專利名稱：自動(dòng)吸塵器定位充電座的電子控制裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
自動(dòng)吸塵器定位充電座的電子控制裝置技術(shù)領(lǐng)域[0001]本實(shí)用新型涉及一種自動(dòng)吸塵器定位充電座的電子控制裝置，屬于傳感器技術(shù) 與家用電器技術(shù)領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
[0002]自動(dòng)吸塵器是可以完全自主工作的吸塵機(jī)器人，它可以設(shè)定工作時(shí)間，自動(dòng)清 掃房間地面，并且在完成任務(wù)或者電池耗盡的時(shí)候，自動(dòng)尋找充電座，對(duì)接充電。在所 有的技術(shù)問(wèn)題中，自動(dòng)吸塵器定位充電座的問(wèn)題仍然沒(méi)有完全解決。[0003]專利ZL 02138302.2自動(dòng)吸塵器的充電座及其自動(dòng)吸塵器與充電座的對(duì)接方法， 在充電座上設(shè)置條碼，以幫助自動(dòng)吸塵器確定自己的相對(duì)位置。該方案覆蓋范圍較大， 但是對(duì)角度要求高，并且定位過(guò)程復(fù)雜，效率不高。專利ZL 200410014011.1自動(dòng)吸塵 器及其充電座和對(duì)接方法，在自動(dòng)吸塵器的尾部設(shè)置充電電極和紅外接收探頭，側(cè)面也 設(shè)置紅外接收探頭，充電座設(shè)置了充電電極和紅外發(fā)射裝置，而充電座貼墻放置，自動(dòng) 吸塵器貼墻行走，直到側(cè)面的紅外接收探頭檢測(cè)到充電座發(fā)出的信號(hào)，然后進(jìn)行調(diào)整位 姿，與充電電極對(duì)接。該方案方法簡(jiǎn)單，但是自動(dòng)吸塵器可能在任意位置結(jié)束任務(wù)，找 到充電座的平均時(shí)間很長(zhǎng)，并且很可能在找到充電座之前已經(jīng)耗盡了電源。[0004]專利ZL200520065314.6 —種吸塵機(jī)器人用智能充電座，采用設(shè)置在充電座正前 方的紅外線發(fā)射管引導(dǎo)吸塵機(jī)器人與充電座進(jìn)行對(duì)接。由于紅外線發(fā)射管的功率和發(fā)射 角的限制，該方案效率低，難以用于到實(shí)際應(yīng)用中。而專利ZL 200510129650.7具有自動(dòng) 返回充電座功能的清潔機(jī)器人及其使用方法，在清潔機(jī)器人上設(shè)置了拍攝充電座圖像的 攝像機(jī)單元，利用充電座的圖像信息檢測(cè)充電座的方向和位置，由此正確并迅速的返回 充電座。該方案大大提高了系統(tǒng)成本，不僅攝像機(jī)單元價(jià)格昂貴，與之配套的圖像處理 單元也價(jià)格不菲。[0005]專利ZL 200810155404.2地面處理系統(tǒng)及地面處理裝置與充電座的對(duì)接方法， 包括自動(dòng)移動(dòng)的地面處理裝置和充電座，充電座設(shè)有信號(hào)發(fā)射裝置，地面處理裝置前 端和頂部分別設(shè)有接收該信號(hào)發(fā)射裝置發(fā)出信號(hào)的定向接收器和全向接收器，通過(guò)定 向接收器和全向接收器使得地面處理裝置自動(dòng)返回充電座充電。該方案的信號(hào)發(fā)射裝 置，發(fā)射定向信號(hào)，比如紅外線，勢(shì)必降低地面處理系統(tǒng)找到充電座的概率。專利ZL 200910025103.2地面處理系統(tǒng)及地面處理裝置與充電座的對(duì)接方法，在所述充電座上設(shè) 有一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)信號(hào)發(fā)射裝置相對(duì)于充電座基座旋轉(zhuǎn)，用于主動(dòng)尋 找地面處理裝置的位置。該方案增加了旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，使信號(hào)覆蓋范圍增大，提高 定位充電座的概率。但是該方案增加了系統(tǒng)的復(fù)雜性，并且紅外線發(fā)射器的功率有限。[0006]自動(dòng)吸塵器要能在房間內(nèi)找到相對(duì)很小的充電座，難度很大。本專利獨(dú)辟蹊 徑，采用二級(jí)定位的思路，先粗略地定位充電座位置，然后采用精心設(shè)計(jì)的控制算法準(zhǔn) 確地定位充電座位置。發(fā)明內(nèi)容[0007]本實(shí)用新型的目的是為了克服現(xiàn)有技術(shù)中的不足之處，采用大范圍的射頻信號(hào) 檢測(cè)和近距離的紅外信號(hào)檢測(cè)的有效結(jié)合，通過(guò)精心的電路設(shè)計(jì)和算法設(shè)計(jì)，縮短了自 動(dòng)吸塵器定位充電座的時(shí)間，提高了效率。[0008]本實(shí)用新型解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是[0009]自動(dòng)吸塵器定位充電座的電子控制裝置，所述的自動(dòng)吸塵器包括吸塵系統(tǒng)、兩 個(gè)驅(qū)動(dòng)輪和與所述驅(qū)動(dòng)輪連接的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)以及設(shè)置在所述自動(dòng)吸塵器前端的充電電 極公端，所述的充電座包括設(shè)置充電電極母端、電源插孔，所述的電子控制裝置包括所 述自動(dòng)吸塵器的主控電子裝置和所述充電座的充電座電子控制裝置，所述的主控電子裝 置設(shè)置充電電路與所述的充電電極公端連接，所述充電電路輸出連接所述充電電池，所 述充電電池輸出連接電源電路，所述電源電路輸出系統(tǒng)電源為后續(xù)電路提供電源，還包 括處理器，所述處理器輸出控制障礙物檢測(cè)電路，右輪驅(qū)動(dòng)電路，左輪驅(qū)動(dòng)電路，吸塵 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，滾刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，所述的充電座電子控制裝置設(shè)置了進(jìn)行集中控制的 控制器，與所述電源插孔連接的電源電路和濾波電路，與所述濾波電路連接的開(kāi)關(guān)管， 所述開(kāi)關(guān)管由所述控制器控制，輸出連接電流檢測(cè)電路，所述電流檢測(cè)電路連接所述充 電電極母端。所述的主控電子裝置，還設(shè)置與所述處理器連接的射頻接收電路，與所述 處理器連接的標(biāo)志信號(hào)接收裝置，以及設(shè)置在所述的處理器中的控制算法，所述的充電 座電子控制裝置，還設(shè)置與所述的控制器連接的射頻發(fā)射電路，與所述控制器連接的標(biāo) 志信號(hào)發(fā)射裝置。[0010]所述的射頻發(fā)射電路，設(shè)置超再生射頻發(fā)射電路，接收所述控制器的輸出數(shù) 據(jù)，以射頻信號(hào)的方式發(fā)射出去，所述的射頻接收電路，設(shè)置超再生射頻接收電路，接 收射頻信號(hào)并輸出數(shù)據(jù)到所述的處理器，所述的射頻接收電路與所述的射頻接收電路， 設(shè)置相同的工作頻率。[0011]所述的射頻發(fā)射電路設(shè)置覆蓋范圍為L(zhǎng)。[0012]所述的標(biāo)志信號(hào)接收裝置設(shè)置在所述自動(dòng)吸塵器的左側(cè)面和右側(cè)面，所述的標(biāo) 志信號(hào)發(fā)射裝置設(shè)置在所述的充電座的前端，所述的標(biāo)志信號(hào)接收裝置和標(biāo)志信號(hào)發(fā)射 裝置設(shè)置同樣的高度。[0013]所述的標(biāo)志信號(hào)發(fā)射裝置設(shè)置為紅外信號(hào)發(fā)射裝置，所述的標(biāo)志信號(hào)接收裝置 設(shè)置為紅外信號(hào)接收裝置。[0014]所述的標(biāo)志信號(hào)發(fā)射裝置設(shè)置覆蓋范圍為M。[0015]所述的覆蓋范圍L遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于所述的覆蓋范圍M。[0016]所述的電流檢測(cè)電路，設(shè)置測(cè)流電阻，與所述的控制器連接，可檢測(cè)充電電流 大小，當(dāng)電流為零時(shí)，所述的控制器通過(guò)所述的射頻發(fā)射電路發(fā)射特征射頻數(shù)據(jù)。[0017]實(shí)施本實(shí)用新型的積極效果是1、射頻信號(hào)覆蓋范圍廣，可以幫助自動(dòng)吸塵器 迅速定位充電座的大致位置；2、紅外信號(hào)位置特征性強(qiáng)，可以精確定位充電座的具體位置。


[0018]圖1是自動(dòng)吸塵器和充電座的外形圖；[0019]圖2是主控電子裝置的原理框圖；[0020]圖3是充電座電子控制裝置的原理框圖；[0021]圖4是自動(dòng)吸塵器定位充電座的路徑1示意圖；[0022]圖5是自動(dòng)吸塵器定位充電座的路徑2示意圖；[0023]圖6是自動(dòng)吸塵器定位充電座的路徑3示意圖；[0024]圖7是自動(dòng)吸塵器定位充電座的路徑4示意圖。
具體實(shí)施方式
[0025]現(xiàn)結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說(shuō)明[0026]參照?qǐng)D1-7，一種自動(dòng)吸塵器定位充電座的電子控制裝置。[0027]所述的自動(dòng)吸塵器22包括吸塵系統(tǒng)、兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪和與所述驅(qū)動(dòng)輪連接的兩個(gè)驅(qū) 動(dòng)電機(jī)以及設(shè)置在所述自動(dòng)吸塵器22前端的充電電極公端11。所述的驅(qū)動(dòng)電機(jī)旋轉(zhuǎn)帶 動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的速度可以相同也可以不同，可以同方向也可以反方向，因此所 述的自動(dòng)吸塵器22可以前進(jìn)，也可以后退，也可以任意角度旋轉(zhuǎn)。所述的充電電極公端 11是一對(duì)具有一定間距的導(dǎo)電突起。[0028]所述的充電座21包括充電電極母端20、電源插孔。所述的電源插孔可與外部標(biāo) 準(zhǔn)直流電源連接。所述的充電電極母端20與所述充電電極公端11匹配，具有同樣的間 距、高度和排布方式，相互接觸可傳遞電源。[0029]所述的電子控制裝置包括所述自動(dòng)吸塵器22的主控電子裝置和所述充電座21的 充電座電子控制裝置。所述的主控電子裝置設(shè)置了充電電路10與所述的充電電極公端11 連接，所述充電電路10輸出連接所述充電電池9，所述的充電電池9輸出連接電源電路 2，所述電源電路2輸出系統(tǒng)電源為后續(xù)電路提供電源，還包括處理器1，輸出控制障礙 物檢測(cè)電路8，右輪驅(qū)動(dòng)電路7，左輪驅(qū)動(dòng)電路6，吸塵電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路5，滾刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)電 路4。所述的充電電路10由所述的處理器1控制，所述的處理器1可根據(jù)所述的充電電 池9的狀態(tài)，關(guān)斷或者打開(kāi)所述的充電電路10。所述的主控電子裝置，還設(shè)置與所述的 處理器1連接的射頻接收電路3，與所述處理器1連接的標(biāo)志信號(hào)接收裝置12，以及設(shè)置 在所述的處理器1中的控制算法。[0030]所述的充電座電子控制裝置設(shè)置了進(jìn)行集中控制的控制器13，以及與所述的電 源插孔連接的濾波電路17和電源電路14，所述電源電路14為后續(xù)電路提供工作電源， 所述的濾波電路17穩(wěn)壓以后連接的開(kāi)關(guān)管18，所述開(kāi)關(guān)管18由所述控制器13控制，輸 出連接電流檢測(cè)電路19，所述電流檢測(cè)電路19連接所述充電電極母端20。所述的控制 13根據(jù)所述的電流檢測(cè)電路19的輸出，可以判斷所述的自動(dòng)吸塵器22是否在充電，充電 電流是否過(guò)大，因此可以關(guān)斷、打開(kāi)或者PWM控制所述的開(kāi)關(guān)管18，以限制充電電流 不會(huì)過(guò)大。所述的充電座電子控制裝置還設(shè)置了與所述的控制器13連接的射頻發(fā)射電路 15，與所述控制器13連接的標(biāo)志信號(hào)發(fā)射裝置16。[0031]所述的射頻發(fā)射電路15，設(shè)置超再生射頻發(fā)射電路，接收所述控制器13的輸出 數(shù)據(jù)，以射頻信號(hào)的方式發(fā)射出去，所述的射頻接收電路3，設(shè)置超再生射頻接收電路， 接收射頻信號(hào)并輸出數(shù)據(jù)到所述的處理器1。所述的射頻接收電路3與所述的射頻接收電 路15，設(shè)置相同的工作頻率，兩者可以通訊。[0032]所述的射頻發(fā)射電路15設(shè)置覆蓋范圍為L(zhǎng)。所述的覆蓋范圍L為射頻信號(hào)的有 效覆蓋區(qū)域的平均半徑。在所述的覆蓋范圍L內(nèi)，所述的自動(dòng)吸塵器22上的射頻接收電 路15能接收到射頻信號(hào)，并輸出數(shù)據(jù)給所述的處理器1。[0033]所述的標(biāo)志信號(hào)接收裝置12設(shè)置在所述自動(dòng)吸塵器22的左側(cè)面和右側(cè)面，所述 的標(biāo)志信號(hào)發(fā)射裝置16設(shè)置在所述的充電座21的前端，所述的標(biāo)志信號(hào)接收裝置12和 標(biāo)志信號(hào)發(fā)射裝置16設(shè)置同樣的高度。這樣設(shè)置，可以保證自動(dòng)吸塵器22無(wú)論順時(shí)針 或者逆時(shí)針經(jīng)過(guò)所述的充電座21都可以接收到標(biāo)志信號(hào)。[0034]所述的標(biāo)志信號(hào)發(fā)射裝置16設(shè)置為紅外信號(hào)發(fā)射裝置，所述的標(biāo)志信號(hào)接收裝 置12設(shè)置為紅外信號(hào)接收裝置。紅外信號(hào)具有指向性強(qiáng)，有效距離易于控制的特點(diǎn)，非 常適合作為標(biāo)志點(diǎn)信號(hào)。[0035]所述的標(biāo)志信號(hào)發(fā)射裝置16設(shè)置覆蓋范圍為M。在所述覆蓋范圍M內(nèi)，所述 的標(biāo)志信號(hào)接收裝置12能接收到標(biāo)志信號(hào)，并且輸出給所述的處理器1。[0036]所述的覆蓋范圍L遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于所述的覆蓋范圍M。[0037]所述的電流檢測(cè)電路19，設(shè)置測(cè)流電阻，與所述控制器13連接，可檢測(cè)充電電 流大小，當(dāng)電流為零時(shí)，說(shuō)明所述的自動(dòng)吸塵器22已經(jīng)脫離所述的充電座21，所述控制 器13通過(guò)所述的射頻發(fā)射電路15發(fā)射特征射頻數(shù)據(jù)。[0038]所述的自動(dòng)吸塵器22結(jié)束清掃任務(wù)或者電池需要充電的時(shí)候，所述處理器1啟 動(dòng)所述的控制算法，所述的控制算法包括以下幾個(gè)步驟[0039](1)、所述的自動(dòng)吸塵器22四處游走，所述的處理器1開(kāi)啟所述的射頻接收電路 3，當(dāng)所述的處理器1接收到所述充電座電子控制裝置通過(guò)所述射頻發(fā)射電路15發(fā)送的特 征射頻數(shù)據(jù)，則所述的處理器1判斷所述的充電座21就在附近，控制所述的自動(dòng)吸塵器 22直行。[0040](2)所述的自動(dòng)吸塵器22直行過(guò)程中，分為兩種情況[0041]情況1 如果所述的自動(dòng)吸塵器22檢測(cè)障礙物，并且所述的處理器1 一直接收 到所述的特征射頻數(shù)據(jù)，所述自動(dòng)吸塵器22順時(shí)針?lè)较蛸N著障礙物保持一定距離行走， 執(zhí)行步驟⑶；[0042]情況2 如果所述自動(dòng)吸塵器22直行一段距離以后，所述的處理器1不能接收 到所述的特征射頻數(shù)據(jù)，則執(zhí)行步驟G)。[0043](3)、如果所述的處理器1通過(guò)所述標(biāo)志信號(hào)接收裝置12檢測(cè)到所述標(biāo)志信號(hào)發(fā) 射裝置16發(fā)出的標(biāo)志信號(hào)，則定位了所述的充電座21，如圖4所示；如果所述的自動(dòng)吸 塵器22行走過(guò)程中，所述的處理器1不能接收到所述的特征射頻數(shù)據(jù)，并且沒(méi)有檢測(cè)到 所述標(biāo)志信號(hào)發(fā)射裝置16發(fā)射的標(biāo)志信號(hào)，則所述的自動(dòng)吸塵器22逆時(shí)針?lè)较蛸N著障礙 物保持一定距離行走，直到檢測(cè)所述的標(biāo)志信號(hào)發(fā)射裝置16的標(biāo)志信號(hào)，如圖5所示。[0044](4),所述自動(dòng)吸塵器22順時(shí)針旋轉(zhuǎn)90度角度，然后直行距離N，然后分為兩 種情況[0045]情況3:如果所述處理器1重新接收到所述的特征射頻數(shù)據(jù)，則跳轉(zhuǎn)到步驟 (2),如圖6所示；[0046]情況4:如果所述的處理器1仍然不能接收到所述特征射頻數(shù)據(jù)，繼續(xù)旋轉(zhuǎn)90 度，然后直行所述的距離N，不能重新找到所述特征射頻數(shù)據(jù)，重復(fù)執(zhí)行情況4，如果旋6轉(zhuǎn)270度之后仍然不能重新找到所述特征射頻數(shù)據(jù)，則跳轉(zhuǎn)步驟(1)，如圖7所示。[0047]距離N為所述的自動(dòng)吸塵器22返回尋找特征射頻數(shù)據(jù)的預(yù)置行走距離。[0048]綜上所述，基于精心設(shè)計(jì)的電路，通過(guò)有效的控制算法，采用二級(jí)定位的思 路，先從大范圍的區(qū)域定位充電座的位置，然后在這個(gè)區(qū)域準(zhǔn)確地定位充電座位置。這 樣就明顯縮短了自動(dòng)吸塵器定位充電座的時(shí)間，提高了效率。
權(quán)利要求1.自動(dòng)吸塵器定位充電座的電子控制裝置，所述的自動(dòng)吸塵器包括吸塵系統(tǒng)、兩個(gè) 驅(qū)動(dòng)輪和與所述驅(qū)動(dòng)輪連接的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)以及設(shè)置在所述自動(dòng)吸塵器前端的充電電極 公端，所述的充電座包括設(shè)置充電電極母端、電源插孔，所述的電子控制裝置包括所述 自動(dòng)吸塵器的主控電子裝置和所述充電座的充電座電子控制裝置，所述的主控電子裝置 設(shè)置充電電路與所述的充電電極公端連接，所述充電電路輸出連接所述充電電池，所述 充電電池輸出連接電源電路，所述電源電路輸出系統(tǒng)電源為后續(xù)電路提供電源，還包括 處理器，所述處理器輸出控制障礙物檢測(cè)電路，右輪驅(qū)動(dòng)電路，左輪驅(qū)動(dòng)電路，吸塵電 機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，滾刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，所述的充電座電子控制裝置設(shè)置了進(jìn)行集中控制的控 制器，與所述電源插孔連接的電源電路和濾波電路，與所述濾波電路連接的開(kāi)關(guān)管，所 述開(kāi)關(guān)管由所述控制器控制，輸出連接電流檢測(cè)電路，所述電流檢測(cè)電路連接所述充電 電極母端，其特征在于所述的主控電子裝置，設(shè)置與所述處理器連接的射頻接收電 路，與所述處理器連接的標(biāo)志信號(hào)接收裝置，以及設(shè)置在所述的處理器中的控制算法， 所述的充電座電子控制裝置，設(shè)置與所述的控制器連接的射頻發(fā)射電路，與所述控制器 連接的標(biāo)志信號(hào)發(fā)射裝置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)吸塵器定位充電座的電子控制裝置，其特征是所述 的射頻發(fā)射電路，設(shè)置超再生射頻發(fā)射電路，接收所述控制器的輸出數(shù)據(jù)，以射頻信號(hào) 的方式發(fā)射出去，所述的射頻接收電路，設(shè)置超再生射頻接收電路，接收射頻信號(hào)并輸 出數(shù)據(jù)到所述的處理器，所述的射頻接收電路與所述的射頻接收電路，設(shè)置相同的工作 頻率。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動(dòng)吸塵器定位充電座的電子控制裝置，其特征是所述 的射頻發(fā)射電路設(shè)置覆蓋范圍為L(zhǎng)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)吸塵器定位充電座的電子控制裝置，其特征是所述 的標(biāo)志信號(hào)接收裝置設(shè)置在所述自動(dòng)吸塵器的左側(cè)面和右側(cè)面，所述的標(biāo)志信號(hào)發(fā)射裝 置設(shè)置在所述的充電座的前端，所述的標(biāo)志信號(hào)接收裝置和標(biāo)志信號(hào)發(fā)射裝置設(shè)置同樣 的高度。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)吸塵器定位充電座的電子控制裝置，其特征是所述 的標(biāo)志信號(hào)發(fā)射裝置設(shè)置為紅外信號(hào)發(fā)射裝置，所述的標(biāo)志信號(hào)接收裝置設(shè)置為紅外信 號(hào)接收裝置。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的自動(dòng)吸塵器定位充電座的電子控制裝置，其特征是所述 的標(biāo)志信號(hào)發(fā)射裝置設(shè)置覆蓋范圍為M。
7.根據(jù)權(quán)利要求3或者6所述的自動(dòng)吸塵器定位充電座的電子控制裝置，其特征是 所述的覆蓋范圍L遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于所述的覆蓋范圍M。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)吸塵器定位充電座的電子控制裝置，其特征是所述 的電流檢測(cè)電路，設(shè)置測(cè)流電阻，與所述的控制器連接，可檢測(cè)充電電流大小，當(dāng)電流 為零時(shí)，所述的控制器通過(guò)所述的射頻發(fā)射電路發(fā)射特征射頻數(shù)據(jù)。
專利摘要本實(shí)用新型公開(kāi)了一種自動(dòng)吸塵器定位充電座的電子控制裝置，包括自動(dòng)吸塵器的主控電子裝置和充電座的充電座電子控制裝置，主控電子裝置設(shè)置充電電路與充電電極公端連接，充電電路輸出連接所述充電電池，所述充電電池輸出連接電源電路，所述電源電路輸出系統(tǒng)電源為后續(xù)電路提供電源，還包括處理器，輸出控制障礙物檢測(cè)電路，右輪驅(qū)動(dòng)電路，左輪驅(qū)動(dòng)電路，吸塵電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，滾刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，射頻接收電路，標(biāo)志信號(hào)接收電路，以及設(shè)置在處理器中的控制算法，所述充電座電子控制裝置設(shè)置了集中控制的控制器，與所述電源插孔連接的電源電路和濾波電路，由控制器控制的開(kāi)關(guān)管，還設(shè)置了射頻發(fā)射電路，標(biāo)志信號(hào)發(fā)射裝置，電流檢測(cè)電路。實(shí)施本專利以后，通過(guò)精心的電路設(shè)計(jì)和算法設(shè)計(jì)，縮短了自動(dòng)吸塵器定位充電座的時(shí)間，提高了效率。
文檔編號(hào)A47L9/28GK201806642SQ20102022187
公開(kāi)日2011年4月27日 申請(qǐng)日期2010年6月2日 優(yōu)先權(quán)日2010年6月2日
發(fā)明者劉瑜 申請(qǐng)人:劉瑜