專利名稱：掃除機的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及掃除機，尤其適合用于除了具有集塵口或吸入嘴等集塵機構之外，還具有側面刷子等輔助的集塵機構的自行式掃除機。
背景技術：
近年來，一直開發(fā)搭載有微型電腦和各種傳感器的所謂的獨立感應型的自行式掃除機，而且與日普及。
該種自行式掃除機，通常在主體底部配備有吸入嘴或刷子等集塵機構。通過獨立感應而自行運行時，測定車輪轉速和前進方向上各時候的行駛位置。另外，通過接觸型或非接觸型的感應機構，檢測前方方向上的前方的障礙物，并使能夠躲避障礙物并適宜地改變前進方向。還有，在行駛位置的測定上，如上所述，除了使用獨立導航(由車輪轉速和前進方向測定的方法)的方法外，還可以使用采用了回轉儀的慣性導航的方法。
在該自行式掃除機中，開發(fā)的有，除了配備有吸入嘴或刷子等集塵機構之外，配備有轉動刷子等輔助的集塵機構的自行式掃除機。此時，通過在掃除時運行轉動刷子等輔助的集塵機構，提高行駛路徑中的集塵性。
在日本專利公開公報H7-322977號公報上公開的有，在掃除靠墻處或在相反于自行方向轉動時降低側面刷子的轉速的技術。根據(jù)該技術可知，在掃除靠墻處或在行駛方向上反轉時，能夠由側面刷子而避免在墻壁或毛毯等上出現(xiàn)刮痕。
然而，根據(jù)所述的以往例中的自行式掃除機可知，在掃除時側面刷子常常轉動地運行，故產(chǎn)生消耗掉該份額的電力，并且噪音變大的問題。另外，側面刷子在對靠墻處或障礙物周圍等，通過主要的集塵機構對難以集塵處收集垃圾時有效，但是在例如行駛在房間的中央等障礙物少的地方時是反而存在垃圾被撒之患，而且掛在供電繩等的可能性也變高。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供能夠保持高的集塵性的同時，有效地抑制電力消耗或噪音的產(chǎn)生，進而，能夠盡量避免由于側面掃除機而撒落垃圾或卷入軟線的自行式掃除機。
本發(fā)明的主要特征在于只在清掃靠墻處時或清掃障礙物附近時等、需要的時候，運行側面刷子這一點。由此，提高難以集塵的地方或容易堆積垃圾的地方的集塵性，抑制除此之外的地方，發(fā)生側面刷子的無為的電力消耗或噪音的產(chǎn)生、垃圾的撒落以及軟線的卷入。
本發(fā)明的一個局面是，在具有集塵機構和側面刷子的掃除機中，其特征在于，具有檢測障礙物的障礙物檢測裝置、和根據(jù)來自所述障礙物檢測裝置的檢測結果控制所述側面刷子的驅(qū)動的刷子控制裝置。在此，所述刷子控制裝置在根據(jù)所述檢測結果判斷為障礙物存在時，開始所述側面刷子的驅(qū)動，而在根據(jù)所述檢測裝置沒有檢測到障礙物時，停止所述側面刷子的驅(qū)動。
另外，所述刷子控制裝置可以在構成上具有以下所述的特征，即如果根據(jù)來自所述障礙物檢測裝置的檢測結果，得出與障礙物的距離在第1規(guī)定值內(nèi)，則判斷為障礙物存在，并驅(qū)動所述側面刷子，而如果根據(jù)來自所述障礙物檢測裝置的檢測結果，得出與障礙物的距離超過第1規(guī)定值，則判斷為障礙物不存在，并停止所述側面刷子。
另外，本發(fā)明的掃除機具有自行裝置的情況下，可以在構成上具有以下所述的特征，即如果根據(jù)來自所述障礙物檢測裝置的檢測結果，得出與障礙物的距離在第2規(guī)定值內(nèi)，則用所述刷子控制裝置驅(qū)動側面刷子的同時，用自行裝置改變前進方向。
此時，所述刷子控制裝置，可以在構成為改變前進方向后停止所述側面刷子的驅(qū)動。更具體來說，可以在構成上具有以下所述的特征，即所述刷子控制裝置在改變前進方向后，如果根據(jù)來自所述障礙物檢測裝置的檢測結果，得出與障礙物的距離為第3規(guī)定值以上，則停止所述側面刷子的驅(qū)動。
進而，本發(fā)明的掃除機具有自行裝置的情況下，可以用所述刷子控制裝置驅(qū)動所述側面刷子的同時，用自行裝置保持與障礙物的距離而進行自行前進。
根據(jù)本發(fā)明可知，只在清掃靠墻處或障礙物附近等、垃圾容易堆積的地方時，運行側面刷子而進行通過側面刷子的清掃工作。從而，能夠提高這些地方的集塵性。另外，清掃除這些之外的地方時，停止側面刷子，故抑制電力消耗或噪音的產(chǎn)生。另外，防止由于側面刷子而撒落垃圾或軟線的卷入。
從而，根據(jù)本發(fā)明可知，提供能夠抑制多余的電力消耗和噪音的產(chǎn)生的同時，抑制垃圾的撒落或軟線的卷入，且能夠有效地對靠墻處或障礙物附近等、垃圾容易堆積的地方進行清掃的掃除機。


對于本發(fā)明的上述說明及其他目的和新穎的特征，如果參照以下的附加圖面進行閱讀，則可以更完全明瞭地理解以下所述的實施方式的說明。
圖1是實施方式中的掃除機的要部立體圖。
圖2是實施方式中的掃除機的仰視圖。
圖3是表示實施方式中的掃除機的功能方塊圖。
圖4A、4B、4C是說明實施方式中的掃除機的轉速的檢測部的構造的圖。
圖5是表示實施方式中的掃除機的長方形狀的房間的掃除運行的一個例子。
圖6是表示實施方式中的掃除機的沿墻壁行駛時的模式時的流程圖。
圖7A、7B、7C、7D是說明實施方式中的掃除機的沿墻壁行駛的模式時的墻壁檢測工作的圖。
圖8A、8B、8C、8D是說明實施方式中的掃除機的沿墻壁行駛的模式時繞過墻壁的角落的方法的圖。
圖9A、9B、9C、9D是說明實施方式中的掃除機的沿墻壁行駛的模式時繞過墻壁的角落的方法的圖。
圖10是實施方式中的掃除機的隨機行駛模式時流程圖。
圖11A、11B、11C、11D是說明算出實施方式中的掃除機的隨機行駛模式時的轉動角的方法的圖。
圖12A、12B是說明算出實施方式中的掃除機的隨機行駛模式時的轉動角的方法的圖。
圖13是實施方式中的掃除機的隨機行駛模式時的流程圖的改變例。
圖14是表示實施方式中的掃除機在長方形狀的房間進行清掃工作的一個例子。
圖15A、15B、15C、15D是說明實施方式中的掃除機的隨機行駛模式時沿障礙物等動作的圖。
具體實施例方式
下面，對本發(fā)明的實施方式參照附圖進行說明。
圖1表示實施方式中的掃除機100的立體圖，圖2表示所述掃除機的仰視圖。
參照圖1，其中，1為緩沖器、2為障礙物檢測傳感器、3為集塵用箱、4為用于集塵工作的風扇電動機。
緩沖器1還兼作在障礙物等突發(fā)性地接觸掃除機100時，用于檢測這個情況的、開關等接觸型傳感器。緩沖器1在例如，接觸了突然跑出來的人的腳等時，作為用于停止掃除機100，進行后退運行等的傳感器發(fā)揮功能。
障礙物檢測傳感器2是用于檢測障礙物的超音波傳感器等的非接觸型傳感器，且在掃除機100主體的側面配備有將信號發(fā)送部、信號接收部作為1對的數(shù)組。障礙物檢測運行是通過從信號發(fā)送部發(fā)送障礙物探測信號，并將由障礙物反射的障礙物探測信號通過信號接收部接收而進行。
參照圖2，其中5為側面刷子、6為左右各配置1個的驅(qū)動用車輪、7為集塵口、8為輔助輪、9為用于支撐側面刷子5的臂。
集塵口7是垃圾等的吸入口。側面刷子5是安裝在從主體底面突出的臂9的前頭，且側面刷子5的前端配置為至少從掃除機100主體的外周面突出。在側面刷子5有杯子型刷子、桿型刷子等多種類。在本實施方式中，使用了桿型刷子。桿型刷子在將其一端作為中心的臂9的前頭轉動。
還有，掃除機100是也可以具有通過停止器等使桿型刷子被停止在臂下部的機構。由此，在未使用側面刷子時，能夠防止軟線等多余之物纏附。在本實施方式中，掃除機100搭載這樣的機構(圖2中未圖示)。
掃除機100是通過左右驅(qū)動輪的轉動差而在左右方向上改變前進方向。還有，前進方向上的轉換是也可以通過其他的方向感應輪切換操舵進行。
圖3表示本實施方式中的掃除機100的功能方塊圖。11為驅(qū)動側面刷子5的側面刷子驅(qū)動部、12為上述的停止器、13為時間測定用計時器、14為包含障礙物檢測傳感器的障礙物檢測部、15為對各部位的運行進行處理、判斷、控制的判斷處理部、16為包含發(fā)動機等的行駛操縱部、17為檢測該行駛操縱部16的運行的轉速檢測部。
參照圖3，對本實施方式中的各部位的運行進行說明。
障礙物檢測部14是根據(jù)障礙物檢測傳感器2的信號接收部接收障礙物探測信號的事實而將探測信號輸出到判斷處理部15。還有，障礙物檢測部14在接收到障礙物所反射的障礙物探測信號時，通過增幅電路增加接收信號的振幅，在增幅后的接收信號超過閾值時，輸出檢測信號。從而，通過增幅電路的電路常數(shù)的調(diào)諧、或閾值的改變，能夠改變檢測障礙物的感應度。
判斷處理部15是根據(jù)所輸入的檢測信號，檢測障礙物的有無，計算與障礙物的距離。具體來說，有無障礙物的檢測是通過接收來自信號接收部的檢測信號而進行，與障礙物的距離的計算是根據(jù)輸出障礙物探測信號時間間隔和確認檢測信號的時間間隔的時間差進行。
在側面刷子驅(qū)動部11上是由判斷處理部15根據(jù)上述的障礙物的檢測直至算出距離的結果輸入側面刷子5的驅(qū)動、停止的指令。側面刷子驅(qū)動部11是根據(jù)各輸入指令進行對刷子的控制。還有，側面刷子驅(qū)動部11是在停止側面刷子時同時運行停止器12。
計時器13的輸出是出于通過判斷處理部15測定一定時間，防止無限運行等的目的使用。還有，關于具體的方法，參照圖6等中的處理流程圖，補充詳細說明。
在行駛操縱部16是由判斷處理部15輸入前進、后退、停止運行的指令。行駛操縱部16是進行根據(jù)輸入的該指令進行前進運行的同時，控制左右驅(qū)動輪用發(fā)動機，并改變掃除機100的前進方向向左方向或右方向。
轉速檢測部17逐次檢測操縱部16的左右兩驅(qū)動輪的轉動運行，并輸出到判斷處理部15。從該檢測結果可知，在判斷處理部15中，檢測驅(qū)動輪轉動次數(shù)，并由檢測出的驅(qū)動輪轉動次數(shù)算出前進速度，而從左右兩驅(qū)動輪的轉速差算出前進方向上的改變角度。
參照圖4A，驅(qū)動輪的轉速是由磁鐵20和磁通量傳感器檢測出馬達21的轉速，進而，將所檢測出的發(fā)動機轉速用編碼器進行演算處理而獲得。圖4B表示相對于時間軸的磁通量傳感器輸出的波形。磁通量傳感器的輸出是隨磁體20的極性切換為N極、S極而切換為H電平、L電平。圖4C表示與磁鐵20的轉動軸正交的面內(nèi)的構造。在磁鐵20上相互配置有N極和S極。
根據(jù)如上所述地所得到的數(shù)據(jù)(左右驅(qū)動輪的轉速和轉速差)，在判斷處理部15進行掃除機100的自車位置的測定(獨立導航)。還有，判斷處理部15也可以通過使用了回轉儀、加速度傳感器等的慣性導航，檢測車本身位置。
在本實施方式中的掃除機100中，在投入電源后進行沿墻壁行駛的模式的清掃運行，其結束后，進行隨機行駛模式的清掃運行。
圖5表示對在長方形狀的房間存在2個障礙物時，進行清掃運行的一個例子。在圖5中，實線部表示沿墻壁行駛的模式時的清掃運行路徑，虛線部表示隨機行駛模式時的清掃運行路徑。
下面，對這些2個模式的各清掃運行進行詳細說明。還有，通過緩沖器開關進行的停止、后退等的運行是在下述各模式中加塞式執(zhí)行，其在一定時間內(nèi)進行加塞式運行。
(沿墻壁行駛模式)圖6表示本實施方式中的掃除機100的運行流程圖。還有，作為進入工作狀態(tài)的事前準備，掃除機100在墻壁附近將前進方向設置為朝向墻壁。
在步驟S101中，投入電源并開始工作。
在步驟S102中，進行集塵清掃作業(yè)的同時，掃除機100進行通過獨立感應的前進自行行駛。此時，側面刷子被設為停止狀態(tài)。還有，在自行行駛時，判斷處理部15根據(jù)從轉速檢測部17發(fā)出的輸出信息，測定自車位置，掌握房間的形狀及房間內(nèi)部的障礙物的配置(以下，稱為測繪)。下面，在沒有特別指示的情況下，掃除機100在移動時是進行測繪。
在步驟S103中，進行墻壁的檢測。即，如上所述，由障礙物探測信號的輸出時間和檢測信號的接收時間的時間差檢測出與墻壁之間的距離。還有，在與墻壁之間的距離為規(guī)定值以下的情況下，掃除機100被判斷為挨近墻壁，并進入步驟S104。除此之外，都返回到步驟S102。
在步驟S104中，開始側面刷子的轉動運行。在步驟S104以后的步驟中，使用側面刷子的同時，進行沿墻壁行駛的清掃作業(yè)。
在步驟S105中，判斷處理部15是使用距離傳感器的輸出結果而與墻壁保持一定距離的同時，沿墻壁清掃靠墻處，并前進地行駛。還有，在到達墻壁的角落時，進行方向的轉換，之后也繼續(xù)與上次相同的沿墻壁的清掃。還有，與墻壁的距離是考慮能夠用側面刷子清掃到靠墻處距離等而取決的值。
在步驟S106中，從測繪結果和自車位置的測定結果判斷繞了房間一圈或經(jīng)過了規(guī)定的時間。在此，在判斷為繞了房間一圈或根據(jù)計時器13的值判斷為經(jīng)過了規(guī)定的時間時，移動到步驟S107。除此之外，返回到步驟S105，繼續(xù)沿墻壁的清掃。
在步驟S107中，判斷為結束了沿墻壁行駛的清掃作業(yè)，并停止側面刷子的轉動。
以上，結束沿墻壁行駛的模式，并轉移到接下來的隨機行駛的模式。
還有，關于步驟S105的沿墻壁的行駛，參照圖7，對下面進行說明。
首先，對于沿墻壁開始行駛時的運行參照圖7A至D進行說明。
在圖7A中，如果在直線行駛時通過任一傳感器檢測到墻壁，則與此對應，掃除機100與墻壁保持規(guī)定的距離而被停止。其次，在圖7B中，根據(jù)通過任一傳感器是否檢測到墻壁而確定掃除機100的轉動角度，而且掃除機100在原地只轉動該角度。由此，改變掃除機100的前進方向。如果結束所述轉動，則在圖7C中，掃除機的前進方向確定為與墻壁平行的方向。還有，在圖7D中，使用傳感器的檢測結果的同時，開始與墻壁保持一定距離的前進運行。
還有，如圖7A及D所示的規(guī)定距離及一定距離是掃除機100與墻壁不發(fā)生碰撞，而能夠用側面刷子清掃到靠墻處的距離(以下也相同)。
如此，掃除機100沿墻壁行駛的同時，進行使用了側面刷子的清掃。
還有，參照圖1及圖2可知，側面刷子安裝在掃除機100主體的左側下部，因此，在本實施方式中，在沿障礙物或墻壁等進行使用了刷子的清掃的運行時，控制掃除機100的轉動等，使墻壁、障礙物等位于前進方向的左側。
其次，對于掃除機100到達墻壁的角落時的運行進行說明。
首先，對到達墻壁，而在前進方向上有墻壁時的運行參照圖8進行說明。在圖8A中，如果通過任意傳感器檢測到前方有墻壁，則對此相應，掃除機100將保持規(guī)定的間隔而停止。其次，在圖8B中，對應是哪一個傳感器檢測出墻壁，確定掃除機100的轉動角，并且掃除機100在其原地只轉動該角度。由此，改變掃除機100的前進方向。如果所述轉動結束，則在圖8C中，掃除機100的前進方向確定為進入時與在前方的墻壁成平行方向。還有，在圖8D中，使用傳感器的檢測結果，并再次開始與墻壁保持一定距離的前進。
還有，在圖8B中，也可以安裝臂伸縮并用刷子掃除角落的垃圾的機構。在這種情況下，進行如下所述的控制，即，例如，在運行達到轉動的中央時，使臂伸長最大。
其次，對于掃除機100到達如圖9A所示的墻壁的角落時的運行進行說明。在這種情況下，通過控制向左后方離去的障礙物和掃除機100之間保持一定的距離而進行左轉彎。
在圖9A中，如果通過傳感器30檢測出與墻壁的距離開始變長的事實，則在圖9B中，以使掃除機100與墻壁的距離保持一定的距離，用傳感器30檢測與障礙物的距離的同時，掃除機100左轉彎，并改變掃除機100的前進方向。其后，在圖9C中，如果結束前進方向的改變，則在圖9D中，使用傳感器的檢測結果的同時，再次開始與墻壁保持一定距離的前進。
這樣，掃除機100進行沿墻壁的行駛的同時，進行使用側面刷子的清掃。
(隨機行駛模式)其次，參照圖10的流程圖，對隨機行駛時的運行進行說明。
隨機行駛模式是通過從所述的沿墻壁行駛的模式的步驟S107轉移到圖10中的步驟S201，開始隨機行駛的模式。在該轉移中，作為前期準備，掃除機100是將其前進方向改變?yōu)閺膲Ρ谶h離的方向。例如，掃除機100的前進方向轉動90度。
在步驟S201中，進行集塵清掃作業(yè)的同時，掃除機100通過獨立感應進行前進自行行駛。此時，側面刷子為在步驟S107中停止的原始狀態(tài)。還有，在所述自行行駛時，也可以進行自車位置確認及測繪作業(yè)的同時使用其結果而行駛，但是在本實施方式中，隨機行駛模式時是不進行測繪。
在步驟S202中進行墻壁或障礙物等的檢測。在與障礙物等的距離為規(guī)定值以下的情況下，就判斷為掃除機100與障礙物等碰撞，并進入步驟S203。除此之外，返回到步驟S201。
在步驟203中，開始側面刷子的轉動運行。在步驟S203以后的步驟中，使用側面刷子的同時，進行靠墻處或障礙物等附近的清掃作業(yè)。
在步驟S204中，算出為了避免與障礙物等碰撞的掃除機100的轉動角度。
在步驟S205中，停止掃除機100的前進，只轉動掃除機100在步驟S204中算出的轉動角度。由此，改變掃除機100的朝向。還有，在所述轉動時，繼續(xù)清掃作業(yè)及側面刷子的轉動。
在步驟S206中，掃除機100根據(jù)轉動到所述的轉動角度為止的時間間隔結束轉動。其后，開始掃除機100的前進運行。
在步驟S207中，一結束掃除機100的轉動運行，就結束刷子的轉動。但是，繼續(xù)清掃作業(yè)。還有，也可以進行轉動刷子的控制直至與障礙物等的距離達到規(guī)定值以上。或者，也可以是掃除機100的轉動運行結束開始經(jīng)過規(guī)定時間后停止側面刷子的控制。
在步驟S208中，基于計時器判斷是否經(jīng)過了規(guī)定時間。在此，經(jīng)過規(guī)定時間時，轉移到步驟S209，如果沒有經(jīng)過，則返回到步驟S201，并繼續(xù)隨機行駛模式。
在步驟S209中，結束了通過2個模式進行的清掃作業(yè)，因此，結束全部運行。
還有，如果能夠由S204算出的轉動角度避免碰撞，則非常理想，但是障礙物的形狀復雜的情況等下，存在用該轉動角度不能避免碰撞的情況。但是，在這種情況下，也以步驟S208-＞步驟S201-＞步驟S202-＞步驟S203流程進行，并立即算出接下來的轉動角度，因此，可幫助避免碰撞。
其次，對用于避免障礙物的掃除機100的轉動角的算出方法，參照圖11A至D進行說明。還有，在圖中，30～34為如圖2所示的障礙物探測傳感器2的各傳感器對(信號發(fā)送部和信號接收部)。
在圖11A中，如果檢測到障礙物，則在圖11B中，算出掃除機100的轉動角，并在圖11C中，掃除機100停止前進的狀態(tài)下，在原地只轉動所算出的轉動角。由此，改變掃除機100的前進方向。其后，在圖11D中，掃除機100重新向前進方向前進。如此，在圖11A至D的情況下，掃除機100對前進方向向左方改變前進方向，并避免沖突。
在圖11A中，通過離障礙物最近的傳感器33檢測出障礙物。在圖11B中，作為新的前進方向，設定將傳感器33固有的固定角加上隨機數(shù)作為基礎的隨機角的方向。在此，使用隨機角是為了通過在算出新的前進方向時將此加上，排除掃除機100的前進路徑鎖定在一定路徑上而導致只掃除相同處的事態(tài)的發(fā)生。在圖11C中，為了使用側面刷子對障礙物附近進行清掃作業(yè)，掃除機100在順時針方向上只轉動“360度-(固定角+隨機角)”角度。
固定角是考慮各傳感器的掃除機100的配置位置而設定在各傳感器上。即，固定角在隨機角近似于0的值時，也設定為掃除機100的前進方向比圖11B的最低限度的躲避方向還從墻壁遠離的方向的角度。
還有，各傳感器是互相保持間隔而安裝著，因此，傳感器33檢測障礙物的現(xiàn)象是傳感器33和障礙物之間的距離與左側鄰接的傳感器34和障礙物之間的距離相比微乎其微時、和傳感器33和障礙物之間的距離與右側的傳感器32和障礙物之間的距離相比也微乎其微時可能發(fā)生。
圖12A是表示傳感器33和障礙物之間的距離與傳感器34和障礙物之間的距離相比微乎其微的情況，圖12B是表示傳感器33和障礙物之間的距離與傳感器32和障礙物之間的距離相比微乎其微的情況。
上述的固定角是應當這樣考慮掃除機100向障礙物前進的角度而規(guī)定。具體來說，作為傳感器33上固有的固定角，采用表示在圖12B的情況下的固定角。如果將對傳感器33的固定角設定為該值，則即使在隨機角近似于0的值時，也沒有掃除機100碰撞障礙物的可能性。當然，如果是該固定角，則在圖12A的情況下，也能夠避免與障礙物碰撞。
該考慮方法在其他的傳感器的設定上也相同。另外，在對前進方向?qū)⑶斑M路改變?yōu)橛曳蕉苊馀c障礙物的碰撞時，也可以相同地考慮。如此在各傳感器上規(guī)定固有的固定角。
其次，表示隨機行駛模式的另外的運行形態(tài)。在該運行形態(tài)中，在碰撞障礙物等時，為了避免向障礙物等碰撞，不是改變掃除機100的朝向，而沿障礙物等進行將刷子只驅(qū)動一定時間或一定距離的清掃。
圖13表示該運行形態(tài)的流程圖。在圖13中，步驟S301～S308中的運行是與圖10中的情況下的步驟S201～S208中的運行相同。在圖13中的運行形態(tài)中，從步驟S303到步驟S304轉移時，在步驟S309中，判斷是否進行沿墻壁或障礙物等的清掃。
在步驟S309中，在初次運行時，判斷是否從沿墻壁行駛的模式開始經(jīng)過了一定的時間，并判斷下次是否從上次的沿障礙物的墻壁工作時開始經(jīng)過了一定的時間。在此，在經(jīng)過一定時間的情況下進入步驟S310。除此之外，都進入步驟S304。還有，在隨機行駛的模式時，進行測繪運行的情況下，初次是沿障礙物的墻壁進行清掃，但是從下次開始是也可以只在經(jīng)過一定時間后，對每一個障礙物管理進行沿該障礙物的墻壁的清掃的控制。
在步驟S310中，在一定時間內(nèi)或一定距離內(nèi)，保持與障礙物等的一定的距離，并沿靠墻壁、障礙物等處的障礙物等處前進地行駛的同時，進行運行了側面刷子的清掃。還有，在障礙物等到達角落時，改變?yōu)榕c在沿所述墻壁行駛的模式中說明的圖8及圖9的情況相同的方向，之后也繼續(xù)與沿墻壁相同的清掃。其后，處理進入步驟S304。
還有，在上述中，如圖9所示的情況下，過了墻壁的角落之后改變前進方向，沿障礙物等的墻壁的同時使用刷子進行清掃運行，但是在本實施方式中的步驟S310中，也可以例如過了墻壁的角落之后結束按原狀態(tài)的直線前進等的、沿障礙物等的清掃運行，進行步驟S307以后的步驟。另外，在圖9C中，結束前進方向的改變之后，暫時后退掃除機而通過側面刷子對角落附近進行清掃，由此，也可以對在圖9B中的掃除機100的向左轉動而工作時未能用側面刷子掃除的地方進行掃除之后，再次開始前進。
將遵循圖13中的工作流程的情況下的沿墻壁行駛的模式及隨機行駛模式中的清掃運行的一個例子表示在圖14。在圖14中，粗箭頭表示掃除機100碰撞障礙物時沿障礙物行駛的同時進行清掃的狀態(tài)。還有，在圖14中，沒有特別區(qū)別表示沿墻壁行駛的模式的路徑和隨機行駛的模式的路徑。
對在步驟S310中的沿障礙物開始行駛的情況下的工作，參照圖15進行說明。
在圖15A中，如果傳感器檢測出障礙物，則掃除機100保持規(guī)定的距離停止。其次，在圖15B中，掃除機100使用傳感器的檢測結果而在原地轉動，并改變掃除機100的前進方向。其后，在圖15C中，如果掃除機100結束轉動，則對應此而確定掃除機100的前進方向。還有，在圖15D中，掃除機100使用傳感器的檢測結果，與墻壁保持一定距離而開始前進。其后，掃除機100，沿障礙物行駛的同時，在一定距離內(nèi)或在一定時間內(nèi)進行使用側面刷子的清掃。
在本實施方式中，表示了從沿墻壁行駛的模式轉移到隨機行駛的模式的形態(tài)，但不是轉移到隨機行駛的模式，而轉移到根據(jù)某種法則進行整然地行駛的清掃的整然行駛模式也可。但是，在這種情況下，與本實施方式相比，需要正確進行例如障礙物等測繪或自車位置的確認，因而，需要特別的控制。其結果，需要搭載充足的硬件資源等，存在破壞成本性、輕量性、緊湊化性之患，另外，還會消耗存儲在2次電池中的有限的能量。
另外，在上述的實施方式中，使用多個障礙物檢測傳感器中的一個而進行了沿墻壁的運行等，但是也可以使用2個以上傳感器，并實現(xiàn)沿墻壁的運行等的穩(wěn)定性的提高。
還有，本發(fā)明的范圍是不僅限于上述實施方式。本發(fā)明的實施方式是只要在不超出本發(fā)明宗旨的技術思想范圍之內(nèi)，就可以適當?shù)馗淖?，并做各種變更。
權利要求
1.一種掃除機，是具有集塵機構和側面刷子的掃除機，其特征在于，具有檢測障礙物的障礙物檢測裝置、和根據(jù)來自所述障礙物檢測裝置的檢測結果控制所述側面刷子的驅(qū)動的刷子控制裝置，所述刷子控制裝置在根據(jù)所述檢測結果判斷為障礙物存在時，開始所述側面刷子的驅(qū)動，而在根據(jù)所述檢測結果判斷為障礙物不存在時，停止所述側面刷子的驅(qū)動。
2.根據(jù)權利要求1所述的掃除機，其特征在于，所述刷子控制裝置，當基于來自所述障礙物檢測裝置的檢測結果，得出與障礙物的距離在第1規(guī)定值內(nèi)時，判斷為障礙物存在，并驅(qū)動所述側面刷子，而基于來自所述障礙物檢測裝置的檢測結果，得出與障礙物的距離超過第1規(guī)定值，則判斷為障礙物不存在，并停止所述側面刷子。
3.根據(jù)權利要求1或2所述的掃除機，其特征在于，還具有自行裝置。
4.根據(jù)權利要求3所述的掃除機，其特征在于，如果根據(jù)來自所述障礙物檢測裝置的檢測結果，得出與障礙物的距離在第2規(guī)定值內(nèi)，則用所述刷子控制裝置驅(qū)動側面刷子的同時，用自行裝置改變前進方向。
5.根據(jù)權利要求4所述的掃除機，其特征在于，所述刷子控制裝置在改變前進方向后，停止所述側面刷子的驅(qū)動。
6.根據(jù)權利要求5所述的掃除機，其特征在于，所述刷子控制裝置在改變前進方向后，如果根據(jù)來自所述障礙物檢測裝置的檢測結果，得出與障礙物的距離為第3規(guī)定值以上，則停止所述側面刷子的驅(qū)動。
7.根據(jù)權利要求3所述的掃除機，其特征在于，根據(jù)來自所述障礙物檢測裝置的檢測結果，用所述刷子控制裝置驅(qū)動所述側面刷子的同時，用自行裝置保持與障礙物的距離而進行自行前進。
全文摘要
一種掃除機，只在清掃靠墻處或障礙物附近時，運行側面刷子而進行清掃工作，清掃除此之外的地方時，停止側面刷子。在清掃靠墻處或障礙物附近等、垃圾容易堆積的地方時，運行側面刷子而提高集塵性，在清掃除此之外的地方時，停止側面刷子，抑制電力消耗或噪音的發(fā)生。判斷處理部是根據(jù)來自障礙物檢測部的檢測信號，檢測墻壁乃至障礙物的接近。對應所述的檢測，判斷處理部指示操縱部進行原地轉動及改變前進方向、或靠墻處的行駛。另外，判斷處理部對側面刷子驅(qū)動部輸出指示，使其只在轉動時及沿墻壁行駛時驅(qū)動側面刷子而在除此之外的直線行駛停止側面刷子。
文檔編號A47L11/24GK1720852SQ20051008352
公開日2006年1月18日 申請日期2005年7月8日 優(yōu)先權日2004年7月14日
發(fā)明者清水章良, 西川誠人 申請人:三洋電機株式會社