專利名稱：一種建筑物保潔機(jī)器人的懸吊越障裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種建筑物保潔機(jī)器人的懸吊越障裝置，特別是一種高層大樓 外墻面的清洗、保潔機(jī)器人的懸吊越障裝置。
技術(shù)背景目前，高層大樓外墻面的清洗"蜘蛛人"保潔是沿襲己久的傳統(tǒng)方式，現(xiàn)在的市場占有率在95%以上，這種方式效率低，勞動強度高，保潔工人墜樓傷亡 事故也時有發(fā)生；近幾年來，保潔機(jī)器人嶄露頭角，但存在懸吊、越障諸多的 技術(shù)問題尚待解決。例如上海交通大學(xué)研制的一種高樓清洗機(jī)器人安全保護(hù) 機(jī)構(gòu)(申請?zhí)?00410016870.4，公開號1559760)，該裝置設(shè)置在移動小車 上，移動小車在樓頂預(yù)先設(shè)置的導(dǎo)規(guī)上移動，移動小車上的橫梁用于吊掛機(jī)器 人本體，機(jī)器人本體相對于被清洗的墻面的距離通過調(diào)節(jié)橫梁與豎向支撐板上的不同插孔位置來實現(xiàn)。其存在的主要問題是該移動小車運送置樓頂和在樓 頂預(yù)先設(shè)置導(dǎo)規(guī)都比較費時、費力，影響工作效率；在懸吊的機(jī)器人本體工作 狀態(tài)下，調(diào)節(jié)橫梁與豎向支撐板的插銷孔的位置不方便，同時有級調(diào)節(jié)插銷孔 位置的方式無法精確調(diào)整機(jī)器人本體相對于被清洗的墻面的距離，當(dāng)被清洗的 墻面凹凸度較大時不能保證清潔機(jī)器人正常作業(yè)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)存在的上述不足，提供一種搬運輕便、拆 卸便捷，縱向伸縮桿長度可調(diào)、豎向支撐桿可在重載荷狀態(tài)下遙控?zé)o級調(diào)節(jié)， 從而實現(xiàn)平穩(wěn)、安全、精確調(diào)整機(jī)器人本體相對于被清洗的墻面的距離的一種 建筑物保潔機(jī)器人的懸吊越障裝置。本發(fā)明的目的可以通過以下具體技術(shù)方案來實現(xiàn)一種建筑物保潔機(jī)器人的懸吊越障裝置，由懸吊裝置、保潔機(jī)器人和供給 監(jiān)控裝置組成。懸吊裝置為安放于樓頂?shù)膸в信渲氐男≤嚕≤嚿嫌锌v向伸縮 桿，縱向伸縮桿的后部絞接固定在小車上，小車的前部有豎向設(shè)置的推拉桿， 推拉桿的下部與小車絞接固定，推拉桿的上部與縱向伸縮桿絞接固定，縱向伸 縮桿、推拉桿和帶有配重的小車上部底板呈三角形設(shè)置，在縱向伸縮桿的前端 設(shè)置有定滑輪，在保潔機(jī)器人吊掛裝置的上部設(shè)置有動滑輪，供給監(jiān)控裝置為 設(shè)置于地面的兼作配重的地面移動控制車，地面移動控制車上設(shè)置有巻揚機(jī)、 高壓水泵、配電監(jiān)控系統(tǒng)和配重裝置，吊掛繩的上端固定在縱向伸縮桿上，吊 掛繩另一端經(jīng)過動滑輪和定滑輪后連接固定在巻揚機(jī)的巻揚輪上。本發(fā)明的目的還可以通過以下具體技術(shù)方案來實現(xiàn)本發(fā)明在懸吊裝置上安裝有控制推拉桿伸縮的無線接受模塊，配電監(jiān)控系 統(tǒng)中有無線遙控器、電控設(shè)備、巻揚機(jī)電機(jī)、高壓水泵電機(jī)和推拉桿電機(jī)，配 電監(jiān)控系統(tǒng)中的無線遙控器與巻揚機(jī)的電控設(shè)備之間為通過無線遙控器的無線 連接，配電監(jiān)控系統(tǒng)與各電機(jī)之間均為有線連接，推拉桿的電機(jī)與無線接受模 塊之間為通過常開繼電器的有線連接，無線接受模塊與無線遙控器之間為無線 連接，帶有配重的小車的下部安裝有帶剎車、定位裝置的萬向輪。本發(fā)明的縱向伸縮桿是橫截面為相似矩形或者是相似的三角形、五角形、 六角形的空心桿體3——5節(jié)套裝組成，橫截面小的空心桿體可在橫截面大的空 心桿體內(nèi)縱向滑動，在空心桿體上有多個橫向的穿裝定位銷的銷孔。本發(fā)明所述的推拉桿為螺旋式電動推拉桿或者是液壓式電動推桿或液壓油缸。本發(fā)明所述的帶有配重的小車為配重體安裝于小車后部的底板上的配重小 車，配重體為整體的塊狀配重體或者是由多塊塊狀配重體組合成的配重體，或 者是配重體為盛裝固體顆?；蛞后w的容器，在容器上設(shè)置有固體顆?；蛞后w的 裝入口和可開啟的放出口。本發(fā)明結(jié)構(gòu)特征和工作原理如下建筑物保潔機(jī)器人的懸吊越障裝置。其懸吊裝置為安放于樓頂帶配重的小 車，縱向伸縮桿、豎向推拉桿和小車上底形成一個能活動的三角形，其縱向伸 縮桿和豎向的推拉桿的縱、豎方向調(diào)節(jié)的協(xié)同配合，以實現(xiàn)保潔機(jī)器人本體平 穩(wěn)貼近壁面和跨越凸出壁面障礙物。兼作配重的地面移動控制車上有巻揚機(jī)、高壓水泵和配電監(jiān)控等裝置，監(jiān) 控配電裝置安裝于小車上，遙控器與地面移動控制車為分/合體式(S卩遙控器 可以放置在地面移動控制車上——合體式；也可以與地面移動控制車分離作為 移動控制器一一分體式)，為地面操作人員提供方便、安全操作。本發(fā)明的有益效果是1、 保潔機(jī)器人吊掛裝置的縱向伸縮桿長度可調(diào)、豎向推拉桿可在重載荷狀 態(tài)下遙控?zé)o級調(diào)節(jié)，能適應(yīng)平壁面，也能適應(yīng)及其粗糙的甚至是凹凸不平的壁 面，縱向伸縮桿的縱向懸吊長度的調(diào)節(jié)為O——5米的粗調(diào)，豎向推拉桿的調(diào)節(jié) 為微調(diào)，兩者配合實現(xiàn)適應(yīng)多種墻體壁面清洗的發(fā)明目的。2、 縱向伸縮桿和豎向推拉桿的有機(jī)結(jié)合，既能實現(xiàn)大幅越障和微調(diào)，可在 重載荷狀態(tài)下遙控?zé)o級調(diào)節(jié)，從而實現(xiàn)平穩(wěn)、安全、精確調(diào)整機(jī)器人本體相對 于被清洗的墻面的距離。3、縱向伸縮桿由固定桿、夕卜伸縮桿和內(nèi)伸縮三節(jié)套裝組合，由截面為相似 型斷面的長方體空腔套裝活動聯(lián)接，縱向伸縮桿上有多個插銷孔，調(diào)節(jié)插銷入 孔位置可調(diào)整調(diào)節(jié)桿的縱向長度；推拉桿活動連接在小車底盤上，縱向伸縮桿 與推拉桿構(gòu)成一個活動三角形，推拉桿上安裝手動和遙控并聯(lián)形式的常開型點 動式電推拉桿控制裝置，縱向伸縮桿和電動推拉桿的協(xié)作配合能實現(xiàn)保潔機(jī)器 人體跨越凸出壁面5米的障礙，手動/遙控點動操作、平穩(wěn)自如、方便高效。


附圖是一種建筑物保潔機(jī)器人的懸吊越障裝置整體結(jié)構(gòu)示意圖具體實施方式
附圖所示 一種建筑物保潔機(jī)器人的懸吊越障裝置，由懸吊裝置l、保潔機(jī) 器人2和供給監(jiān)控裝置組成。懸吊裝置1為安放于樓頂?shù)膸в信渲氐男≤嚕?車上有縱向伸縮桿，縱向伸縮桿的后部絞接固定在小車上，小車的前部有豎向 設(shè)置的推拉桿，推拉桿的下部與小車絞接固定，推拉桿的上部與縱向伸縮桿絞 接固定，縱向伸縮桿、推拉桿和帶有配重的小車上部底板呈三角形設(shè)置，在縱 向伸縮桿的前端設(shè)置有定滑輪，在保潔機(jī)器人2吊掛裝置的上部設(shè)置有動滑輪， 供給監(jiān)控裝置為設(shè)置于地面的兼作配重的地面移動控制車，地面移動控制車上 設(shè)置有巻揚機(jī)3、高壓水泵4、配電監(jiān)控系統(tǒng)5和配重裝置6,吊掛繩的上端固 定在縱向伸縮桿上，吊掛繩另一端經(jīng)過動滑輪和定滑輪后連接固定在巻揚機(jī)3 的巻揚輪上。在懸吊裝置1上安裝有控制推拉桿伸縮的無線接受模塊，配電監(jiān) 控系統(tǒng)5中有無線遙控器、電控設(shè)備、巻揚機(jī)電機(jī)、高壓水泵電機(jī)和推拉桿電 機(jī)，配電監(jiān)控系統(tǒng)5中的無線遙控器與巻揚機(jī)3的電控設(shè)備之間為通過無線遙 控器的無線連接，配電監(jiān)控系統(tǒng)5與各電機(jī)之間均為有線連接，推拉桿的電機(jī) 與無線接受模塊之間為通過常開繼電器的有線連接(推拉桿的電機(jī)與無線接受 模塊之間為通過兩個常開繼電器的有線連接，電機(jī)的正、反轉(zhuǎn)各用一個常開繼 電器)，無線接受模塊與無線遙控器之間為無線連接，帶有配重的小車的下部安 裝有帶剎車、定位裝置的萬向輪。縱向伸縮桿是橫截面為相似矩形的空心桿體 三節(jié)套裝組成，橫截面小的空心桿體可在橫截面大的空心桿體內(nèi)縱向滑動，在 空心桿體上有多個橫向的穿裝定位銷的銷孔。所述的推拉桿為螺旋式電動推拉 桿。所述的帶有配重的小車為配重體安裝于小車后部的底板上的配重小車，配 重體為盛裝固體顆?；蛞后w的容器，在容器上設(shè)置有固體顆?；蛞后w的裝入口 和可開啟的放出口。
權(quán)利要求
1、一種建筑物保潔機(jī)器人的懸吊越障裝置，由懸吊裝置(1)、保潔機(jī)器人(2)和供給監(jiān)控裝置組成，其特征在于懸吊裝置(1)為安放于樓頂?shù)膸в信渲氐男≤?，小車上有縱向伸縮桿，縱向伸縮桿的后部絞接固定在小車上，小車的前部有豎向設(shè)置的推拉桿，推拉桿的下部與小車絞接固定，推拉桿的上部與縱向伸縮桿絞接固定，縱向伸縮桿、推拉桿和帶有配重的小車的上部底板呈三角形設(shè)置，在縱向伸縮桿的前端設(shè)置有定滑輪，在保潔機(jī)器人(2)吊掛裝置的上部設(shè)置有動滑輪，供給監(jiān)控裝置為設(shè)置于地面的兼作配重的地面移動控制車，地面移動控制車上設(shè)置有卷揚機(jī)(3)、高壓水泵(4)、配電監(jiān)控系統(tǒng)(5)和配重裝置(6)，吊掛繩的上端固定在縱向伸縮桿上，吊掛繩的另一端經(jīng)過動滑輪和定滑輪后連接固定在卷揚機(jī)(3)的卷揚輪上。
2、 根據(jù)權(quán)利要求l所述的一種建筑物保潔機(jī)器人的懸吊越障裝置，其特征 在于在懸吊裝置(1)上安裝有控制推拉桿伸縮的無線接受模塊，配電監(jiān)控系 統(tǒng)(5)中有無線遙控器、電控設(shè)備、巻揚機(jī)電機(jī)、高壓水泵電機(jī)和推拉桿電機(jī)， 配電監(jiān)控系統(tǒng)(5)中的無線遙控器與巻揚機(jī)(3)的電控設(shè)備之間為通過無線 遙控器的無線連接，配電監(jiān)控系統(tǒng)(5)與各電機(jī)之間均為有線連接，推拉桿的 電機(jī)與無線接受模塊之間為通過常開繼電器的有線連接，無線接受模塊與無線 遙控器之間為無線連接，帶有配重的小車的下部安裝有帶剎車、定位裝置的萬 向輪。
3、 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種建筑物保潔機(jī)器人的懸吊越障裝置，其 特征在于縱向伸縮桿是橫截面為相似矩形或者是相似的三角形、五角形、六 角形的空心桿體3——5節(jié)套裝組成，橫截面小的空心桿體可在橫截面大的空心 桿體內(nèi)縱向滑動，在空心桿體上有多個橫向的穿裝定位銷的銷孔。
4、 根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種建筑物保潔機(jī)器人的懸吊越障裝置，其特征在于所述的推拉桿為螺旋式電動推拉桿或者是液壓式電動推桿或液壓油缸。
5、 根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種建筑物保潔機(jī)器人的懸吊越障裝置，其特征在于所述的帶有配重的小車為配重體安裝于小車后部的底板上的配重小車，配重體為整體的塊狀配重體或者是由多塊塊狀配重體組合成的配重體，或者是 配重體為盛裝固體顆粒或液體的容器，在容器上設(shè)置有固體顆?；蛞后w的裝入 口和可開啟的放出口。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種建筑物保潔機(jī)器人的懸吊越障裝置，由懸吊裝置、保潔機(jī)器人和供給監(jiān)控裝置組成。懸吊裝置為安放于樓頂?shù)膸в信渲氐男≤嚕≤嚿嫌锌v向伸縮桿，縱向伸縮桿的后部絞接固定在小車上，小車的前部有豎向設(shè)置的推拉桿，推拉桿的下部與小車絞接固定，推拉桿的上部與縱向伸縮桿絞接固定，縱向伸縮桿、推拉桿和小車上部底板呈三角形設(shè)置，在縱向伸縮桿的前端設(shè)置有定滑輪，在保潔機(jī)器人吊掛裝置的上部設(shè)置有動滑輪，供給監(jiān)控裝置為設(shè)置于地面的兼作配重的地面移動控制車，地面移動控制車上設(shè)置有卷揚機(jī)、高壓水泵、配電監(jiān)控系統(tǒng)和配重裝置，吊掛繩的上端固定在縱向伸縮桿上，吊掛繩經(jīng)過動滑輪和定滑輪后連接固定在卷揚機(jī)的卷揚輪上。
文檔編號A47L1/00GK101332068SQ20081005542
公開日2008年12月31日 申請日期2008年7月16日 優(yōu)先權(quán)日2008年7月16日
發(fā)明者郝高林 申請人:郝高林