專利名稱：行走裝置及帶有該行走裝置的擦玻璃機器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種行走裝置及帶有該行走裝置的擦玻璃機器人，屬于日用小家 電制造技術(shù)領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
在日常生活中，對于小塊的玻璃，人們一般使用抹布進行清潔擦洗，而大塊玻璃以 及窗戶的外立面，通常使用桿式玻璃清潔擦進行清潔擦洗。然而，用桿式玻璃清潔擦清潔玻 璃時，手臂容易疲勞，而且在擦試戶外玻璃時，尤其對于高層建筑，操作過程十分危險?？?見，擦洗外窗是家庭乃至城市的一大難題，既不安全又不易擦全、擦凈。針對如上問題，目前出現(xiàn)了一種擦玻璃器，專利號為ZL200820080547. 7。圖1為現(xiàn) 有擦玻璃器的結(jié)構(gòu)簡圖，如圖1所示，該擦玻璃器由完全相同的兩個操作部分組成，每個操 作部分又分別包括把手1、塑料板2和抹布4。把手1固定在塑料板2的一面，抹布4固定 在塑料板2的另一面，在塑料板2和抹布4之間固定有磁鐵板3。當需要擦拭玻璃時，將擦 玻璃器的兩個操作部分分別置于待擦拭玻璃的兩面，在兩者磁鐵板3的磁性作用下，兩者 隔著待擦拭玻璃吸附在一起。使用者握持住處于待擦拭玻璃內(nèi)側(cè)的操作部分上的把手，通 過對其移動，實現(xiàn)對待擦拭玻璃內(nèi)側(cè)的清潔。由于磁性作用，處于內(nèi)側(cè)的操作部分移動時會 帶動處于外側(cè)的操作部分運動，從而將玻璃的外側(cè)也擦拭干凈了。上述技術(shù)方案，雖然有效解決了擦拭外窗時可能發(fā)生的不安全因素，但是該擦玻 璃器需要通過人為地對位于玻璃內(nèi)側(cè)的操作部分進行操縱，從而引導(dǎo)位于玻璃外側(cè)的操作 部分工作，對于面積較大的待擦拭玻璃，使用者仍需要爬高爬低，勞動強度高且工作量大。圖2、圖3分別為現(xiàn)有擦玻璃機器人行走裝置的結(jié)構(gòu)示意圖之一、之二。如圖2并 結(jié)合圖3所示，現(xiàn)有的擦玻璃機器人包括驅(qū)動機5和隨動機6，驅(qū)動機5和隨動機6通過各 自內(nèi)置的磁體使得彼此相互吸附在玻璃的兩面。其中，擦玻璃機器人行進時，利用驅(qū)動機5 上的驅(qū)動輪，使驅(qū)動機5在玻璃表面上行進。由于驅(qū)動機5和隨動機6之間相互吸附，隨動 機6跟隨驅(qū)動機5以相同的方式運動。從圖2中可知，現(xiàn)有的擦玻璃機器人采用輪式行進， 行進輪7與玻璃8表面為線接觸。若玻璃8表面很光滑，或者玻璃8表面有水漬，則擦玻璃 機器人行進時存在易打滑的缺陷。當擦玻璃機器人遇到障礙物時，如玻璃8表面的類似貼 紙之類的凸起，行進輪7易脫離玻璃8表面，存在擦玻璃機器人易從高空跌下的隱患。

實用新型內(nèi)容本實用新型所要解決的技術(shù)問題在于針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種行走裝置及 帶有該行走裝置的擦玻璃機器人，本實用新型結(jié)構(gòu)簡單，行走過程中與行走平面之間的接 觸面積大，不易打滑，運動平穩(wěn)，有效防止墜落。本實用新型所要解決的技術(shù)問題是通過如下技術(shù)方案實現(xiàn)的本實用新型提供一種行走裝置，包括驅(qū)動機和隨動機，兩者分別內(nèi)置有磁鐵，使其 能夠相互吸附在行走平面的內(nèi)、外兩側(cè)，且隨動機在磁鐵的吸力作用下能夠與驅(qū)動機產(chǎn)生隨動；所述的驅(qū)動機設(shè)有驅(qū)動單元、能量單元和控制單元，能量單元在控制單元的控制下， 為驅(qū)動單元提供動力；所述的驅(qū)動單元包括履帶行進機構(gòu)和驅(qū)動電機，所述的履帶行進機 構(gòu)設(shè)置在驅(qū)動機的底部，由履帶和履帶輪組成，履帶為彼此連接的多個履帶單元所構(gòu)成的 封閉鏈，封閉鏈的內(nèi)側(cè)兩端分別設(shè)置有履帶輪，履帶輪的輪齒插設(shè)在相鄰兩個履帶單元的 間隙中，驅(qū)動電機與履帶輪相連并驅(qū)動其轉(zhuǎn)動，履帶輪帶動履帶運動，使驅(qū)動機行走。為了增加摩擦力，所述的履帶單元包括履帶鏈節(jié)和設(shè)置在其外側(cè)的摩擦腳。為了使隨動機行走自如，所述的隨動機上設(shè)有行進輪。為了使隨動機行走平穩(wěn)，根 據(jù)隨動機體積大小的需要，所述的行進輪的設(shè)置數(shù)量為多個。根據(jù)實際的使用需要，磁鐵的設(shè)置位置也可以選擇多種結(jié)構(gòu)。在所述的驅(qū)動機內(nèi)， 磁鐵可以設(shè)置在兩個履帶輪之間，或者設(shè)置在兩個履帶輪的前側(cè)，或者設(shè)置在所述的兩個 履帶輪的后側(cè)，還可以分別設(shè)置在所述兩個履帶輪的前側(cè)和后側(cè)。磁鐵的設(shè)置數(shù)量也可以根據(jù)實際需要進行相應(yīng)的選擇，磁鐵的設(shè)置數(shù)量可以為1 個或2個；也可以為1組或2組，每組磁鐵由極性相反的磁單元交替排列組成。本實用新型還提供一種帶有上述行走裝置的擦玻璃機器人，所述的隨動機內(nèi)設(shè)有 擦拭單元，所述的驅(qū)動機和隨動機相互吸附在玻璃表面的內(nèi)、外兩側(cè)。為了便于擦拭玻璃，所述的擦拭單元包括盤刷子單元，盤刷子單元包括盤刷驅(qū)動 電機和盤刷；所述的隨動機設(shè)有面殼和底盤，盤刷驅(qū)動電機位于所述的面殼和所述的底盤 構(gòu)成的容置空間內(nèi)，盤刷位于底盤上，盤刷驅(qū)動電機與盤刷相連并驅(qū)動其轉(zhuǎn)動。所述的盤刷朝向玻璃的端面上設(shè)有刷體，該刷體可以為刷毛、氈毛、百潔布或纖維 布。另外，為了使機器人結(jié)構(gòu)緊湊，高度降低，所述的底盤中部設(shè)有凹陷部，盤刷設(shè)置 在該凹陷部，所述的刷體下端面突出于底盤的下表面。盤刷設(shè)置數(shù)量為多個，多個盤刷可以采用多種設(shè)置方式，其中心可以共線，以便使 多個盤刷的工作區(qū)域呈連續(xù)狀態(tài)；多個盤刷的中心也可以不共線，使多個盤刷的工作區(qū)域 呈部分重疊狀態(tài)。為了保證清潔質(zhì)量，所述的擦拭單元還包括刮條子單元，所述的刮條子單元包括 刮條、刮條升降機構(gòu)和刮條驅(qū)動電機；所述的底盤上開設(shè)有長形槽口，刮條設(shè)置在長形槽口 內(nèi)；刮條與刮條升降機構(gòu)相連，刮條驅(qū)動電機驅(qū)動刮條升降機構(gòu)，使刮條在長形槽口內(nèi)升降。所述的刮條沿隨動機的行走方向，設(shè)置在盤刷的單側(cè)或雙側(cè)。再有，為了清潔徹底，所述的隨動機內(nèi)還設(shè)有噴液裝置，包括噴液泵和溶液瓶，噴 液泵與溶液瓶相連，所述的底盤上開設(shè)有短形槽口，溶液瓶的噴口位置與短形槽口對應(yīng)設(shè) 置。綜上所述，本實用新型所提供的行走裝置及其帶有該行走裝置的擦玻璃機器人， 本實用新型結(jié)構(gòu)簡單，行走過程中與行走平面之間的接觸面積大，不易打滑，運動平穩(wěn)，有 效防止墜落。
以下結(jié)合附圖和具體實施例對本實用新型的技術(shù)方案進行詳細地說明。
圖1為現(xiàn)有擦玻璃器的結(jié)構(gòu)簡圖；[0024]圖2為現(xiàn)有擦玻璃機器人行走裝置的結(jié)構(gòu)示意圖之一；圖3為現(xiàn)有擦玻璃機器人行走裝置的結(jié)構(gòu)示意圖之二 ；圖4為本實用新型行走裝置整體結(jié)構(gòu)示意圖；圖5為圖4的側(cè)視圖；圖6為本實用新型驅(qū)動機的底面結(jié)構(gòu)示意圖；圖7-1至圖7-5為本實用新型履帶行進機構(gòu)的行走位置關(guān)系圖；圖8-1為本實用新型隨動機底面盤刷和刮條的結(jié)構(gòu)示意圖之一；圖8-2為圖8-1的側(cè)視圖；圖9-1為本實用新型隨動機底面盤刷和刮條的結(jié)構(gòu)示意圖之二 ；圖9-2為圖9-1的側(cè)視圖；圖10為本實用新型刮條子單元的整體結(jié)構(gòu)示意圖；圖11為本實用新型噴液裝置的整體結(jié)構(gòu)示意圖；圖12為本實用新型隨動機底面短形槽口的設(shè)置位置示意圖。
具體實施方式
圖4為本實用新型行走裝置整體結(jié)構(gòu)示意圖，圖5為圖4的側(cè)視圖。如圖4并結(jié) 合圖5所示，本實用新型提供一種行走裝置，包括驅(qū)動機10和隨動機20，兩者分別內(nèi)置有磁 鐵100，使其能夠相互吸附在行走平面的內(nèi)、外兩側(cè)，且隨動機20在磁鐵100的吸力作用下 能夠與驅(qū)動機10產(chǎn)生隨動。所述的驅(qū)動機10設(shè)有驅(qū)動單元、能量單元和控制單元，能量單 元在控制單元的控制下，為驅(qū)動單元提供動力。所述的驅(qū)動單元包括履帶行進機構(gòu)和驅(qū)動 電機，所述的履帶行進機構(gòu)設(shè)置在驅(qū)動機10的底部，由履帶11和履帶輪12組成，履帶11 為彼此連接的多個履帶單元所構(gòu)成的封閉鏈，封閉鏈的內(nèi)側(cè)兩端分別設(shè)置有履帶輪12，履 帶輪12的輪齒插設(shè)在相鄰兩個履帶單元的間隙中，驅(qū)動電機與履帶輪12相連并驅(qū)動其轉(zhuǎn) 動，履帶輪12帶動履帶11運動，使驅(qū)動機10行走。為了增加摩擦力，所述的履帶單元包括 履帶鏈節(jié)111和設(shè)置在其外側(cè)的摩擦腳112。為了使隨動機20行走自如，所述的隨動機20 上設(shè)有行進輪21。為了使隨動機20行走平穩(wěn)，根據(jù)隨動機20體積大小的需要，所述的行進 輪21的設(shè)置數(shù)量為多個。圖6為本實用新型驅(qū)動機的底面結(jié)構(gòu)示意圖。如圖6所示，根據(jù)實際的使用需要， 磁鐵100的設(shè)置位置也可以選擇多種結(jié)構(gòu)。在所述的驅(qū)動機10內(nèi)，磁鐵100可以設(shè)置在兩 個履帶輪12之間，或者設(shè)置在兩個履帶輪12的前側(cè)，或者設(shè)置在所述的兩個履帶輪12的 后側(cè)，還可以分別設(shè)置在所述兩個履帶輪12的前側(cè)和后側(cè)。磁鐵100的設(shè)置數(shù)量也可以根 據(jù)實際需要進行相應(yīng)的選擇，磁鐵100的設(shè)置數(shù)量可以為1個或2個；為了增強驅(qū)動機10 和隨動機20之間的吸引力，磁鐵100的設(shè)置數(shù)量也可以為1組或2組，每組磁鐵由極性相 反的磁單元交替排列組成。驅(qū)動機10行進時，履帶輪12旋轉(zhuǎn)驅(qū)動履帶11轉(zhuǎn)動，履帶單元節(jié)不斷交替接觸行 走表面提供足夠大靜摩擦力供該行走裝置行進。由于驅(qū)動機10和隨動機20的強力磁鐵 100吸附關(guān)系，隨動機20隨驅(qū)動機10以相同軌跡行進。圖7-1至圖7-5為本實用新型履帶行進機構(gòu)的行走位置關(guān)系圖。由于履帶11和 行走表面為面接觸，且接觸表面較大(兩履帶輪12之間的履帶11表面積)，使得驅(qū)動機10在行進時不易打滑。如圖7-1至圖7-5所示，假設(shè)兩履帶輪12之間履帶11上共有11個單 元節(jié)A、B、C、D、E、F…分別與對應(yīng)玻璃8表面a、b、c、d、e、f…處接觸，若a處玻璃8表面打 滑或有水漬，則b、c、d、e、f…等10處接觸面仍可提供足夠大的靜摩擦力使得驅(qū)動機10在 玻璃8表面上行進。同理，若a處有附著在行走表面上的體積較小的障礙物，其它10處接 觸面仍可提供足夠大的靜摩擦力使得驅(qū)動機10在行走表面上平滑的跨越障礙物，避免產(chǎn) 生驅(qū)動機10或隨動機20跌落的風險。本實用新型還提供一種帶有如圖4所示的行走裝置的擦玻璃機器人，所述的隨動 機20內(nèi)設(shè)有擦拭單元，所述的驅(qū)動機10和隨動機20相互吸附在玻璃8表面的內(nèi)、外兩 側(cè)。該擦玻璃機器人中的驅(qū)動機10，作為一個獨立件，從功能塊來分，其包括驅(qū)動單元、磁鐵 100、能量單元和控制單元。該能量單元為可充電式電池，如鎳氫電池或鋰電池等等。驅(qū)動單元包括履帶行進機構(gòu)和驅(qū)動電機，履帶行進機構(gòu)分別位于驅(qū)動機10的兩 側(cè)，并且每條履帶11分別由一個驅(qū)動電機進行驅(qū)動。該驅(qū)動電機與履帶行進機構(gòu)中兩個履 帶輪12其中的一個履帶輪12連接并驅(qū)動其運動。兩側(cè)的履帶行進機構(gòu)分別通過各自的驅(qū) 動電機驅(qū)動，通過這種分別驅(qū)動的方式，實現(xiàn)履帶行進機構(gòu)的同步運動和差動運動，其中的 同步運動可使得驅(qū)動機前進或者后退；差動運動可使得驅(qū)動機實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)。內(nèi)置在隨動機20中的磁鐵100為永久磁鐵，用于與驅(qū)動機1上所設(shè)有的磁鐵100 相互吸引，從而實現(xiàn)隨動機20受驅(qū)動機10的移動而移動的目的。為提高磁鐵100的磁性 強度，本磁鐵100位于隨動機20的機體底部位置，以使得可盡可能貼合到待清潔玻璃8表 面。并且，為有效延長磁鐵的磁性，本磁鐵100位于機體底部的內(nèi)部，而非外露于機體底部。 驅(qū)動機10和隨動機20上的強力磁鐵100相互吸附，提供足夠大的正壓力到玻璃8表面，從 而對應(yīng)提供足夠大的靜摩擦力使得克服驅(qū)動機10、隨動機20的重力而吸附在玻璃8表面。圖8-1為本實用新型隨動機底面盤刷和刮條的結(jié)構(gòu)示意圖之一，圖8-2為圖8-1 的側(cè)視圖。如圖8-1并結(jié)合圖8-2所示，為了便于擦拭玻璃8，所述的擦拭單元包括盤刷子 單元，盤刷子單元包括盤刷驅(qū)動電機和盤刷25 ；所述的隨動機20設(shè)有面殼23和底盤M，盤 刷驅(qū)動電機位于所述的面殼23和所述的底盤M構(gòu)成的容置空間內(nèi)，盤刷25位于底盤M 上，盤刷驅(qū)動電機與盤刷25相連并驅(qū)動其轉(zhuǎn)動。所述的盤刷25朝向玻璃8的端面上設(shè)有刷 體，該刷體可以為刷毛、氈毛、百潔布或纖維布。另外，為了使機器人結(jié)構(gòu)緊湊，高度降低，所 述的底盤M中部設(shè)有凹陷部M1，盤刷25設(shè)置在該凹陷部M1，所述的刷體下端面突出于 底盤M的下表面。盤刷25設(shè)置數(shù)量為多個，多個盤刷25可以采用多種設(shè)置方式，其中心 可以共線，以便使多個盤刷25的工作區(qū)域呈連續(xù)狀態(tài)；多個盤刷25的中心也可以不共線， 使多個盤刷25的工作區(qū)域呈部分重疊狀態(tài)。圖10為本實用新型刮條子單元的整體結(jié)構(gòu)示意圖。如圖10所示，為了保證清潔質(zhì) 量，所述的擦拭單元還包括刮條子單元，所述的刮條子單元包括刮條26、刮條升降機構(gòu)261 和刮條驅(qū)動電機沈2 ；所述的底盤M上開設(shè)有長形槽口對2，刮條沈設(shè)置在長形槽口 242 內(nèi)；刮條沈與刮條升降機構(gòu)261相連，刮條驅(qū)動電機262驅(qū)動刮條升降機構(gòu)沈1，使刮條沈 在長形槽口 242內(nèi)升降。根據(jù)需要，所述的刮條沈可以設(shè)置在盤刷25的前、后單側(cè)或雙側(cè)。如圖8-1并結(jié) 合圖8-2所示，刮條沈設(shè)置在盤刷25的單側(cè)。圖9-1為本實用新型隨動機20底面盤刷25 和刮條沈的結(jié)構(gòu)示意圖之二，圖9-2為圖9-1的側(cè)視圖。如圖9-1并結(jié)合圖9-2所示，刮
7條沈設(shè)置在盤刷25的雙側(cè)。圖11為本實用新型噴液裝置的整體結(jié)構(gòu)示意圖。如圖11所示，為了清潔徹底，所 述的隨動機20內(nèi)還設(shè)有噴液裝置，包括噴液泵27和溶液瓶28，噴液泵27與溶液瓶觀相 連，所述的底盤M上開設(shè)有短形槽口對3，溶液瓶28的噴口位置與短形槽口 243對應(yīng)設(shè)置。另外，擦玻璃機器人中的控制單元可以是一個完整的控制單元，其控制著盤刷子 單元、刮條子單元和噴液裝置。該控制單元也可以由若干個單獨的控制子單元組成，其分別 控制盤刷子單元、刮條子單元和噴液裝置的工作。隨動機20的控制單元控制盤刷子單元、刮條子單元以及噴液裝置是否工作，是受 驅(qū)動機10的控制單元的工作指令所控制的。當隨動機20的控制單元接收到驅(qū)動機10的 控制單元具體的工作指令后，隨動機20的控制單元將會相應(yīng)地控制隨動機20的相關(guān)工作 部件采取與之相應(yīng)的動作。隨動機20的控制單元除了接受驅(qū)動機10的控制單元的工作指 令外，其還具備將隨動機20的所有狀態(tài)信息發(fā)送給驅(qū)動機10的控制單元的功能。所述的 隨動機20的所有狀態(tài)信息包括隨動機20的撞板狀態(tài)、相關(guān)電機的運轉(zhuǎn)狀態(tài)、報警信息、工 作正常等等方面。驅(qū)動機20的控制單元接收到諸多不同的信息后，由驅(qū)動機10判斷應(yīng)對 措施，再將決策信息發(fā)送給隨動機20的控制單元。隨動機20的控制單元接收到指令后，執(zhí) 行相應(yīng)的工作命令。驅(qū)動機10的控制單元和隨動機20的控制單元兩者之間是通過無線通訊進行信息 交互，無線通訊可以是紅外、無線電或是藍牙等。圖12為本實用新型隨動機底面短形槽口的設(shè)置位置示意圖。如圖12所示，為提高 隨動機的一次清潔效率，本優(yōu)選方案是在底盤M的底部設(shè)有兩個凹部Ml，兩個凹部241 在底盤M的底部呈前后錯位設(shè)置，并且，兩個凹部241的位置關(guān)系使得置于其內(nèi)的盤刷25， 盤刷25的工作表面相對凸出于底盤M的底部。在工作時，兩個盤刷25的工作區(qū)域有部分 地重疊。除此之外，底盤M的底部還設(shè)有若干槽口，具體為分別位于隨動機20主體前后 兩側(cè)的長型槽口對2(用于放置刮條沈)、位于長型槽口 242和圓形凹部241之間且相鄰于 長型槽口 242的短型槽口 作為清潔液的噴液口)以及位于底盤M的底部在其前、后、 左、右四個方向各設(shè)有一個呈正方形的槽口對4，用于容納行進輪21，使其正常轉(zhuǎn)動。為使隨動機20在跟隨驅(qū)動機10移動時，能較輕快移動。因此，在隨動機20上設(shè) 有行進輪21，且行進輪的數(shù)量為四個，其分別設(shè)置在隨動機20底盤M的底部呈正方形的 槽口 M4內(nèi)。每個行進輪21通過行進輪軸與底盤M保持連接，并且行進輪21相對于底盤 24可作滾動運動。為達到隨動機20輕快移動和盤刷25及刮條沈有效接觸待清潔玻璃8 的目的，安裝后的行進輪21，其輪廓外表面相對凸出于底盤M的底部，且其與盤刷25和刮 條沈處于同一水平面上。如此，隨動機20在移動時，隨動機20的行進輪21、盤刷25和刮 條26于玻璃8處于接觸狀態(tài)，而隨動機20的底盤M相對于玻璃8處于懸空狀態(tài)?，F(xiàn)對隨動機20如何工作做簡單描述隨動機20在驅(qū)動機10自移動的作用下，且 受彼此均設(shè)有的磁鐵100的磁力影響，隨動機20跟隨驅(qū)動機10進行同步移動。隨動機20 在移動的同時，受驅(qū)動機10內(nèi)置的控制單元發(fā)送給隨動機20的控制單元的工作指令，啟動 或停止擦拭玻璃工作。當接收到擦拭玻璃的工作指令時，隨動機20的擦拭玻璃單元和噴液 裝置進行工作，具體來說隨動機20的兩個盤刷子單元同時工作，兩個盤刷25轉(zhuǎn)動；并且 鄰近隨動機20前進方向的刮條沈在其升降機構(gòu)261的作用下上升使之不接觸玻璃8，而遠離隨動機20前進方向的刮條沈在其升降機構(gòu)的作用下使之接觸玻璃8 ；噴液裝置進 行噴灑清潔液。當接收到停止擦拭玻璃的工作指令時，隨動機20的擦拭玻璃單元和噴液裝
置停止工作。 綜上所述，本實用新型結(jié)構(gòu)簡單，行走過程中與行走平面之間的接觸面積大，不易 打滑，運動平穩(wěn)，有效防止墜落。
權(quán)利要求1.一種行走裝置，包括驅(qū)動機(10)和隨動機(20)，兩者分別內(nèi)置有磁鐵(100)，使其能 夠相互吸附在行走平面的內(nèi)、外兩側(cè)，且隨動機00)在磁鐵(100)的吸力作用下能夠與驅(qū) 動機(10)產(chǎn)生隨動；所述的驅(qū)動機(10)設(shè)有驅(qū)動單元、能量單元和控制單元，能量單元在控制單元的控制 下，為驅(qū)動單元提供動力；其特征在于，所述的驅(qū)動單元包括履帶行進機構(gòu)和驅(qū)動電機，所述的履帶行進機構(gòu)設(shè) 置在驅(qū)動機(10)的底部，由履帶(11)和履帶輪(1 組成，履帶(11)為彼此連接的多個履 帶單元所構(gòu)成的封閉鏈，封閉鏈的內(nèi)側(cè)兩端分別設(shè)置有履帶輪(12)，履帶輪(1 的輪齒插 設(shè)在相鄰兩個履帶單元的間隙中，驅(qū)動電機與履帶輪(1 相連并驅(qū)動其轉(zhuǎn)動，履帶輪(12) 帶動履帶(11)運動，使驅(qū)動機(10)行走。
2.如權(quán)利要求1所述的行走裝置，其特征在于，所述的履帶單元包括履帶鏈節(jié)(111)和 設(shè)置在其外側(cè)的摩擦腳(112)。
3.如權(quán)利要求1所述的行走裝置，其特征在于，所述的隨動機00)上設(shè)有行進輪 01)。
4.如權(quán)利要求3所述的行走裝置，其特征在于，所述的行進輪的設(shè)置數(shù)量為多個。
5.如權(quán)利要求4所述的行走裝置，其特征在于，在所述的驅(qū)動機(10)內(nèi)，所述的磁鐵 (100)設(shè)置在兩個履帶輪(1 之間，或者設(shè)置在兩個履帶輪(1 的前側(cè)，或者設(shè)置在所述 的兩個履帶輪(1 的后側(cè)，或者分別設(shè)置在所述兩個履帶輪(1 的前側(cè)和后側(cè)。
6.如權(quán)利要求5所述的行走裝置，其特征在于，所述的磁鐵(100)的設(shè)置數(shù)量為1個 或2個。
7.如權(quán)利要求5所述的行走裝置，其特征在于，所述的磁鐵(100)的設(shè)置數(shù)量為1組或 2組，每組磁鐵由極性相反的磁單元交替排列組成。
8.一種帶有如權(quán)利要求1-7任一項所述的行走裝置的擦玻璃機器人，其特征在于，所 述的隨動機00)內(nèi)設(shè)有擦拭單元，所述的驅(qū)動機(10)和隨動機00)相互吸附在玻璃(8) 表面的內(nèi)、外兩側(cè)。
9.如權(quán)利要求8所述的擦玻璃機器人，其特征在于，所述的擦拭單元包括盤刷子單 元，盤刷子單元包括盤刷驅(qū)動電機和盤刷0 ；所述的隨動機00)設(shè)有面殼和底盤 (M)，盤刷驅(qū)動電機位于所述的面殼03)和所述的底盤04)構(gòu)成的容置空間內(nèi)，盤刷05) 位于底盤04)上，盤刷驅(qū)動電機與盤刷0 相連并驅(qū)動其轉(zhuǎn)動。
10.如權(quán)利要求9所述的擦玻璃機器人，其特征在于，所述的盤刷05)朝向玻璃(8)的 端面上設(shè)有刷體，該刷體為刷毛、氈毛、百潔布或纖維布。
11.如權(quán)利要求10所述的擦玻璃機器人，其特征在于，所述的底盤04)中部設(shè)有凹陷 部041)，盤刷05)設(shè)置在該凹陷部041)，所述的刷體下端面突出于底盤04)的下表面。
12.如權(quán)利要求10所述的擦玻璃機器人，其特征在于，所述的盤刷0 設(shè)置數(shù)量為 多個，多個盤刷0 的中心共線，使多個盤刷0 的工作區(qū)域呈連續(xù)狀態(tài)；或者多個盤刷 (25)的中心不共線，使多個盤刷0 的工作區(qū)域呈部分重疊狀態(tài)。
13.如權(quán)利要求8或9任一項所述的擦玻璃機器人，其特征在于，所述的擦拭單元還 包括刮條子單元，所述的刮條子單元包括刮條(26)、刮條升降機構(gòu)(沈1)和刮條驅(qū)動電機 (262)；所述的底盤(24)上開設(shè)有長形槽口 (對2)，刮條(26)設(shè)置在長形槽口 (242)內(nèi)；刮條06)與刮條升降機構(gòu)(沈1)相連，刮條驅(qū)動電機062)驅(qū)動刮條升降機構(gòu)061)，使刮條 (26)在長形槽口 (242)內(nèi)升降。
14.如權(quán)利要求13所述的擦玻璃機器人，其特征在于，所述的刮條(26)沿隨動機00) 的行走方向，設(shè)置在盤刷0 的單側(cè)或雙側(cè)。
15.如權(quán)利要求9所述的擦玻璃機器人，其特征在于，所述的隨動機00)內(nèi)還設(shè)有噴液 裝置，包括噴液泵、2Τ)和溶液瓶(觀)，噴液泵、2Τ)與溶液瓶08)相連，所述的底盤04) 上開設(shè)有短形槽口 043)，溶液瓶08)的噴口位置與短形槽口( 對應(yīng)設(shè)置。
專利摘要一種行走裝置及帶有該行走裝置的擦玻璃機器人，該行走裝置包括驅(qū)動機(10)和隨動機(20)，兩者分別內(nèi)置有磁鐵(100)，使其能夠相互吸附在行走平面的內(nèi)、外兩側(cè)，且隨動機(20)在磁鐵(100)的吸力作用下能夠與驅(qū)動機(10)產(chǎn)生隨動；驅(qū)動機(10)設(shè)有驅(qū)動單元、能量單元和控制單元；驅(qū)動單元包括履帶行進機構(gòu)和驅(qū)動電機，履帶行進機構(gòu)設(shè)置在驅(qū)動機(10)的底部，由履帶(11)和履帶輪(12)組成，履帶輪(12)帶動履帶(11)運動，使驅(qū)動機(10)行走。本實用新型結(jié)構(gòu)簡單，行走過程中與行走平面之間的接觸面積大，不易打滑，運動平穩(wěn)，有效防止墜落。
文檔編號A47L1/02GK201920661SQ20112001110
公開日2011年8月10日 申請日期2011年1月5日 優(yōu)先權(quán)日2011年1月5日
發(fā)明者呂小明 申請人:泰怡凱電器(蘇州)有限公司