專利名稱：基于正負(fù)壓吸附原理的壁面清潔機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種壁面清潔機(jī)器人，具體涉及一種基于正負(fù)壓吸附原理的壁 面清潔機(jī)器人。
技術(shù)背景隨著城市建設(shè)的發(fā)展，越來越多的高層建筑聳立在現(xiàn)代都市當(dāng)中。為了美 觀及采光，很多高層建筑的壁面輪廓為曲面或復(fù)雜形狀。不少高層建筑都采用 了這種壁面，這就帶來了壁面的清洗問題。高大建筑物的壁面清洗是一項(xiàng)繁重 而危險的工作。而對于室內(nèi)壁面，高效地清潔問題也日益為人們所關(guān)注。這樣 壁面清潔機(jī)器人就應(yīng)運(yùn)而生了 。傳統(tǒng)的壁面清潔機(jī)器人，吸附方式多為負(fù)壓、真空吸附和磁吸附。專利申請?zhí)枮?00510027326.4、公開號為CN1709654A
公開日為2005年12月21 日所述的"基于同步齒形帶的磁吸附履帶式爬壁機(jī)器人"和專利申請?zhí)枮?200510086383. x、授權(quán)公告號為CN 1321781C、授權(quán)公告日為2007年6月20日所述的"一種非接觸磁吸附輪式機(jī)器人"，采用磁吸附方式，其適用范圍窄， 而且機(jī)器人體積較大，而且較重， 一般不能實(shí)現(xiàn)無纜化。而專利申請?zhí)枮?200710072319. 5、公開號為CN101058321A
公開日為2007年10月24日所述 的"基于真空吸附原理的小型微聲爬壁機(jī)器人"和專利申請?zhí)枮?200610151073.6、公開號為CN1994805A
公開日為2007年07月11日所述的 "基于負(fù)壓吸附原理的小型爬壁機(jī)器人"，采用的是真空吸附和負(fù)壓吸附，良 好的密封是其吸附實(shí)現(xiàn)的充分條件。因此其只適用于較光滑表面，如果吸附表 面有一定的障礙或不平整，其吸附效果會大大降低。因此，現(xiàn)有的壁面清潔機(jī) 器人存在結(jié)構(gòu)復(fù)雜、越障能力差、壁面吸附效果差等問題。 發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明為了解決現(xiàn)有的壁面清潔機(jī)器人存在結(jié)構(gòu)復(fù)雜、壁面吸附效果差、 越障能力差等問題，進(jìn)而提供了一種基于正負(fù)壓吸附原理的壁面清潔機(jī)器人。 本發(fā)明解決技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是 一種基于正負(fù)壓吸附原理的壁面清潔機(jī)器人，所述壁面清潔機(jī)器人包括殼體、三相電動機(jī)、螺旋槳、離心風(fēng) 葉、輪式行走系統(tǒng)、清潔機(jī)構(gòu)和進(jìn)出水機(jī)構(gòu)，清潔機(jī)構(gòu)和進(jìn)出水機(jī)構(gòu)均安裝在 殼體內(nèi)，輪式行走系統(tǒng)安裝在殼體的下部，所述清潔機(jī)構(gòu)包括干刷、濕刷、吸 水輥?zhàn)印D水輥?zhàn)?、干刷軸、濕刷軸、吸水輥?zhàn)虞S、擠水輥?zhàn)虞S、兩個主動輪、 兩個從動輪、污水收集箱、污水收集容器、電機(jī)、第一帶輪、第二帶輪、第三帶輪、第一傳動帶和第二傳動帶；所述進(jìn)出水機(jī)構(gòu)由水箱、曲軸電機(jī)、曲軸、 蝸桿、蝸輪、連桿、活塞、活塞缸、進(jìn)水閥和排水閥組成；所述三相電動機(jī)安 裝在殼體的上端面上，三相電動機(jī)的外轉(zhuǎn)子上由上至下依次固裝有螺旋槳和離 心風(fēng)葉，三相電動機(jī)的外殼體與殼體的內(nèi)腔連通，干刷安裝在干刷軸上，濕刷 安裝在濕刷軸上，吸水輥?zhàn)影惭b在吸水輥?zhàn)虞S上，擠水輥?zhàn)影惭b在擠水輥?zhàn)虞S 上，所述干刷軸、濕刷軸、吸水輥?zhàn)虞S、擠水輥?zhàn)虞S由前至后依次安裝在殼體 內(nèi)，電機(jī)安裝在殼體內(nèi)的一側(cè)內(nèi)壁上，第一帶輪安裝在電機(jī)的輸出軸上，第一 帶輪和第二帶輪通過第一傳動帶連接，第二帶輪安裝在干刷軸上，第二帶輪和 第三帶輪通過第二傳動帶連接，第三帶輪安裝在濕刷軸上，污水收集容器安裝 在擠水輥?zhàn)由?，污水收集箱安裝在殼體內(nèi)并與收集容器連通，兩個主動輪分別 安裝在擠水輥?zhàn)拥膬啥说臄D水輥?zhàn)虞S上，兩個從動輪分別安裝在吸水輥?zhàn)觾啥?的吸水輥?zhàn)虞S上，所述兩個主動輪和兩個從動輪分別接觸連接，蝸輪安裝在擠 水輥?zhàn)虞S的一端上，蝸輪與蝸桿嚙合，蝸桿設(shè)置在曲軸的一端，曲軸通過連桿 與活塞缸內(nèi)的活塞連接，曲軸的另一端與曲軸電機(jī)的輸出軸連接，曲軸電機(jī)安 裝在殼體內(nèi)的另一側(cè)內(nèi)壁上，活塞缸安裝在與濕刷對應(yīng)位置的殼體內(nèi)，活塞缸 的內(nèi)腔通過進(jìn)水閥與安裝在殼體上的水箱連通，活塞缸的內(nèi)腔與排水閥連通。 本發(fā)明具有以下有益效果本發(fā)明具有壁面吸附效果好、越障能力較好、 結(jié)構(gòu)簡單的優(yōu)點(diǎn)，而且能夠?qū)崿F(xiàn)遙控操作。本發(fā)明通過螺旋槳產(chǎn)生指向壁面的 正壓力以及通過內(nèi)部離心風(fēng)葉高速旋轉(zhuǎn)在其外表面上產(chǎn)生指向壁面的負(fù)壓力， 三相電動機(jī)帶動螺旋槳和離心風(fēng)葉旋轉(zhuǎn)，正負(fù)壓有機(jī)結(jié)合，共同作用于機(jī)器人 本體上，產(chǎn)生足夠大的摩擦力來克服自身重力，使機(jī)器人本體吸附在壁面上。 本發(fā)明采用輪式移動，可以遙控實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的前進(jìn)、后退及轉(zhuǎn)向。本發(fā)明設(shè)有 干擦和濕擦，使得清潔效果好。本發(fā)明還具有外型小巧、高效清洗的特點(diǎn)，本 發(fā)明可應(yīng)用于室內(nèi)、室外壁面的清洗。


圖l是本發(fā)明的立體圖，圖2是本發(fā)明的主視圖，圖3是圖2的俯視圖， 圖4是本發(fā)明的俯視立體圖，圖5是本發(fā)明的俯視立體圖(為便于表達(dá)此圖沒 有畫出濕刷27和吸水輥?zhàn)?2)，圖6是進(jìn)出水機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖，圖7是進(jìn)水閥/排水閥的結(jié)構(gòu)示意圖(單線箭頭表示進(jìn)水方向，雙線箭頭表示出水方向)， 圖8是側(cè)板49的結(jié)構(gòu)示意圖，圖9是具體實(shí)施方式
三的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施方式
^ '具體實(shí)施方式
一如圖1 7所示，本實(shí)施方式所述的基于正負(fù)壓吸附原理的壁面清潔機(jī)器人包括殼體2、三相電動機(jī)13、螺旋槳l、離心風(fēng)葉23、輪 式行走系統(tǒng)70、清潔機(jī)構(gòu)71和進(jìn)出水機(jī)構(gòu)72，清潔機(jī)構(gòu)71和進(jìn)出水機(jī)構(gòu)72 均安裝在殼體2內(nèi)，輪式行走系統(tǒng)70安裝在殼體2的下部，所述清潔機(jī)構(gòu)71 包括干刷9、濕刷27、吸水輥?zhàn)?2、擠水輥?zhàn)?4、干刷軸81、濕刷軸82、吸 水輥?zhàn)虞S83、擠水輥?zhàn)虞S84、兩個主動輪85、兩個從動輪86、污水收集箱 39、污水收集容器93、電機(jī)IO、第一帶輪ll、第二帶輪12、第三帶輪43、 第一傳動帶41和第二傳動帶42;所述進(jìn)出水機(jī)構(gòu)72由水箱8、曲軸電機(jī)28、 曲軸29、蝸桿90、蝸輪31、連桿92、活塞91、活塞缸30、進(jìn)水閥87和排水 閥88組成；所述三相電動機(jī)13安裝在殼體2的上端面上，三相電動機(jī)13的 外轉(zhuǎn)子上由上至下依次固裝有螺旋槳1和離心風(fēng)葉23，三相電動機(jī)13的外殼 體與殼體2的內(nèi)腔連通，干刷9安裝在干刷軸81上，濕刷27安裝在濕刷軸 82上，吸水輥?zhàn)?2安裝在吸水輥?zhàn)虞S83上，擠水輥?zhàn)?4安裝在擠水輥?zhàn)虞S 84上，所述干刷軸81、濕刷軸82、吸水輥?zhàn)虞S83、擠水輥?zhàn)虞S84由前至后 依次安裝在殼體2內(nèi)，電機(jī)10安裝在殼體2內(nèi)的一側(cè)內(nèi)壁上，第一帶輪11 安裝在電機(jī)10的輸出軸上，第一帶輪11和第二帶輪12通過第一傳動帶41 連接，第二帶輪12安裝在干刷軸81上，第二帶輪12和第三帶輪43通過第二 傳動帶42連接，第三帶輪43安裝在濕刷軸82上，污水收集容器93安裝在擠 水輥?zhàn)?4上，污水收集箱39安裝在殼體2內(nèi)并與收集容器93連通，兩個主 動輪85分別安裝在擠水輥?zhàn)?4的兩端的擠水輥?zhàn)虞S84上，兩個從動輪86 分別安裝在吸水輥?zhàn)?2兩端的吸水輥?zhàn)虞S83上，所述兩個主動輪85和兩個 從動輪86分別接觸連接，蝸輪31安裝在擠水輥?zhàn)虞S84的一端上，蝸輪317與蝸桿90嚙合，蝸桿90設(shè)置在曲軸29的一端，曲軸29通過連桿92與活塞 缸30內(nèi)的活塞91連接，曲軸29的另一端與曲軸電機(jī)28的輸出軸連接，曲軸 電機(jī)28安裝在殼體2內(nèi)的另一側(cè)內(nèi)壁上，活塞缸30安裝在與濕刷27對應(yīng)位 置的殼體2內(nèi)，活塞缸30的內(nèi)腔通過進(jìn)水閥87與安裝在殼體2上的水箱8, 連通，活塞缸30的內(nèi)腔與排水閥88連通。為了使進(jìn)出水機(jī)構(gòu)72的噴水效果 更好，可在排水閥88的出口端安裝噴淋頭，將水噴淋到濕刷27上。
具體實(shí)施方式
二如圖1 2所示，本實(shí)施方式所述輪式行走系統(tǒng)70由兩 套輪式行走總成構(gòu)成，所述兩套輪式行走總成分別安裝在殼體2的外沿上，每 套輪式行走總成均由可調(diào)節(jié)電機(jī)7、前輪15、中輪17、后輪22、支撐桿件5、 銷26、第一同步帶3和第二同步帶20組成，所述可調(diào)節(jié)電機(jī)7安裝在殼體2 的前端，支撐桿件5的中部通過銷26與殼體2的外沿轉(zhuǎn)動連接，可調(diào)節(jié)電機(jī) 7的輸出軸與前輪15轉(zhuǎn)動連接，前輪15通過第一同步帶3與中輪17連接， 中輪17通過第二同步帶20與后輪22連接，中輪17安裝在支撐桿件5的一端 上，后輪22安裝在支撐桿件5的另一端上。本實(shí)施方式為六輪驅(qū)動，兩個調(diào) 節(jié)電機(jī)7分別帶動兩個前輪15轉(zhuǎn)動，兩個前輪15通過兩個第一同步帶3分別 帶動兩個中輪17轉(zhuǎn)動，兩個中輪17帶動兩個第二同步帶20轉(zhuǎn)動，進(jìn)而帶動 兩個后輪22轉(zhuǎn)動，上述所有車輪均為主動輪，可以使壓力完全轉(zhuǎn)化為有效的 摩擦力來克服重力。通過調(diào)節(jié)兩個調(diào)節(jié)電機(jī)7的轉(zhuǎn)速來實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎，當(dāng)兩個調(diào)節(jié) 電機(jī)7的轉(zhuǎn)速相同時可實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)動。當(dāng)兩個調(diào)節(jié)電機(jī)7的轉(zhuǎn)速不同時即可實(shí) 現(xiàn)轉(zhuǎn)彎。兩上中輪17和兩個后輪22分別安裝在支撐桿件5上，支撐桿件5 可繞銷26轉(zhuǎn)動一定角度，可以實(shí)現(xiàn)小弧度曲面行走和一定程度的越障功能。 其它組成及連接關(guān)系與具體實(shí)施方式
一相同。
具體實(shí)施方式
三如圖1和圖9所示，本實(shí)施方式所述輪式行走系統(tǒng)70 由兩個前驅(qū)動輪45、兩個后從動輪50、兩個同步帶51、兩個減速電機(jī)47組 成，所述兩個減速電機(jī)47分別安裝在殼體2內(nèi)的前端兩側(cè)壁上，兩個前驅(qū)動 輪45分別與兩個減速電機(jī)47的輸出軸轉(zhuǎn)動連接，兩個后從動輪50分別安裝 在殼體2內(nèi)的后端兩側(cè)壁上，所述兩個前驅(qū)動輪45與兩個后從動輪50分別通 過兩個同步帶51連接。本實(shí)施方式為四輪驅(qū)動，所述四輪均安裝在殼體2內(nèi) 部，由兩個減速電機(jī)47驅(qū)動，可實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退和轉(zhuǎn)向。本實(shí)施方式可使結(jié)構(gòu)更簡單緊湊。其它動作的實(shí)現(xiàn)與方式一相同。其它組成及連接關(guān)系與具體實(shí) 施方式一相同。
具體實(shí)施方式
四如圖4所示，本實(shí)施方式所述清潔機(jī)構(gòu)71還包括擋板 46，所述擋板46設(shè)置在干刷9和濕刷27之間。擋板46可防止水噴淋到干刷 9上。其它組成及連接關(guān)系與具體實(shí)施方式
一相同。
具體實(shí)施方式
五如圖1所示，本實(shí)施方式所述壁面清潔機(jī)器人還包括密 封圍裙件97，所述密封圍裙件97圍裹在殼體2的外周上。在殼體2四圍布置 有密封圍裙件，可進(jìn)一步增強(qiáng)本發(fā)明與壁面之間的密封性，盡可能減少漏氣量， 使本發(fā)明的內(nèi)腔和外界形成一定的壓差，在外表面上產(chǎn)生指向壁面的負(fù)壓力， 進(jìn)而增強(qiáng)本發(fā)明的吸附效果。其它組成及連接關(guān)系與具體實(shí)施方式
一相同。
具體實(shí)施方式
六如圖1 5所示，本實(shí)施方式所述壁面清潔機(jī)器人還包 括充電電池4和信號接收機(jī)40,所述充電電池4安裝在信號接收機(jī)40上，所 述信號接收機(jī)40安裝在殼體2的上端面上。充電電池4和信號接收機(jī)40的設(shè) 置實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明的遙控控制。其它組成及連接關(guān)系與具體實(shí)施方式
一相同。
具體實(shí)施方式
七如圖4和圖8所示，本實(shí)施方式所述壁面清潔機(jī)器人還 包括兩個側(cè)板49和兩個彈簧52，所述兩個側(cè)板49位于殼體2內(nèi)的吸水輥?zhàn)?32的兩端且固裝在殼體2上，所述每個側(cè)板49上均設(shè)有異形通孔49-1，吸 水輥?zhàn)虞S83的兩端分別穿出所述的兩個異形通孔49-1，兩個彈簧52的一端 分別固定在兩個側(cè)板49的外端面上，兩個彈簧52的另一端分別固定在吸水輥 子軸83的兩端上。當(dāng)只進(jìn)行干擦運(yùn)動時，需將吸水滾子32抬起，將吸水滾子 32沿異形通孔49-1 (軌道)滑到另一位置并卡接在異形通孔49-1內(nèi)，彈簧 52自動伸長將其拉緊固定，這時吸水滾子32與壁面不接觸。其它組成及連接 關(guān)系與具體實(shí)施方式
一相同。工作原理本發(fā)明通過螺旋槳1上槳葉的異型曲面產(chǎn)生的空氣動力與槳葉扭角向后 推空氣產(chǎn)生的反作用力共同作用，產(chǎn)生指向壁面的正壓力；本發(fā)明內(nèi)部安裝的 離心風(fēng)葉23高速旋轉(zhuǎn)，將其內(nèi)腔中空氣沿徑向?qū)С觯?本發(fā)明的內(nèi)腔與外界 形成一定的壓差，在外表面上產(chǎn)生指向壁面的負(fù)壓力；三相電動機(jī)13帶動螺 旋槳1和離心風(fēng)葉23旋轉(zhuǎn)，正、負(fù)壓有機(jī)結(jié)合，共同作用于機(jī)器人本體(本發(fā)明)上，產(chǎn)生足夠大的摩擦力來克服自身重力，使機(jī)器人本體吸附在壁面上，輪式行走系統(tǒng)70可使本發(fā)明在壁面上行走，本發(fā)明內(nèi)部設(shè)有清潔機(jī)構(gòu)71 (干 擦和濕擦雙清潔機(jī)構(gòu))和進(jìn)出水機(jī)構(gòu)72。電機(jī)10帶動第一帶輪11旋轉(zhuǎn)，通 過第一傳動帶41將動力傳遞到第二帶輪12上，帶動干刷9旋轉(zhuǎn)，將壁面灰塵 掃起，這時離心風(fēng)葉23又起到吸塵作用，將灰塵吸起并收集起來。同時第二 帶輪12又通過第二傳動帶42將動力傳動到第三帶輪43上，進(jìn)而帶動濕刷27 旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)滾動清掃。曲軸電機(jī)28帶動曲軸29旋轉(zhuǎn)，曲軸帶動活塞缸30內(nèi) 活塞91往復(fù)進(jìn)行吸水排水?；钊?0上設(shè)有的進(jìn)水閥87和排水閥88均由第 一套管33、第二套管36、彈簧34和鋼球35組成。進(jìn)水閥87上的第一套管 33與活塞缸30的側(cè)壁連通，排水閥88上的第二套管36與活塞缸30的側(cè)壁 連通，當(dāng)活塞運(yùn)動抽水時，水從進(jìn)水閥87上的第二套管36進(jìn)入，使彈簧34 處于壓縮狀態(tài)，水流入活塞缸30內(nèi)，進(jìn)水閥87開通；而對于排水閥88，氣 流從第一套管33進(jìn)入，將鋼球35壓緊，使空氣不能進(jìn)入，相對出水閥關(guān)閉， 從而實(shí)現(xiàn)抽水過程(將水箱8抽出活塞缸30內(nèi))。同理，當(dāng)活塞運(yùn)動噴水時， 進(jìn)水閥87關(guān)閉，排水閥88開通，實(shí)現(xiàn)噴水過程。這時將活塞缸30內(nèi)的水噴 淋到濕刷27上，由曲軸29上的蝸桿90與蝸輪31嚙合，帶動吸水滾子32旋 轉(zhuǎn)，吸水滾子32將壁面的污水吸入，并與擠水滾子44相擠壓，將污水?dāng)D出流 到污水收集箱39中(參見圖1 9)。
權(quán)利要求
1、一種基于正負(fù)壓吸附原理的壁面清潔機(jī)器人，所述壁面清潔機(jī)器人包括殼體(2)、三相電動機(jī)(13)、螺旋槳(1)、離心風(fēng)葉(23)、輪式行走系統(tǒng)(70)、清潔機(jī)構(gòu)(71)和進(jìn)出水機(jī)構(gòu)(72)，清潔機(jī)構(gòu)(71)和進(jìn)出水機(jī)構(gòu)(72)均安裝在殼體(2)內(nèi)，輪式行走系統(tǒng)(70)安裝在殼體(2)的下部，其特征在于所述清潔機(jī)構(gòu)(71)包括干刷(9)、濕刷(27)、吸水輥?zhàn)?32)、擠水輥?zhàn)?44)、干刷軸(81)、濕刷軸(82)、吸水輥?zhàn)虞S(83)、擠水輥?zhàn)虞S(84)、兩個主動輪(85)、兩個從動輪(86)、污水收集箱(39)、污水收集容器(93)、電機(jī)(10)、第一帶輪(11)、第二帶輪(12)、第三帶輪(43)、第一傳動帶(41)和第二傳動帶(42)；所述進(jìn)出水機(jī)構(gòu)(72)由水箱(8)、曲軸電機(jī)(28)、曲軸(29)、蝸桿(90)、蝸輪(31)、連桿(92)、活塞(91)、活塞缸(30)、進(jìn)水閥(87)和排水閥(88)組成；所述三相電動機(jī)(13)安裝在殼體(2)的上端面上，三相電動機(jī)(13)的外轉(zhuǎn)子上由上至下依次固裝有螺旋槳(1)和離心風(fēng)葉(23)，三相電動機(jī)(13)的外殼體與殼體(2)的內(nèi)腔連通，干刷(9)安裝在干刷軸(81)上，濕刷(27)安裝在濕刷軸(82)上，吸水輥?zhàn)?32)安裝在吸水輥?zhàn)虞S(83)上，擠水輥?zhàn)?44)安裝在擠水輥?zhàn)虞S(84)上，所述干刷軸(81)、濕刷軸(82)、吸水輥?zhàn)虞S(83)、擠水輥?zhàn)虞S(84)由前至后依次安裝在殼體(2)內(nèi)，電機(jī)(10)安裝在殼體(2)內(nèi)的一側(cè)內(nèi)壁上，第一帶輪(11)安裝在電機(jī)(10)的輸出軸上，第一帶輪(11)和第二帶輪(12)通過第一傳動帶(41)連接，第二帶輪(12)安裝在干刷軸(81)上，第二帶輪(12)和第三帶輪(43)通過第二傳動帶(42)連接，第三帶輪(43)安裝在濕刷軸(82)上，污水收集容器(93)安裝在擠水輥?zhàn)?44)上，污水收集箱(39)安裝在殼體(2)內(nèi)并與收集容器(93)連通，兩個主動輪(85)分別安裝在擠水輥?zhàn)?44)的兩端的擠水輥?zhàn)虞S(84)上，兩個從動輪(86)分別安裝在吸水輥?zhàn)?32)兩端的吸水輥?zhàn)虞S(83)上，所述兩個主動輪(85)和兩個從動輪(86)分別接觸連接，蝸輪(31)安裝在擠水輥?zhàn)虞S(84)的一端上，蝸輪(31)與蝸桿(90)嚙合，蝸桿(90)設(shè)置在曲軸(29)的一端，曲軸(29)通過連桿(92)與活塞缸(30)內(nèi)的活塞(91)連接，曲軸(29)的另一端與曲軸電機(jī)(28)的輸出軸連接，曲軸電機(jī)(28)安裝在殼體(2)內(nèi)的另一側(cè)內(nèi)壁上，活塞缸(30)安裝在與濕刷(27)對應(yīng)位置的殼體(2)內(nèi)，活塞缸(30)的內(nèi)腔通過進(jìn)水閥(87)與安裝在殼體(2)上的水箱(8)連通，活塞缸(30)的內(nèi)腔與排水閥(88)連通。
2、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于正負(fù)壓吸附原理的壁面清潔機(jī)器人，其特 征在于所述輪式行走系統(tǒng)(70)由兩套輪式行走總成構(gòu)成，所述兩套輪式行走 總成分別安裝在殼體(2)的外沿上，每套輪式行走總成均由可調(diào)節(jié)電機(jī)(7)、 前輪(15)、中輪(17)、后輪(22)、支撐桿件(5)、銷(26)、第一同步帶(3) 和第二同步帶(20)組成，所述可調(diào)節(jié)電機(jī)(7)安裝在殼體(2)的前端，支 撐桿件(5)的中部通過銷(26)與殼體(2)的外沿轉(zhuǎn)動連接，可調(diào)節(jié)電機(jī)(7) 的輸出軸與前輪(15)轉(zhuǎn)動連接，前輪(15)通過第一同步帶(3)與中輪(17) 連接，中輪(17)通過第二同步帶(20)與后輪(22)連接，中輪(17)安裝 在支撐桿件(5)的一端上，后輪(22)安裝在支撐桿件(5)的另一端上。
3、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于正負(fù)壓吸附原理的壁面清潔機(jī)器人，其特 征在于所述輪式行走系統(tǒng)(70)由兩個前驅(qū)動輪(45)、兩個后從動輪(50)、 兩個同步帶(51)、兩個減速電機(jī)(47)組成，所述兩個減速電機(jī)(47)分別 安裝在殼體(2)內(nèi)的前端兩側(cè)壁上，兩個前驅(qū)動輪(45)分別與兩個減速電 機(jī)(47)的輸出軸轉(zhuǎn)動連接，兩個后從動輪(50)分別安裝在殼體(2)內(nèi)的 后端兩側(cè)壁上，所述兩個前驅(qū)動輪(45)與兩個后從動輪(50)分別通過兩個 同步帶(51)連接。
4、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于正負(fù)壓吸附原理的壁面清潔機(jī)器人，其特 征在于所述清潔機(jī)構(gòu)(71)還包括擋板(46)，所述擋板(46)設(shè)置在干刷(9) 和濕刷(27)之間。
5、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于正負(fù)壓吸附原理的壁面清潔機(jī)器人，其特 征在于所述壁面清潔機(jī)器人還包括密封圍裙件(97)，所述密封圍裙件97圍裹 在殼體(2)的外周上。
6、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于正負(fù)壓吸附原理的壁面清潔機(jī)器人，其特 征在于所述壁面清潔機(jī)器人還包括充電電池(4)和信號接收機(jī)(40)，所述充電電池(4)安裝在信號接收機(jī)(40)上，所述信號接收機(jī)(40)安裝在殼體 (2)的上端面上。
7、根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于正負(fù)壓吸附原理的壁面清潔機(jī)器人，其特 征在于所述壁面清潔機(jī)器人還包括兩個側(cè)板(49)和兩個彈簧(52)，所述兩 個側(cè)板(49)位于殼體(2)內(nèi)的吸水輥?zhàn)?32)的兩端且固裝在殼體(2)上， 所述每個側(cè)板(49)上均設(shè)有異形通孔(49-1)，吸水輥?zhàn)虞S(83)的兩端分 別穿出所述的兩個異形通孔(49-1)，兩個彈簧(52)的一端分別固定在兩個 側(cè)板(49)的外端面上，兩個彈簧(52)的另一端分別固定在吸水輥?zhàn)虞S(83) 的兩端上。
全文摘要
基于正負(fù)壓吸附原理的壁面清潔機(jī)器人，它涉及一種壁面清潔機(jī)器人。本發(fā)明解決了現(xiàn)有的壁面清潔機(jī)器人存在結(jié)構(gòu)復(fù)雜、壁面吸附效果差、越障能力差等問題。本發(fā)明所述清潔機(jī)構(gòu)(71)和進(jìn)出水機(jī)構(gòu)(72)均安裝在殼體(2)內(nèi)，輪式行走系統(tǒng)(70)安裝殼體(2)的下部，所述三相電動機(jī)(13)安裝在殼體(2)的上端面上，三相電動機(jī)(13)的外轉(zhuǎn)子上由上至下依次固裝有螺旋槳(1)和離心風(fēng)葉(23)，三相電動機(jī)(13)的外殼體與殼體(2)的內(nèi)腔連通；所述干刷(9)、濕刷(27)、吸水輥?zhàn)?32)、擠水輥?zhàn)?44)由前至后依次安裝在殼體(2)內(nèi)。本發(fā)明具有壁面吸附效果好、越障能力較好、結(jié)構(gòu)簡單的優(yōu)點(diǎn)，而且能夠?qū)崿F(xiàn)遙控操作。
文檔編號A47L11/00GK101317744SQ20081006494
公開日2008年12月10日 申請日期2008年7月18日 優(yōu)先權(quán)日2008年7月18日
發(fā)明者江 余, 劉金程, 包為剛, 曲建俊, 熠 陳, 高安柱 申請人:哈爾濱工業(yè)大學(xué)