選地，菜單包括開始清潔工作的指令和觀測工作指令作為基本分類。菜單還提供了次選擇菜單，如目標區(qū)域選擇目錄和用于清潔每個基本分類的方法。
機器人吸塵器驅動器76a利用收到的顯示在天花板上的上部圖像和標記作為存儲信息，用以辨認機器人吸塵器10的當前位置，并將行駛路徑當作需清潔的區(qū)域存儲于存儲器76之中，該路徑指引已運轉的抽吸部件16的機器人吸塵器10行駛。
當機器人吸塵器10向需清潔區(qū)域行駛，障礙檢測傳感器14檢測到一個障礙時，控制部件40通過發(fā)射機/接收機部件43向遙控部件60發(fā)送障礙檢測信號。當收到障礙檢測信號時，機器人吸塵器驅動器76a(圖4)計算從機器人吸塵器10到障礙之間的距離并將障礙位置信息存儲于存儲器76之中。從而，機器人吸塵器驅動器76a確定存儲的障礙位置信息是否構成了一個閉合曲線，當存儲的障礙位置信息沒有構成一個閉合曲線時，其控制驅動部件20以便改變機器人吸塵器10的行駛路線以繼續(xù)清潔工作。
優(yōu)選地，機器人吸塵器10在顯示器74上顯示障礙的位置和已完成清潔的位置，以便向使用者展示障礙位置和已完成清潔的位置或者區(qū)域。圖5示出了顯示器74上顯示上述信息的實例。
如圖5所示，由向上拍攝的照相機拍攝的上部圖像作為背景顯示在顯示器74上，其中上部圖像如圖所示分成多個像素。當檢測到障礙時，機器人吸塵器驅動器76a計算障礙的位置并通過將顯示器74上與計算后的障礙位置對應的像素的顏色改變?yōu)樘厥忸伾@示障礙的位置。而且在進行清潔時，機器人吸塵器驅動器76a計算機器人吸塵器10經過的區(qū)域位置，并通過將顯示器74上與計算后的清潔位置區(qū)域對應的像素的顏色改變?yōu)樘厥獾念伾@示已清潔區(qū)域的位置。此時，障礙95和已清潔區(qū)域96的位置都顯示為不同的特殊顏色。例如，障礙95的位置可以顯示為紅色，而已清潔區(qū)域96的位置可以顯示為藍色。
無論何時機器人吸塵器驅動器76a通過像素單位在顯示器74上顯示障礙95的位置，機器人吸塵器驅動器76a都會確定表示障礙的像素95是否構成了一個閉合曲線。當表示障礙的像素95構成一個閉合曲線時，機器人吸塵器驅動器76a也確定閉合曲線內整個區(qū)域的清潔是否完成。如此，如果閉合曲線內的任一區(qū)域還沒有得到清潔，機器人吸塵器驅動器76a就會將機器人吸塵器10移動到該區(qū)域去完成清潔工作。然后，機器人吸塵器驅動器76a控制機器人吸塵器10移動到另一個區(qū)域或者在一個預設位置等待響應接收到的從CCU70發(fā)出的下一個指令。圖5示出了表示障礙的像素95構成了一個閉合曲線，閉合曲線內部的所有像素96表示清潔區(qū)域，因此人們能夠看到工作區(qū)域的清潔工作已經完成。
響應于通過無線電轉播部件63從機器人吸塵器驅動器76a接收到的信息，機器人吸塵器10的控制部件40控制驅動部件20，因此，其能夠利用障礙位置信息減少由于確定工作區(qū)域的清潔工作是否完成而產生的操作負荷。當機器人吸塵器10運行時，控制件40還可以通過無線電轉播部件63將障礙檢測傳感器14檢測到的障礙信息發(fā)送到中央控制部件70。
下面將結合圖6詳細說明采用控制部件40控制機器人吸塵器10的方法，這種方法是利用障礙檢測傳感器確定工作區(qū)域的清潔工作是否完成。
首先，控制部件40決定是否接收了工作指令，S110。
當接收到工作指令時，控制部件40通過運行抽吸部件16開始執(zhí)行清潔工作并控制驅動部件20徑直向前移動，S120。
然后當機器人吸塵器行駛執(zhí)行清潔工作時，控制部件40確定是否接收到從障礙檢測傳感器發(fā)出的障礙檢測信號，S130。
當接收到的障礙檢測信號時，控制部件40計算從機器人吸塵器10到障礙之間的距離并將障礙位置信息存儲于存儲器之中，S140。
然后，控制件40確定存儲于存儲器中的障礙位置信息是否構成了一個閉合曲線，S150。
當存儲的障礙位置信息不能表明構成閉合曲線時，控制部件40控制驅動部件20改變機器人吸塵器10的行駛方向，S160。此處，行駛方向的變化角度取決于使用者任意選擇的行駛圖。例如，當行駛圖是鋸齒形或者往返曲折形時，機器人吸塵器10旋轉90度并直向行駛預定距離，由此機器人吸塵器10向與最初行駛方向相反的方向旋轉90度，向與先前行駛方向反向行駛。當在行駛方向上檢測到某個障礙，機器人吸塵器10就旋轉180度反向行駛，與先前行駛方向相反。優(yōu)選地，機器人吸塵器10行駛的往返曲折段之間的預定距離可以比抽吸部件的吸收區(qū)域長度要窄小。
控制部件40驅動機器人吸塵器10改變行駛方向并執(zhí)行清潔工作，并返回到步驟S130檢測是否接收到從障礙檢測傳感器發(fā)出的障礙檢測信號。當在機器人吸塵器的行駛前方檢測到某個障礙時，障礙位置信息就存儲到存儲器中，S140。
當在步驟S140存儲的障礙位置信息構成閉合曲線時，控制部件在步驟S150做出決定之后檢測閉合曲線內整個區(qū)域的清潔工作是否完成，S170。當閉合曲線內存在任一未清潔區(qū)域時，控制部件控制驅動部件使得機器人吸塵器向未清潔區(qū)域移動以便執(zhí)行清潔工作，S180。
接下來，當控制部件40確定閉合曲線內的清潔工作完成時，控制部件40停止運行抽吸部件，S190。
然后，當控制部件沒有收到任何進一步指令時，控制部件40控制驅動部件使得機器人吸塵器向預定位置移動并等待另一個指令。
如上所述，根據(jù)本發(fā)明的機器人吸塵器無需要求事先輸入工作區(qū)域信息就能夠通過獨立確定工作區(qū)域來執(zhí)行清潔工作，并且還能夠在工作完成的時候停止清潔工作。此外，使用根據(jù)本發(fā)明的機器人吸塵系統(tǒng)，因為機器人吸塵器能夠在顯示器上區(qū)別地顯示已清潔區(qū)域和未清潔區(qū)域，使用者能夠辨認清潔工作的進展。因此，當機器人吸塵器對同一個區(qū)域重復進行清潔工作時，完成清潔工作的時間是接近的。而且在開始清潔工作之前，機器人吸塵器無需沿著工作區(qū)域的輪廓行駛，從而減少了清潔工作所花費的時間周期并降低充電電池的消耗。
盡管上述已經圖示和闡述了本發(fā)明的幾個優(yōu)選實施例，但是本領域的普通技術人員在不脫離權利要求限定的范圍內可以對這些具體實施例做出改進和變形。
權利要求
1.一種通過與外部設備之間進行無線通信執(zhí)行清潔工作的機器人吸塵器，其包括主體部分，其設有用于收集待清潔地面或表面上的灰塵的抽吸部件；驅動部件，其設置在主體上用于驅動多個輪子；向上拍攝的照相機，其設置在主體頂部用于拍攝垂直于機器人吸塵器行駛方向的天花板圖像；障礙檢測傳感器，其設置在主體前部用于檢測位于機器人吸塵器行駛方向前方的障礙；存儲器，其用于存儲由障礙檢測傳感器檢測到的障礙位置信息；和控制部件，當接收到從障礙檢測傳感器發(fā)出的障礙檢測信號時，其計算障礙的位置信息以便將計算出的障礙位置信息存儲在存儲器內，確定存儲在存儲器中的障礙位置信息是否構成閉合曲線，并且控制驅動部件驅動機器人吸塵器沿著預設的行駛圖行駛，其中當障礙位置信息構成閉合曲線時，控制部件停止抽吸部件的運轉。
2.根據(jù)權利要求1所述的機器人吸塵器，其中障礙位置信息以由向上照相機拍攝的圖像的像素單位形式存儲。
3.一種機器人吸塵系統(tǒng)，其包括機器人吸塵器，其包括設有用于吸收待清潔地面上的灰塵的抽吸部件的主體部分，設置在主體上用于驅動多個輪子的驅動部件，設置在主體頂部用于拍攝垂直于機器人吸塵器行駛方向的天花板圖像的向上拍攝的照相機，和設置在主體前部用于檢測任何位于機器人吸塵器行駛前方障礙的障礙檢測傳感器；和遙控部件，其用于實現(xiàn)與機器人吸塵器的無線通信，其中遙控部件存儲由障礙檢測傳感器檢測到的障礙位置信息，并且在存儲的障礙位置信息形成閉合曲線時停止機器人吸塵器的抽吸部件運轉。
4.根據(jù)權利要求3所述的機器人吸塵系統(tǒng)，其中遙控部件包括用于存儲障礙位置信息的存儲器和用于顯示由向上照相機拍攝的圖像的顯示器。
5.根據(jù)權利要求4所述的機器人吸塵系統(tǒng)，其中顯示器通過像素單位顯示障礙位置信息。
6.根據(jù)權利要求5所述的機器人吸塵系統(tǒng)，其中顯示器通過與指示障礙位置信息的像素單位相區(qū)分的像素單位顯示已由機器人吸塵器清潔的區(qū)域。
7.一種用于控制具有障礙檢測傳感器的機器人吸塵器的方法，其步驟包括在清潔工作期間確定障礙檢測傳感器是否運行；在障礙檢測傳感器運行時存儲障礙位置信息；確定存儲的障礙位置信息是否構成閉合曲線；并且在存儲的障礙位置信息構成閉合曲線時停止清潔工作
8.根據(jù)權利要求7所述的方法，還包括當存儲的障礙位置信息構成閉合曲線時確定閉合曲線內整個區(qū)域的清潔工作是否已經完成的步驟。
全文摘要
一種機器人吸塵器、機器人吸塵系統(tǒng)及其控制方法，其能夠獨立確定清潔工作是否完成。機器人吸塵器包括主體部分，其設有抽吸部件；驅動部件，其用于驅動多個輪子；向上拍攝的照相機，其用于拍攝垂直于機器人吸塵器行駛方向的天花板圖像；障礙檢測傳感器，其用于檢測機器人吸塵器行駛方向前方的障礙；存儲器，其用于存儲障礙位置信息；和控制部件，當接收到從障礙檢測傳感器發(fā)出的某個障礙檢測信號時，其計算障礙的位置信息以便將計算出的障礙位置信息存儲在存儲器內，確定存儲在存儲器中的障礙位置信息是否構成一個閉合曲線，并且控制驅動部件驅動機器人吸塵器沿著預設的行駛圖行駛，其中當障礙位置信息構成一個閉合曲線時，控制部件停止抽吸部件的運轉。
文檔編號A47L9/00GK1493434SQ0313628
公開日2004年5月5日 申請日期2003年5月20日 優(yōu)先權日2002年10月31日
發(fā)明者宋貞坤, 李周相, 高將然 申請人:三星光州電子株式會社