專利名稱：地面清潔機器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種機器人，具體講是涉及一種應(yīng)用于地面清洗領(lǐng)域的地面清潔機器人，屬于機器人技術(shù)領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
隨著城市化發(fā)展，寫字樓、購物廣場、機場、貨運倉庫等需要進行大面積地面清潔和保潔的場所越來越多，而現(xiàn)今，地面清潔工作都是由人力或由人操控的清潔機械來完成， 在整個清潔過程中，都離不開人的勞動力，隨著技術(shù)研究的不斷深入，從人力成本和工作效率等角度考慮，研究人員已提出由機器人替代人力進行大面積的地面清洗工作，首先機器人不需要工資，可日夜工作，且能在有危險或污染的環(huán)境下使用，大大降低了人力成本，提高了工作效率，解放了勞動力，且能夠保護人們的生命及健康安全，因而讓機器人代替人類從事各類簡單勞動，例如清潔工作是現(xiàn)代化社會發(fā)展的必然趨勢。然而現(xiàn)今，國內(nèi)市場上還沒有適用于大面積地面清潔的機器人，其諸多關(guān)鍵技術(shù)也尚不完善。

實用新型內(nèi)容為了彌補市場空白，解決現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實用新型的目的在于提供一種操作便捷、高效節(jié)能，可替代人力工作的地面清潔機器人。本實用新型是通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn)的。一種地面清潔機器人，其特征在于包括清潔液回收循環(huán)部件、清潔工具部件、驅(qū)動部件和控制系統(tǒng)部件；其中清潔液回收循環(huán)部件包括負壓發(fā)生器、水箱、過濾器、液位傳感器、水泵、清水管、 污水管和排水管，負壓發(fā)生器與密封式水箱相連接，在水箱內(nèi)部靠近頂部和底部的位置分別設(shè)有液位傳感器，過濾器安置在水箱內(nèi)；污水管一端與過濾器相連接，另一端與水刮連接；清水管一端相連水箱，另一端與水泵相連接，水泵另一端與排水管相連接，排水管另一端固定在刷洗工具上方；所述的清潔工具部件包括刷洗工具、刷洗工具連接器、刷洗工具驅(qū)動電機、刷洗工具驅(qū)動電機座、導(dǎo)桿、水刮、提升連桿、中央杠桿、支點固定件、電動推桿，刷洗工具通過刷洗工具連接器和刷洗工具驅(qū)動電機連接，刷洗工具驅(qū)動電機固定在安裝在底板架上的刷洗工具驅(qū)動電機座上；刷洗工具驅(qū)動電機座兩側(cè)帶有直線軸承，與導(dǎo)桿形成滑動連接副，導(dǎo)桿垂直于底板架與底板架固定連接；刷洗工具驅(qū)動電機座另兩側(cè)安裝有提升連桿，提升連桿與電動推桿連接，電動推桿與底板架固定連接；水刮與中央杠桿的一端固定連接，中央杠桿的另一端與支點固定件活動連接，可相對轉(zhuǎn)動，支點固定件與底板架固定連接；中央杠桿中間位置開有腰形槽口，刷洗工具驅(qū)動電機座底部帶有突出連桿，與腰形槽口配合；所述的驅(qū)動部件包括前輪、后輪、驅(qū)動軸、行走驅(qū)動電機、行走驅(qū)動電機座、底板架，前輪可以繞垂直于底板架的軸線旋轉(zhuǎn)，后輪通過驅(qū)動軸與行走驅(qū)動電機相連接，行走驅(qū)動電機固定在驅(qū)動電機座上，驅(qū)動電機座與底板架固定連接；所述的控制系統(tǒng)部件包括測距傳感器、微型攝像頭、監(jiān)控攝像頭、控制盒和電池， 測距傳感器安置在底板架的前端和后端左右兩側(cè)、底板架邊緣處對地方向，微型攝像頭安裝在底板架的邊緣處對地方向，監(jiān)控攝像頭位于地面清潔機器人的頂部，沿機器人頂部平面作360度轉(zhuǎn)動。前述的地面清潔機器人，其特征在于所述的清潔液回收循環(huán)部件中的過濾器，為可快速拆卸插拔式的過濾器。前述的地面清潔機器人，其特征在于所述的清潔液回收循環(huán)部件中的負壓發(fā)生器，為離心式風(fēng)機或隔膜泵式真空發(fā)生器。前述的地面清潔機器人，其特征在于所述的刷洗工具包括1個或若干個并排的盤刷，當(dāng)盤刷數(shù)目為2個或多于2個時，相鄰盤刷通過齒輪傳動或帶傳動使相鄰盤刷轉(zhuǎn)動方向相反；所述的盤刷為植毛式盤刷或粘貼式纖維盤刷、針盤。前述的地面清潔機器人，其特征在于所述的刷洗工具包括1個或若干個平行于地面的條狀滾刷，滾刷的軸線與機器人前進方向垂直，當(dāng)滾刷的數(shù)目為2個或多于2個時，相鄰滾刷通過齒輪傳動或帶傳動使轉(zhuǎn)動方向相反；所述的滾刷為植毛式滾刷，或繞毛式滾刷， 或布質(zhì)滾刷、棉質(zhì)滾刷。前述的地面清潔機器人，其特征在于所述的清潔工具部件位于前輪和后輪之間， 并沿地面清潔機器人前進方向上刷洗工具在前、水刮在后布置。前述的地面清潔機器人，其特征在于所述的微型攝像頭安裝在沿地面清潔機器人前進方向上的水刮的安裝位置后方。前述的地面清潔機器人，其特征在于所述的前輪為1個或2個，所屬所述的后輪為 2個。一種地面清潔機器人，其特征在于包括清潔液回收循環(huán)部件、清潔工具部件、驅(qū)動部件和控制系統(tǒng)部件；其中清潔液回收循環(huán)部件包括負壓發(fā)生器、水箱、過濾器、液位傳感器、水泵、清水管、 污水管和排水管，負壓發(fā)生器與密封式水箱相連接，在水箱內(nèi)部靠近頂部和底部的位置分別設(shè)有液位傳感器，過濾器安置在水箱內(nèi)；污水管一端與過濾器相連接，另一端與水刮連接；清水管一端相連水箱，另一端與水泵相連接，水泵另一端與排水管相連接，排水管另一端固定在刷洗工具上方；所述的清潔工具部件包括刷洗工具、刷洗工具連接器、刷洗工具驅(qū)動電機、刷洗工具驅(qū)動電機座、導(dǎo)桿、水刮、提升連桿、中央杠桿、支點固定件、電動推桿，刷洗工具通過刷洗工具連接器和刷洗工具驅(qū)動電機連接，刷洗工具驅(qū)動電機固定在安裝在底板架上的刷洗工具驅(qū)動電機座上；刷洗工具驅(qū)動電機座兩側(cè)帶有直線軸承，與導(dǎo)桿形成滑動連接副，導(dǎo)桿垂直于底板架與底板架固定連接；刷洗工具驅(qū)動電機座另兩側(cè)安裝有提升連桿，提升連桿與電動推桿連接，電動推桿與底板架固定連接；水刮與中央杠桿的一端固定連接，中央杠桿的另一端與支點固定件活動連接，可相對轉(zhuǎn)動，支點固定件與底板架固定連接；中央杠桿中間位置開有腰形槽口，刷洗工具驅(qū)動電機座底部帶有突出連桿，與腰形槽口配合；所述的驅(qū)動部件包括前輪、后輪、驅(qū)動軸、行走驅(qū)動電機、行走驅(qū)動電機座、底板架，后輪可以繞垂直于底板架的軸線旋轉(zhuǎn)，前輪通過驅(qū)動軸與行走驅(qū)動電機相連接，行走驅(qū)動電機固定在驅(qū)動電機座上，驅(qū)動電機座與底板架固定連接；所述的控制系統(tǒng)部件包括測距傳感器、微型攝像頭、監(jiān)控攝像頭、控制盒和電池， 測距傳感器安置在底板架的前端和后端左右兩側(cè)、底板架邊緣處對地方向，微型攝像頭安裝在底板架的邊緣處對地方向，監(jiān)控攝像頭位于地面清潔機器人的頂部，沿機器人頂部平面作360度轉(zhuǎn)動。前述的地面清潔機器人，其特征在于所述的前輪為2個，所述的后輪為1個或2 個。本實用新型的有益效果是本實用新型的地面清潔機器人在工作時可以無需人力參與，自行完成地面清潔工作。其中，控制系統(tǒng)根據(jù)接收到的命令可為機器人安排清潔路徑和工作模式。同時，分布在機器人周身的多種傳感器可以檢測機器人周圍環(huán)境，不僅可以防止機器人在工作中與周圍障礙物碰撞，還能為機器人尋求更理想的清潔路徑。清潔液回收循環(huán)部件可將地面污水回收過濾再利用。清潔工具部件可在不同的工作狀態(tài)下裝備或取消刷洗工具，或者按照需要的清潔場合更換不同的刷洗工具。驅(qū)動部件保證機器人在不同的地面條件下能平穩(wěn)移動。結(jié)構(gòu)支架部件保證機器人各配件的合理布局和固定，并為機器人提供一個美觀牢固的外殼體。本實用新型集現(xiàn)有的機器人技術(shù)和地面清潔技術(shù)于一身，操作簡單，高效節(jié)能，節(jié)省勞力，可替代人力進行大面積的地面清洗工作，且能在有危險或污染的環(huán)境下使用，大大降低了人力成本，提高了工作效率，解放了勞動力，為人們提供生命及健康安全保護，是一款可靠實用的新型現(xiàn)代化清潔設(shè)備。

圖1為本實用新型的實施例的結(jié)構(gòu)簡圖。圖2為本實用新型實施例中的清潔液回收循環(huán)部件的結(jié)構(gòu)示意圖。圖3為本實用新型實施例中的清潔工具部件的結(jié)構(gòu)示意圖。圖4為本實用新型實施例中的驅(qū)動部件的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實施方式
下面將結(jié)合附圖，詳細說明本實用新型的具體實施方式
。圖1為本實用新型的實施例的結(jié)構(gòu)簡圖；圖2為本實用新型實施例中的清潔液回收循環(huán)部件的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為本實用新型實施例中的清潔工具部件的結(jié)構(gòu)示意圖；圖4 為本實用新型實施例中的驅(qū)動部件的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖1至圖4所示，本實用新型的地面清潔機器人，包括清潔液回收循環(huán)部件1、清潔工具部件2、驅(qū)動部件3和控制系統(tǒng)部件4。清潔液回收循環(huán)部件1位于地面清潔機器人的后部，包括負壓發(fā)生器11、水箱12、 過濾器13、液位傳感器14、水泵15、清水管16、污水管17和排水管18。負壓發(fā)生器11與水箱12相連接，水箱12帶有密封端蓋，為密封式的。水箱12內(nèi)部靠近頂部和靠近底部的位置分別設(shè)有液位傳感器14。水箱12的中間安裝有可快速拆卸插拔式的過濾器13。過濾器 13與污水管17相連接。污水管17另一端與水刮沈相連接。清水管16的一端與水箱12 相連，清水管16的另一端與水泵15相連接。水泵15的另一端與排水管18相連接。排水管18另一端固定在刷洗工具21上方，為刷洗工具21供應(yīng)清潔的水。在本實施例中的負壓發(fā)生器11為離心式風(fēng)機或隔膜泵式真空發(fā)生器，當(dāng)然也可以是其它形式的負壓發(fā)生器。地面清潔機器人工作時，清潔液回收循環(huán)部件1負責(zé)清潔液的供給及清潔過后的廢液回收， 使清潔液可以循環(huán)使用。清潔工具部件2位于地面清潔機器人的中央。具體的說，位于地面清潔機器人的前輪與后輪之間，包括刷洗工具21、刷洗工具連接器22、刷洗工具驅(qū)動電機23、刷洗工具驅(qū)動電機座24、導(dǎo)桿25、水刮沈、提升連桿27、中央杠桿觀、支點固定件29、電動推桿30。刷洗工具21通過刷洗工具連接器22和刷洗工具驅(qū)動電機23連接。刷洗工具驅(qū)動電機23固定在刷洗工具驅(qū)動電機座M上，刷洗工具驅(qū)動電機座M安裝在地面清潔機器人的底板架上。刷洗工具驅(qū)動電機座M的兩側(cè)安裝有直線軸承31，可與導(dǎo)桿25形成滑動連接副。導(dǎo)桿25垂直于底板架與底板架固定連接。刷洗工具驅(qū)動電機座M的另兩側(cè)安裝有提升連桿 27，提升連桿27與電動推桿30連接，電動推桿30與底板架固定連接。水刮沈與中央杠桿觀的一端固定連接。中央杠桿觀的另一端與支點固定件四活動連接，可相對轉(zhuǎn)動。支點固定件四與底板架固定連接。在中央杠桿觀的中間位置開有腰形槽口，刷洗工具驅(qū)動電機座M的底部帶有突出連桿，插入腰形槽口，與腰形槽口配合，腰形槽口與突出連桿之間既可以相對轉(zhuǎn)動，也可以相對滑動，可以保證中央杠桿觀的轉(zhuǎn)動。在地面清潔機器人上，沿地面清潔機器人前進方向上刷洗工具21在前、水刮沈在后布置。刷洗工具21在本實施例中為盤刷，也可以是其它形式的刷洗工具。刷洗工具21 包括1個或多個并排的盤刷。當(dāng)盤刷數(shù)目為2個或多于2個時，相鄰盤刷通過齒輪傳動或帶傳動使轉(zhuǎn)動方向相反。盤刷可以為植毛式盤刷，也可以為粘貼式纖維盤刷、針盤。同樣的，刷洗工具21也可以是1個或若干個平行于地面的條狀滾刷，滾刷的軸線與機器人前進方向垂直，當(dāng)滾刷的數(shù)目為2個或多于2個時，相鄰滾刷通過齒輪傳動或帶傳動使轉(zhuǎn)動方向相反；所述的滾刷為植毛式滾刷，或繞毛式滾刷，或布質(zhì)滾刷、棉質(zhì)滾刷。電動推桿30通過伸縮運動，可以帶動刷洗工具21、刷洗工具連接器22、刷洗工具驅(qū)動電機23、刷洗工具驅(qū)動電機座M、水刮沈等一起上下運動。當(dāng)?shù)孛媲鍧崣C器人處于非工作狀態(tài)時，刷洗工具21及水刮沈在電動推桿30的作用下被抬離地面；當(dāng)?shù)孛媲鍧崣C器人處于工作狀態(tài)時，刷洗工具21及水刮沈在電動推桿30的作用下被壓向地面，并帶有一定的對地壓力。驅(qū)動部件3包括前輪31、后輪32、驅(qū)動軸、行走驅(qū)動電機33、行走驅(qū)動電機座、底板架，前輪31可以繞垂直于底板架的軸線旋轉(zhuǎn)，后輪32通過驅(qū)動軸與行走驅(qū)動電機33相連接，行走驅(qū)動電機33固定在驅(qū)動電機座上，驅(qū)動電機座與底板架固定連接。驅(qū)動部件3可以是三輪結(jié)構(gòu)也可以是四輪結(jié)構(gòu)。驅(qū)動部件3可以是后面兩個后輪31通過差速器和行走驅(qū)動電機33連接驅(qū)動，一個前輪32通過舵機或直流電機控制轉(zhuǎn)向的結(jié)構(gòu)，如圖4中所示。 當(dāng)然，驅(qū)動部件3也可以是其它形式的，并不限定于圖中所示的形式。驅(qū)動部件3也可以是后輪由兩個行走驅(qū)動電機分別驅(qū)動，前輪為隨動輪結(jié)構(gòu)。前置隨動輪可以是一個也可以是兩個。驅(qū)動部件3也可以是前輪由兩個電機分別驅(qū)動，后輪為隨動輪結(jié)構(gòu)。后輪可以是一個也可以是兩個?？刂葡到y(tǒng)部件4包括測距傳感器、微型攝像頭、監(jiān)控攝像頭、控制盒和電池等。測距傳感器安置在地面清潔機器人的底板架的前端，呈圓形陣列分部。傳感器分兩層，上層是超聲測距傳感器，下層是紅外測距傳感器。地面清潔機器人的底架的后端左右兩側(cè)也有2
7個紅外傳感器。同時，地面清潔機器人的底板架的邊緣處對地方向也安置有3個紅外測距傳感器和一個微型攝像頭，微型攝像頭最好安裝在沿地面清潔機器人前進方向上的水刮26 的安裝位置后方。監(jiān)控攝像頭位于地面清潔機器人的頂部，并可沿機器人頂部平面作360 度轉(zhuǎn)動?？刂坪杏糜诳刂茰y距傳感器和攝像頭，并采集數(shù)據(jù)，進行處理，決定地面清潔機器人的行走方向。本實用新型的工作過程為?？刂葡到y(tǒng)部件4根據(jù)接收到的命令可為地面清潔機器人安排清潔路徑和工作模式。同時，分布在地面清潔機器人周身的多種傳感器可以檢測地面清潔機器人周圍環(huán)境，不僅可以防止地面清潔機器人在工作中與周圍障礙物碰撞，還能為地面清潔機器人尋求更理想的清潔路徑。清潔液回收循環(huán)部件1可將地面污水回收過濾再利用。通過離心式風(fēng)機(負壓發(fā)生器11)將水箱12內(nèi)的空氣排出，形成負壓狀態(tài)。被匯集在水刮沈下的污水通過污水管 17被吸入水箱12中。經(jīng)過過濾器13過濾，除去水中雜質(zhì)污物，進行循環(huán)使用。水泵15將水箱12內(nèi)的水吸出，從盤刷上方排出，繼續(xù)地面清潔工作。清潔工具部件2可在不同的工作狀態(tài)下裝備或取消刷洗工具21，或者按照需要的清潔場合更換不同的刷洗工具21。刷洗工具驅(qū)動電機23直接帶動刷洗工具21工作?？裳卮怪狈较蛲评碾妱油茥U30通過提升連桿27帶動刷洗工具驅(qū)動電機座M上下移動，從而帶動刷洗工具21上下移動。同時，刷洗工具驅(qū)動電機座M上的突出連桿與中央杠桿觀上的腰形槽口相配合，帶動中央杠桿觀一起運動。中央杠桿觀的一端與固定在底板架上的支點固定件四活動連接，另一端連接水刮沈，通過杠桿原理將另一端的水刮沈抬起或下壓。 在工作狀態(tài)時，刷洗工具21和水刮沈都與地面緊貼。在非工作狀態(tài)時，刷洗工具21和水刮26—同提起。驅(qū)動部件3保證地面清潔機器人在不同的地面條件下能平穩(wěn)移動。當(dāng)采用后輪31 由兩個行走驅(qū)動電機驅(qū)動時，后輪31通過兩個相同的行走驅(qū)動電機反向驅(qū)動使整機移動。 通過改變兩個行走驅(qū)動電機的驅(qū)動速度調(diào)節(jié)后輪滾動速度，從而實現(xiàn)左右偏轉(zhuǎn)。驅(qū)動部件3 可以是三輪結(jié)構(gòu)也可以是四輪結(jié)構(gòu)。驅(qū)動部件3可以是后面兩個輪子通過行走驅(qū)動電機和差速器連接驅(qū)動，一個前輪通過舵機或直流電機控制轉(zhuǎn)向的結(jié)構(gòu)。驅(qū)動部件3也可以是后輪由兩個行走驅(qū)動電機分別驅(qū)動，前輪為隨動輪結(jié)構(gòu)。前輪可以是一個也可以是兩個。驅(qū)動部件3也可以是前輪由兩個行走驅(qū)動電機分別驅(qū)動，后輪為隨動輪結(jié)構(gòu)。后輪可以是一個也可以是兩個?？刂葡到y(tǒng)部件4通過前向和后側(cè)向的測距傳感器探測地面清潔機器人的周圍工作環(huán)境，確定清潔模式和清潔路徑。通過底部測距傳感器防止跌落。通過底部微型攝像頭實現(xiàn)自定位。通過頂部的監(jiān)控攝像頭實現(xiàn)對工作環(huán)境的監(jiān)控。地面清潔機器人工作時，電動推桿30把位于地面清潔機器人中央的刷洗工具21 及水刮沈壓向地面，然后通過刷洗工具21對地面進行刷洗，并通過刷洗工具21后方的水刮26對清潔廢液進行回收。在地面清潔機器人外圍傳感器的共同作用下，地面清潔機器人實現(xiàn)自主移動避障。本實用新型操作簡單，高效節(jié)能，節(jié)省勞力，是一款可靠實用的新型現(xiàn)代化刷洗工具。地面清潔機器人日夜皆可工作，在工作時無需人力參與，可自行完成地面清潔工作。并能在有危險或污染的環(huán)境下使用，大大降低了人力成本，提高了工作效率，解放了勞動力， 且能夠保護人們的生命及健康安全，因而讓機器人代替人類從事各類簡單勞動，例如清潔工作是現(xiàn)代化社會發(fā)展的必然趨勢。 以上已以較佳實施例公開了本實用新型，然其并非用以限制本實用新型，凡采用等同替換或者等效變換方式所獲得的技術(shù)方案，均落在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求1.地面清潔機器人，其特征在于包括清潔液回收循環(huán)部件、清潔工具部件、驅(qū)動部件和控制系統(tǒng)部件；其中清潔液回收循環(huán)部件包括負壓發(fā)生器、水箱、過濾器、液位傳感器、水泵、清水管、污水管和排水管，負壓發(fā)生器與密封式水箱相連接，在水箱內(nèi)部靠近頂部和底部的位置分別設(shè)有液位傳感器，過濾器安置在水箱內(nèi)；污水管一端與過濾器相連接，另一端與水刮連接；清水管一端相連水箱，另一端與水泵相連接，水泵另一端與排水管相連接，排水管另一端固定在刷洗工具上方；所述的清潔工具部件包括刷洗工具、刷洗工具連接器、刷洗工具驅(qū)動電機、刷洗工具驅(qū)動電機座、導(dǎo)桿、水刮、提升連桿、中央杠桿、支點固定件、電動推桿，刷洗工具通過刷洗工具連接器和刷洗工具驅(qū)動電機連接，刷洗工具驅(qū)動電機固定在安裝在底板架上的刷洗工具驅(qū)動電機座上；刷洗工具驅(qū)動電機座兩側(cè)帶有直線軸承，與導(dǎo)桿形成滑動連接副，導(dǎo)桿垂直于底板架與底板架固定連接；刷洗工具驅(qū)動電機座另兩側(cè)安裝有提升連桿，提升連桿與電動推桿連接，電動推桿與底板架固定連接；水刮與中央杠桿的一端固定連接，中央杠桿的另一端與支點固定件活動連接，可相對轉(zhuǎn)動，支點固定件與底板架固定連接；中央杠桿中間位置開有腰形槽口，刷洗工具驅(qū)動電機座底部帶有突出連桿，與腰形槽口配合；所述的驅(qū)動部件包括前輪、后輪、驅(qū)動軸、行走驅(qū)動電機、行走驅(qū)動電機座、底板架，前輪可以繞垂直于底板架的軸線旋轉(zhuǎn)，后輪通過驅(qū)動軸與行走驅(qū)動電機相連接，行走驅(qū)動電機固定在驅(qū)動電機座上，驅(qū)動電機座與底板架固定連接；所述的控制系統(tǒng)部件包括測距傳感器、微型攝像頭、監(jiān)控攝像頭、控制盒和電池，測距傳感器安置在底板架的前端和后端左右兩側(cè)、底板架邊緣處對地方向，微型攝像頭安裝在底板架的邊緣處對地方向，監(jiān)控攝像頭位于地面清潔機器人的頂部，沿機器人頂部平面作 360度轉(zhuǎn)動。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的地面清潔機器人，其特征在于所述的清潔液回收循環(huán)部件中的過濾器，為可快速拆卸插拔式的過濾器。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的地面清潔機器人，其特征在于所述的清潔液回收循環(huán)部件中的負壓發(fā)生器，為離心式風(fēng)機或隔膜泵式真空發(fā)生器。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的地面清潔機器人，其特征在于所述的刷洗工具包括1個或若干個并排的盤刷，當(dāng)盤刷數(shù)目為2個或多于2個時，相鄰盤刷通過齒輪傳動或帶傳動使相鄰盤刷轉(zhuǎn)動方向相反；所述的盤刷為植毛式盤刷或粘貼式纖維盤刷、針盤。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的地面清潔機器人，其特征在于所述的刷洗工具包括1個或若干個平行于地面的條狀滾刷，滾刷的軸線與機器人前進方向垂直，當(dāng)滾刷的數(shù)目為2個或多于2個時，相鄰滾刷通過齒輪傳動或帶傳動使轉(zhuǎn)動方向相反；所述的滾刷為植毛式滾刷， 或繞毛式滾刷，或布質(zhì)滾刷、棉質(zhì)滾刷。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的地面清潔機器人，其特征在于所述的清潔工具部件位于前輪和后輪之間，并沿地面清潔機器人前進方向上刷洗工具在前、水刮在后布置。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的地面清潔機器人，其特征在于所述的微型攝像頭安裝在沿地面清潔機器人前進方向上的水刮的安裝位置后方。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的地面清潔機器人，其特征在于所述的前輪為1個或2個，所屬所述的后輪為2個。
9.地面清潔機器人，其特征在于包括清潔液回收循環(huán)部件、清潔工具部件、驅(qū)動部件和控制系統(tǒng)部件；其中清潔液回收循環(huán)部件包括負壓發(fā)生器、水箱、過濾器、液位傳感器、水泵、清水管、污水管和排水管，負壓發(fā)生器與密封式水箱相連接，在水箱內(nèi)部靠近頂部和底部的位置分別設(shè)有液位傳感器，過濾器安置在水箱內(nèi)；污水管一端與過濾器相連接，另一端與水刮連接；清水管一端相連水箱，另一端與水泵相連接，水泵另一端與排水管相連接，排水管另一端固定在刷洗工具上方；所述的清潔工具部件包括刷洗工具、刷洗工具連接器、刷洗工具驅(qū)動電機、刷洗工具驅(qū)動電機座、導(dǎo)桿、水刮、提升連桿、中央杠桿、支點固定件、電動推桿，刷洗工具通過刷洗工具連接器和刷洗工具驅(qū)動電機連接，刷洗工具驅(qū)動電機固定在安裝在底板架上的刷洗工具驅(qū)動電機座上；刷洗工具驅(qū)動電機座兩側(cè)帶有直線軸承，與導(dǎo)桿形成滑動連接副，導(dǎo)桿垂直于底板架與底板架固定連接；刷洗工具驅(qū)動電機座另兩側(cè)安裝有提升連桿，提升連桿與電動推桿連接，電動推桿與底板架固定連接；水刮與中央杠桿的一端固定連接，中央杠桿的另一端與支點固定件活動連接，可相對轉(zhuǎn)動，支點固定件與底板架固定連接；中央杠桿中間位置開有腰形槽口，刷洗工具驅(qū)動電機座底部帶有突出連桿，與腰形槽口配合；所述的驅(qū)動部件包括前輪、后輪、驅(qū)動軸、行走驅(qū)動電機、行走驅(qū)動電機座、底板架，后輪可以繞垂直于底板架的軸線旋轉(zhuǎn)，前輪通過驅(qū)動軸與行走驅(qū)動電機相連接，行走驅(qū)動電機固定在驅(qū)動電機座上，驅(qū)動電機座與底板架固定連接；所述的控制系統(tǒng)部件包括測距傳感器、微型攝像頭、監(jiān)控攝像頭、控制盒和電池，測距傳感器安置在底板架的前端和后端左右兩側(cè)、底板架邊緣處對地方向，微型攝像頭安裝在底板架的邊緣處對地方向，監(jiān)控攝像頭位于地面清潔機器人的頂部，沿機器人頂部平面作 360度轉(zhuǎn)動。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的地面清潔機器人，其特征在于所述的前輪為2個，所述的后輪為1個或2個。
專利摘要本實用新型涉及一種地面清潔機器人，清潔液回收循環(huán)部件的負壓發(fā)生器連接水箱，過濾器通過污水管連接水刮；清水管通過水泵、排水管連接刷洗工具；刷洗工具連接電機，電機座兩側(cè)帶有直線軸承，與導(dǎo)桿形成滑動連接副，另兩側(cè)安裝有與電動推桿連接的提升連桿；水刮與可轉(zhuǎn)動的中央杠桿固定連接；驅(qū)動部件的后輪與行走驅(qū)動電機相連接；控制系統(tǒng)部件的測距傳感器安置在底板架的前端和后端左右兩側(cè)、邊緣處對地方向，微型攝像頭安裝在底板架的邊緣處對地方向，監(jiān)控攝像頭可轉(zhuǎn)動地安裝在頂部。本實用新型操作簡單，高效節(jié)能，可替代人力進行大面積的地面清洗工作，能在有危險或污染的環(huán)境下使用，是一款可靠實用的新型現(xiàn)代化清潔設(shè)備。
文檔編號A47L11/40GK202015139SQ20112002655
公開日2011年10月26日 申請日期2011年1月27日 優(yōu)先權(quán)日2011年1月27日
發(fā)明者丁倩, 夏冰玉, 姚沖, 張建偉, 程勝, 魯京立 申請人:昆山市工業(yè)技術(shù)研究院有限責(zé)任公司