專利名稱：機(jī)器人吸塵器以及用于控制該機(jī)器人吸塵器的方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本公開的實(shí)施例涉及一種機(jī)器人吸塵器以及用于控制該機(jī)器人吸塵器的方法，該機(jī)器人吸塵器包括輔助清潔工具以執(zhí)行高效清潔操作。
背景技術(shù)：
機(jī)器人吸塵器在不受用戶操作的情況下在清潔區(qū)域上自主行進(jìn)的同時(shí)，通過從清潔區(qū)域的地板吸入雜質(zhì)(例如，灰塵)來自動(dòng)清潔該區(qū)域。機(jī)器人吸塵器使用各種傳感器感測設(shè)置在清潔區(qū)域內(nèi)的障礙物或墻壁，并基于感測結(jié)果控制行進(jìn)路徑和清潔操作。機(jī)器人吸塵器在根據(jù)預(yù)定行進(jìn)模式在地板上行進(jìn)的同時(shí)重復(fù)執(zhí)行清潔任務(wù)。當(dāng)在清潔區(qū)域中存在障礙物或墻壁時(shí)，可能難以使主刷到達(dá)接觸該障礙物或墻壁的那部分地板。結(jié)果，可能不會(huì)有效地實(shí)現(xiàn)清潔。為此，機(jī)器人吸塵器配備有輔助清潔工具，該輔助清潔工具從機(jī)器人吸塵器向外突出。這樣的輔助清潔工具安裝到吸塵器主體的相對(duì)側(cè)，并且在旋轉(zhuǎn)的同時(shí)將地板上的灰塵等清掃到吸塵器主體中。然而，現(xiàn)有技術(shù)的機(jī)器人吸塵器存在的問題在于它不能執(zhí)行高效清潔操作，這是因?yàn)椴荒芨鶕?jù)機(jī)器人吸塵器的行進(jìn)模式控制輔助清潔工具的操作。

發(fā)明內(nèi)容
因此，本公開的一方面在于提供一種機(jī)器人吸塵器以及用于控制該機(jī)器人吸塵器的方法，該方法能夠根據(jù)輔助清潔工具的伸出和縮回操作來控制機(jī)器人吸塵器的行進(jìn)或清潔模式，以執(zhí)行高效清潔操作。其他方面將在下面的描述中進(jìn)行部分闡述，部分將從描述中顯而易見，或者可通過實(shí)施本發(fā)明而了解。根據(jù)一方面，提供一種機(jī)器人吸塵器，所述機(jī)器人吸塵器用于在地板上行進(jìn)的同時(shí)從地板去除雜質(zhì)，所述機(jī)器人吸塵器包括多個(gè)輔助清潔單元，安裝到機(jī)器人吸塵器的底部，使得輔助清潔單元能夠伸出和縮回；障礙物傳感器，用于感測位于將被機(jī)器人吸塵器清潔的清潔區(qū)域中的障礙物；控制單元，用于在機(jī)器人吸塵器沿著清潔區(qū)域的外周以墻壁跟蹤方式行進(jìn)的同時(shí)使輔助清潔單元伸出，并用于在機(jī)器人吸塵器在清潔區(qū)域的外周的行進(jìn)結(jié)束之后，在機(jī)器人吸塵器在清潔區(qū)域的內(nèi)部行進(jìn)的同時(shí)使輔助清潔單元縮回。控制單元可僅使輔助清潔單元中的靠近墻壁表面的輔助清潔單元伸出。控制單元可控制以墻壁跟蹤方式行進(jìn)的機(jī)器人吸塵器的速度比在清潔區(qū)域的內(nèi)部行進(jìn)的機(jī)器人吸塵器的速度小。感測單元可包括障礙物傳感器，感測位于清潔區(qū)域中的障礙物，并通過超聲波傳感器、接近傳感器以及光學(xué)傳感器中的一個(gè)或多個(gè)實(shí)現(xiàn)；灰塵感測單元，感測位于清潔區(qū)域的地板上的灰塵，并通過光學(xué)傳感器實(shí)現(xiàn)。
在機(jī)器人吸塵器以墻壁跟蹤方式行進(jìn)的同時(shí)，當(dāng)障礙物傳感器感測到位于機(jī)器人吸塵器的前方的墻壁時(shí)，控制單元可增加輔助清潔單元的清潔速度。當(dāng)由灰塵感測單元感測的灰塵的量是預(yù)定參考值或更大值時(shí)，控制單元可以以預(yù)定間隔重復(fù)輔助清潔單元的伸出和縮回。根據(jù)另一方面，提供一種機(jī)器人吸塵器，所述機(jī)器人吸塵器用于在地板上行進(jìn)的同時(shí)從地板去除雜質(zhì)，所述機(jī)器人吸塵器包括多個(gè)輔助清潔單元，安裝到機(jī)器人吸塵器的底部，使得輔助清潔單元能夠伸出和縮回；障礙物傳感器，用于感測位于將被機(jī)器人吸塵器清潔的清潔區(qū)域中的障礙物或灰塵；控制單元，用于基于用戶命令或感測單元的感測結(jié)果設(shè)定第一清潔模式或第二清潔模式，并根據(jù)設(shè)定的清潔模式控制機(jī)器人吸塵器的操作，其中，第一清潔模式是這樣的清潔模式，當(dāng)感測單元感測到障礙物時(shí)，該清潔模式通過使輔助清潔單元伸出而清潔甚至是障礙物接觸地板的部分，第二清潔模式是這樣的清潔模式，當(dāng)感測單元感測到障礙物時(shí)，該清潔模式通過使輔助清潔單元縮回而快速清潔。感測單元可包括障礙物傳感器，感測位于清潔區(qū)域中的障礙物，并通過超聲波傳感器、接近傳感器以及光學(xué)傳感器中的一個(gè)或多個(gè)實(shí)現(xiàn)；灰塵感測單元，感測位于清潔區(qū)域的地板上的灰塵，并通過光學(xué)傳感器實(shí)現(xiàn)。當(dāng)感測單元沒有感測到障礙物時(shí)，第二清潔模式可使輔助清潔單元伸出。機(jī)器人吸塵器還可包括輸入單元，用于接收來自用戶的清潔模式的選擇命令，其中，控制單元根據(jù)通過輸入單元選擇的清潔模式控制機(jī)器人吸塵器的操作。當(dāng)輸入了清潔開始命令時(shí)，控制單元可控制機(jī)器人吸塵器執(zhí)行測試行進(jìn)，以計(jì)算位于清潔區(qū)域中的障礙物的數(shù)量，感測單元可在測試行進(jìn)期間感測位于清潔區(qū)域中的障礙物，并可將感測結(jié)果發(fā)送到控制單元?？刂茊卧苫诟袦y單元的感測結(jié)果計(jì)算位于清潔區(qū)域中的障礙物的數(shù)量，當(dāng)計(jì)算的障礙物的數(shù)量是預(yù)定參考值或更大值時(shí)，控制單元可根據(jù)第二清潔模式控制機(jī)器人吸塵器的操作，當(dāng)計(jì)算的障礙物的數(shù)量小于預(yù)定參考值時(shí)，控制單元可根據(jù)第一清潔模式控制機(jī)器人吸塵器的操作。當(dāng)由灰塵感測單元感測的灰塵的數(shù)量是預(yù)定參考值或更大值時(shí)，控制單元可以以預(yù)定間隔重復(fù)輔助清潔單元的伸出和縮回。根據(jù)另一方面，提供一種用于控制機(jī)器人吸塵器的方法，所述機(jī)器人吸塵器包括能夠伸出和縮回地安裝的輔助清潔單元，所述方法包括當(dāng)輸入了清潔開始命令時(shí)，確定機(jī)器人吸塵器是否沿著將被機(jī)器人吸塵器清潔的清潔區(qū)域的外周以墻壁跟蹤方式行進(jìn)；當(dāng)機(jī)器人吸塵器以墻壁跟蹤方式行進(jìn)時(shí)，使輔助清潔單元向外伸出；確定機(jī)器人吸塵器的跟蹤墻壁行進(jìn)是否結(jié)束；當(dāng)墻壁跟蹤方式的行進(jìn)結(jié)束時(shí)，使輔助清潔單元縮回。當(dāng)機(jī)器人吸塵器以墻壁跟蹤方式行進(jìn)時(shí)，控制單元可僅使輔助清潔單元中的靠近墻壁表面的輔助清潔單元伸出。控制單元可控制以墻壁跟蹤方式行進(jìn)的機(jī)器人吸塵器的速度比在清潔區(qū)域的內(nèi)部行進(jìn)的機(jī)器人吸塵器的速度小。所述方法還可包括感測位于機(jī)器人吸塵器的前方的障礙物，其中，在機(jī)器人吸塵器以墻壁跟蹤方式行進(jìn)的同時(shí)，當(dāng)感測到位于機(jī)器人吸塵器的前方的墻壁時(shí)，增加輔助清潔單元的清潔速度。
所述方法還可包括感測位于清潔區(qū)域中的灰塵；當(dāng)感測的灰塵的量是預(yù)定參考值或更大值時(shí)，以預(yù)定間隔重復(fù)輔助清潔單元的伸出和縮回。根據(jù)另一方面，提供一種用于控制機(jī)器人吸塵器的方法，所述機(jī)器人吸塵器包括能夠伸出和縮回地安裝的輔助清潔單元，所述方法包括基于用戶命令或障礙物的感測結(jié)果設(shè)定第一清潔模式或第二清潔模式；在設(shè)定了第一清潔模式的情況下，當(dāng)在將被機(jī)器人吸塵器清潔的清潔區(qū)域中感測到障礙物時(shí)，使輔助清潔單元伸出，當(dāng)在將被機(jī)器人吸塵器清潔的清潔區(qū)域中沒有感測到障礙物時(shí)，使輔助清潔單元縮回；在設(shè)定了第二清潔模式的情況下，當(dāng)在將被機(jī)器人吸塵器清潔的清潔區(qū)域中感測到障礙物時(shí)，使輔助清潔單元縮回，當(dāng)在將被機(jī)器人吸塵器清潔的清潔區(qū)域中沒有感測到障礙物時(shí)，使輔助清潔單元伸出。所述方法還可包括感測位于機(jī)器人吸塵器的清潔區(qū)域中的障礙物；基于感測結(jié)果計(jì)算障礙物的數(shù)量，其中，當(dāng)計(jì)算的障礙物的數(shù)量是預(yù)定參考值或更大值時(shí)，根據(jù)第二清潔模式控制機(jī)器人吸塵器的操作。當(dāng)感測到灰塵位于機(jī)器人吸塵器的清潔區(qū)域中且感測的灰塵的量是預(yù)定參考值或更大值時(shí)，可以以預(yù)定間隔重復(fù)輔助清潔單元的伸出和縮回。


通過下面結(jié)合附圖對(duì)實(shí)施例進(jìn)行的描述，這些和/或其他方面將會(huì)變得清楚且更加易于理解，在附圖中圖1示出了根據(jù)一個(gè)實(shí)施例的機(jī)器人吸塵器的立體圖；圖2示出了根據(jù)示出的實(shí)施例的機(jī)器人吸塵器的仰視圖；圖3是示意性地示出與能夠使每個(gè)輔助清潔單元可伸出和縮回的結(jié)構(gòu)相關(guān)的一個(gè)實(shí)施例的視圖；圖4是示意性地示出與能夠使每個(gè)輔助清潔單元可伸出和縮回的結(jié)構(gòu)相關(guān)的另一實(shí)施例的視圖；圖5是示意性地示出根據(jù)一個(gè)實(shí)施例的輔助清潔工具的構(gòu)造的視圖；圖6是示意性地示出根據(jù)另一實(shí)施例的輔助清潔工具的構(gòu)造的視圖；圖7示出了根據(jù)一個(gè)實(shí)施例的機(jī)器人吸塵器的控制構(gòu)造的框圖；圖8A和圖SB示出了當(dāng)從上方觀察時(shí)，根據(jù)一個(gè)實(shí)施例的機(jī)器人吸塵器的行進(jìn)和清潔操作的總體構(gòu)造；圖9是示出設(shè)置在兩個(gè)墻壁之間的交匯處的機(jī)器人吸塵器的視圖；圖10是示出在圖8A和圖8B中示出的機(jī)器人吸塵器中，僅僅是靠近墻壁的輔助清潔工具伸出的情況的視圖；圖11是示出根據(jù)一個(gè)實(shí)施例的機(jī)器人吸塵器的行進(jìn)控制單元的具體控制構(gòu)造的框圖；圖12是示出根據(jù)一個(gè)實(shí)施例的機(jī)器人吸塵器的圖像；圖13是示出實(shí)際形成的特征地圖的示例的視圖；圖14示出了實(shí)際形成的路徑地圖的示例；圖15是示出在圖8A和圖8B中示出的機(jī)器人吸塵器的操作的視圖，該機(jī)器人吸塵器在灰塵過多的區(qū)域中行進(jìn)；
圖16是從上方觀察的俯視圖，該俯視圖示出了機(jī)器人吸塵器以第一清潔模式執(zhí)行清潔的操作；圖17是從上方觀察的俯視圖，該俯視圖示出了機(jī)器人吸塵器以第二清潔模式執(zhí)行清潔的操作；圖18A和圖18B是從上方觀察的俯視圖，該俯視圖示出了根據(jù)實(shí)施例的進(jìn)入灰塵過多的區(qū)域的機(jī)器人吸塵器的操作；圖19是示出用于控制根據(jù)在圖8A和圖SB中描述的實(shí)施例的機(jī)器人吸塵器的方法的流程圖；圖20是示出當(dāng)根據(jù)在圖8A和圖SB中描述的實(shí)施例的機(jī)器人吸塵器在以墻壁跟蹤方式行進(jìn)的同時(shí)面對(duì)墻壁時(shí)，控制方法的流程圖；圖21是簡要地示出當(dāng)根據(jù)在圖8A和圖SB中描述的實(shí)施例的機(jī)器人吸塵器經(jīng)過灰塵過多的區(qū)域時(shí)，控制方法的流程圖；圖22是示出用于控制根據(jù)在圖18A和圖18B中描述的實(shí)施例的機(jī)器人吸塵器的方法的流程圖。
具體實(shí)施例方式現(xiàn)在，將詳細(xì)描述實(shí)施例，其示例在附圖中示出，在附圖中，相同的標(biāo)號(hào)始終指示相同的元件。下面通過參照附圖來描述實(shí)施例，以解釋本公開。在下文中，將參照附圖描述本公開的實(shí)施例。參照?qǐng)D1和圖2，由標(biāo)號(hào)I指定的機(jī)器人吸塵器包括主體10，限定機(jī)器人吸塵器I的外觀；主刷單元30，用于清掃地板上的灰塵，使得清掃的灰塵被引導(dǎo)到吸入口 ；電源50，用于供應(yīng)驅(qū)動(dòng)電能，以驅(qū)動(dòng)主體10 ;驅(qū)動(dòng)輪41和42以及腳輪43，用于驅(qū)動(dòng)主體10 ;輔助清潔單元IOOa和100b，用于清潔地板的靠近墻壁的區(qū)域以及地板的邊緣區(qū)域。驅(qū)動(dòng)輪41和42分別以對(duì)稱的方式居中地布置在主體10的底部的相對(duì)側(cè)。驅(qū)動(dòng)輪41和42可在執(zhí)行清潔期間執(zhí)行包括向前運(yùn)動(dòng)、向后運(yùn)動(dòng)以及旋轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)操作。當(dāng)基于行進(jìn)方向觀察時(shí)，腳輪43安裝在主體10的底部的前邊緣部分。腳輪43根據(jù)機(jī)器人吸塵器I在其上行進(jìn)的地板的狀況改變自身的旋轉(zhuǎn)角度，以允許主體10保持穩(wěn)定的姿勢。驅(qū)動(dòng)輪41和42以及腳輪43可被構(gòu)造成可拆卸地安裝到主體10的單個(gè)組件。電源50包括電池，電池電連接到主體10以及用于驅(qū)動(dòng)安裝到主體10的各種元件的驅(qū)動(dòng)器，以將驅(qū)動(dòng)電能供應(yīng)到主體10和驅(qū)動(dòng)器。電池由可再充電的二次電池構(gòu)成。當(dāng)主體10在完成清潔操作之后結(jié)合到對(duì)接站(未示出)時(shí)，電池從對(duì)接站接收電能，以被充電。主刷單元30安裝在一開口處，該開口形成在主體10的底部中的沿著向后方向R偏離主體10的中央?yún)^(qū)域的部分中。主刷單元30去除積聚在主體10設(shè)置在其上的地板上的雜質(zhì)(例如，灰塵)。主體10的底部的安裝了主刷單元30的開口用作灰塵入口 33。主刷單元30包括滾軸31以及附著在滾軸31的外表面上的主刷32。當(dāng)滾軸31旋轉(zhuǎn)時(shí)，主刷32清掃積聚在地板上的灰塵，使得清掃的灰塵被引導(dǎo)到灰塵入口 33。滾軸31可由鋼制成，但是本發(fā)明的實(shí)施例不限于此。主刷32可由具有彈性的各種材料制成。雖然未示出，但是用于產(chǎn)生吸入力的風(fēng)扇單元設(shè)置在灰塵入口 33內(nèi)。風(fēng)扇單元用于使被引入到灰塵入口 33中的灰塵運(yùn)動(dòng)到集塵器(未示出)。感測單元60安裝到主體10，以感測機(jī)器人吸塵器I的周圍環(huán)境。感測單元60可包括接近傳感器61和/或視覺傳感器62。例如，當(dāng)在不存在機(jī)器人吸塵器I行進(jìn)所沿的預(yù)定路徑的情況下，機(jī)器人吸塵器I沿著隨機(jī)的方向行進(jìn)時(shí)，即，在不具有地圖的清潔系統(tǒng)中，機(jī)器人吸塵器I可使用接近傳感器61在清潔區(qū)域上行進(jìn)。另一方面，當(dāng)機(jī)器人吸塵器I沿著預(yù)定路徑行進(jìn)時(shí)，即，在需要地圖的清潔系統(tǒng)中，視覺傳感器62可被安裝為接收機(jī)器人吸塵器I的位置信息，因此生成地圖。感測單元60可以以各種方式實(shí)現(xiàn)。顯示單元65被設(shè)置為顯示機(jī)器人吸塵器I的各種狀態(tài)。例如，顯示單元65可顯示電池的電荷狀態(tài)、集塵器是否充滿灰塵、機(jī)器人吸塵器的模式(例如，清潔模式或休眠模式)等。雖然未示出，但是根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，機(jī)器人吸塵器可包括輸入單元，以接收與各種模式(例如，行進(jìn)模式和清潔模式)相關(guān)的命令、電源接通/斷開命令等。在下文中，將參照?qǐng)D3至圖6描述包括在根據(jù)示出的實(shí)施例的機(jī)器人吸塵器中的輔助清潔單元IOOa或IOOb的結(jié)構(gòu)和構(gòu)造。每個(gè)輔助清潔單元IOOa或IOOb安裝到機(jī)器人吸塵器的底部，使得輔助清潔單元IOOa或IOOb可伸出和縮回。可通過各種實(shí)施例實(shí)現(xiàn)能夠使輔助清潔單元可伸出和縮回的結(jié)構(gòu)。在下面的描述中，將描述兩個(gè)實(shí)施例。圖3是示意性地示出與能夠使每個(gè)輔助清潔單元可伸出和縮回的結(jié)構(gòu)相關(guān)的一個(gè)實(shí)施例的視圖。在下面，將示出輔助清潔單元100，而不將左輔助清潔單元IOOb和右輔助清潔單元IOOa進(jìn)行區(qū)分，這是因?yàn)樽筝o助清潔單元和右輔助清潔單元可具有相同的基本結(jié)構(gòu)。參照?qǐng)D3，每個(gè)輔助清潔單元IOOa或IOOb包括側(cè)臂102和外圍蓋103。側(cè)臂102結(jié)合到主體10的底部的前部，位于主體10的一側(cè)。臂電機(jī)(未示出)容納在主體10中，位于側(cè)臂102的上方，以驅(qū)動(dòng)側(cè)臂102。臂電機(jī)通過齒輪連接到旋轉(zhuǎn)軸(未示出)，以將驅(qū)動(dòng)力傳遞到側(cè)臂102。旋轉(zhuǎn)軸安裝到形成在側(cè)臂102的一端的結(jié)合凹槽101。當(dāng)臂電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)，旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，從而使得側(cè)臂102圍繞結(jié)合凹槽101樞轉(zhuǎn)。在這種情況下，側(cè)臂102樞轉(zhuǎn)到主體10的外部。在這種狀態(tài)下，外圍蓋103不再覆蓋主體10的開口。即，外圍蓋103不再形成主體10的外周。結(jié)合凹槽104形成在側(cè)臂102的另一端，輔助清潔工具結(jié)合到結(jié)合凹槽104。旋轉(zhuǎn)電機(jī)(未示出)容納在主體中，位于結(jié)合凹槽104的上方，以驅(qū)動(dòng)輔助清潔工具。輔助清潔工具通過旋轉(zhuǎn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)力圍繞結(jié)合凹槽104旋轉(zhuǎn)。圖4是示意性地示出與能夠使每個(gè)輔助清潔單元可伸出和縮回的結(jié)構(gòu)相關(guān)的另一實(shí)施例的視圖。參照?qǐng)D4，每個(gè)輔助清潔單元IOOa或IOOb包括側(cè)臂106和外圍蓋108。偵彳臂106通過結(jié)合凹槽105結(jié)合到主體10的底部的前部，位于主體10的一側(cè)。延伸臂107容納在側(cè)臂106中，使得延伸臂107可以以滑動(dòng)的方式延伸到側(cè)臂106的外部。延伸臂107沿著側(cè) 臂106的縱向在側(cè)臂106內(nèi)前后運(yùn)動(dòng)。為此，導(dǎo)軌形成在側(cè)臂106內(nèi)，與該導(dǎo)軌接合的引導(dǎo)件(未示出)形成在延伸臂107上。因此，延伸臂107可在結(jié)合到導(dǎo)軌的狀態(tài)下沿著導(dǎo)軌可滑動(dòng)地運(yùn)動(dòng)。另一延伸臂可容納在延伸臂107中，使得該另一延伸臂可以以滑動(dòng)的方式延伸到延伸臂107的外部。同時(shí)，該另一延伸臂的運(yùn)動(dòng)可以以如上所述的方式相同的方式執(zhí)行。不限制延伸臂的數(shù)量。臂電機(jī)(未示出)容納在主體10中，位于側(cè)臂106的上方，以驅(qū)動(dòng)側(cè)臂106。臂電機(jī)通過齒輪將驅(qū)動(dòng)力傳遞到延伸臂107。當(dāng)臂電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)，延伸臂107滑動(dòng)到側(cè)臂106的外部，以延伸到主體10的外部。在這種狀態(tài)下，外圍蓋108不再覆蓋主體10的開口。S卩，外圍蓋108不再形成主體10的外周。結(jié)合凹槽109形成在延伸臂107的一端，輔助清潔工具結(jié)合到結(jié)合凹槽109。旋轉(zhuǎn)電機(jī)(未示出)容納在主體中，位于結(jié)合凹槽109的上方，以驅(qū)動(dòng)輔助清潔工具。輔助清潔工具通過旋轉(zhuǎn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)力圍繞結(jié)合凹槽109旋轉(zhuǎn)。還包括在輔助清潔單元中的輔助清潔工具執(zhí)行清潔。輔助清潔工具可包括用于清掃或驅(qū)散雜質(zhì)(例如，灰塵)的刷、用于擦拭地板的地板布、或者用于吸入雜質(zhì)(例如，灰塵)的吸入裝置。當(dāng)然，這些示例是示意性的，因此不限制應(yīng)用于這些實(shí)施例的輔助清潔工具的種類，只要輔助清潔工具執(zhí)行輔助清潔即可。圖5是示意性地示出根據(jù)示例性實(shí)施例的輔助清潔工具的構(gòu)造的視圖。參照?qǐng)D5，由標(biāo)號(hào)110指定的輔助清潔工具包括多個(gè)刷臂113，多個(gè)刷臂113結(jié)合以形成中央公共端，使得多個(gè)刷臂113沿著徑向從中央公共端向外延伸，同時(shí)多個(gè)刷臂113沿著圓周方向彼此隔開。輔助刷112結(jié)合到每個(gè)刷臂113。旋轉(zhuǎn)軸114形成在多個(gè)刷臂113的中央公共端。旋轉(zhuǎn)軸114延伸，以通過結(jié)合凹槽104或109結(jié)合到側(cè)臂102或延伸臂107。當(dāng)輔助清潔工具110旋轉(zhuǎn)時(shí)，輔助刷1 12朝著主體10的中央?yún)^(qū)域清掃積聚在靠近墻壁的區(qū)域上的灰塵或者驅(qū)散所述灰塵。圖6是示意性地示出根據(jù)另一實(shí)施例的輔助清潔工具的構(gòu)造的視圖。參照?qǐng)D6，輔助清潔工具110包括圓形地板布支撐件116。輔助地板布115沿著徑向圍繞地板布支撐件116安裝。旋轉(zhuǎn)軸114形成在地板布支撐件116的中央，使得旋轉(zhuǎn)軸114軸向地延伸。旋轉(zhuǎn)軸114從旋轉(zhuǎn)電機(jī)接收驅(qū)動(dòng)力，以使輔助清潔工具110旋轉(zhuǎn)。旋轉(zhuǎn)軸114通過結(jié)合凹槽104或109結(jié)合到側(cè)臂102或延伸臂107。當(dāng)輔助清潔工具110旋轉(zhuǎn)時(shí)，輔助地板布115擦拭靠近墻壁的區(qū)域。當(dāng)圖6的實(shí)施例與圖4的實(shí)施例被一起應(yīng)用時(shí)，輔助清潔單元100的清潔操作可以不僅包括輔助清潔工具110的旋轉(zhuǎn)，而且包括延伸臂107的重復(fù)伸出和縮回。另外，清潔操作可僅通過延伸臂107的重復(fù)伸出和縮回來執(zhí)行，而無需輔助清潔工具110旋轉(zhuǎn)。同時(shí)，輔助刷112可由具有彈性的各種材料制成。輔助地板布115可由纖維材料或除了纖維材料之外的各種材料制成。根據(jù)示出的實(shí)施例的機(jī)器人吸塵器I甚至可清潔地板的靠近墻壁的區(qū)域或者地板的邊緣區(qū)域，這是因?yàn)橥ㄟ^可從主體10向外伸出的輔助清潔單元IOOa和IOOb擴(kuò)大了機(jī)器人吸塵器I的有效清潔區(qū)域。雖然在圖1至圖6的實(shí)施例中，輔助清潔單元100分別設(shè)置在機(jī)器人吸塵器I的相對(duì)側(cè)，但是實(shí)施例不限于此。不限制輔助清潔單元100的數(shù)量以及輔助清潔單元100的安裝位置。當(dāng)然，為了方便描述，將結(jié)合兩個(gè)輔助清潔單元100分別設(shè)置在機(jī)器人吸塵器I的相對(duì)側(cè)(如在圖1至圖6的實(shí)施例中那樣)的情況描述下面的實(shí)施例。此外，為了方便描述，將僅結(jié)合一個(gè)輔助清潔單元100給出下面的描述，這是因?yàn)閮蓚€(gè)輔助清潔單元100具有相同的構(gòu)造。在下文中，將詳細(xì)描述根據(jù)示出的實(shí)施例的機(jī)器人吸塵器I的基于上述構(gòu)造執(zhí)行的行進(jìn)和清潔操作。在下面的實(shí)施例中，假設(shè)在機(jī)器人吸塵器的行進(jìn)期間主要執(zhí)行通過主刷單元進(jìn)行的清潔。雖然可應(yīng)用于實(shí)施例的輔助清潔工具110可以以各種形式(例如，如上所述的刷和地板布)實(shí)現(xiàn)，但是為了方便描述，將結(jié)合輔助清潔工具110以刷的形式實(shí)現(xiàn)的情況來描述下面的實(shí)施例。圖7示出了根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施例的機(jī)器人吸塵器的控制構(gòu)造的框圖。參照?qǐng)D7，根據(jù)本發(fā)明的示出的實(shí)施例，機(jī)器人吸塵器I包括感測單元60，用于感測輔助清潔單元100的狀態(tài)以及機(jī)器人吸塵器I的周圍環(huán)境；輸入單元70，用于接收來自用戶的與機(jī)器人吸塵器I的行進(jìn)或清潔操作相關(guān)的命令；控制單元200，用于根據(jù)感測單元60的感測結(jié)果或者輸入到輸入單元70的命令控制機(jī)器人吸塵器I的行進(jìn)和清潔操作。用于執(zhí)行機(jī)器人吸塵器I的清潔操作的主刷單元30和輔助清潔單元100也包括在機(jī)器人吸塵器I中。機(jī)器人吸塵器I還包括行進(jìn)單元40，以執(zhí)行機(jī)器人吸塵器I的行進(jìn)。感測單元60在機(jī)器人吸塵器I運(yùn)動(dòng)的同時(shí)感測接近機(jī)器人吸塵器I的障礙物。感測單元60可通過超聲波傳感器、光學(xué)傳感器或接近傳感器實(shí)現(xiàn)。通過超聲波傳感器實(shí)現(xiàn)的感測單元60向行進(jìn)路徑發(fā)射超聲波，并接收反射的超聲波，以感測障礙物。在通過光學(xué)傳感器實(shí)現(xiàn)的感測單元60中，紅外線發(fā)射裝置發(fā)射紅外線，紅外線接收裝置接收反射的紅外線，以感測障礙物。此外，可使用接近傳感器、接觸傳感器等，其構(gòu)造不受限制，只要它可感測障礙物即可。輸入單元70接收來自用戶的與機(jī)器人吸塵器I的行進(jìn)或清潔操作相關(guān)的命令?；旧?，清潔開始命令或清潔結(jié)束命令可通過開啟/關(guān)閉輸入裝置而被輸入。此外，可輸入分別與行進(jìn)模式和清潔模式相關(guān)的命令。輸入單元70設(shè)置在機(jī)器人吸塵器I的主體10上。輸入單元70可以以按鈕的形式實(shí)現(xiàn)。可選地，輸入單元70可以以設(shè)置在顯示單元65處的觸摸板的形式實(shí)現(xiàn)。控制單元200控制機(jī)器人吸塵器I的整個(gè)操作，概括地包括用于控制主刷單元30的清潔控制單元210及用于控制行進(jìn)的行進(jìn)控制單元220。清潔控制單元210根據(jù)基于感測單元60的感測結(jié)果或者通過輸入單元70輸入的用戶命令設(shè)定的清潔模式，控制主刷單元30和輔助清潔單元100。行進(jìn)控制單元220根據(jù)基于感測單元60的感測結(jié)果或者通過輸入單元70輸入的用戶命令設(shè)定的清潔模式，控制行進(jìn)單元40，從而控制機(jī)器人吸塵器I的行進(jìn)方向和行進(jìn)速度。將在下面描述清潔控制單元210和行進(jìn)控制單元220的具體操作。如上所述，主刷單元30包括滾軸31以及附著在滾軸31的外表面上的主刷32。當(dāng)滾軸31旋轉(zhuǎn)時(shí)，主刷32清掃積聚在地板上的灰塵，使得清掃的灰塵被引導(dǎo)到灰塵入口 33。因此，執(zhí)行主清潔操作。當(dāng)清潔控制單元210將控制信號(hào)發(fā)送到驅(qū)動(dòng)電機(jī)以驅(qū)動(dòng)滾軸31時(shí)，主刷32根據(jù)該控制信號(hào)執(zhí)行清潔操作。
輔助清潔單元100執(zhí)行邊緣區(qū)域的清潔，對(duì)于該邊緣區(qū)域，使用主刷單元30難以實(shí)現(xiàn)有效清潔。輔助清潔單元100包括使輔助清潔工具110伸出或縮回的側(cè)臂102或106和/或延伸臂107、用于使輔助清潔工具110旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)電機(jī)、以及用于驅(qū)動(dòng)側(cè)臂102或106和/或延伸臂107的臂電機(jī)。如上所述，驅(qū)動(dòng)單元40包括驅(qū)動(dòng)輪41和42、腳輪43以及用于驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪41和42的驅(qū)動(dòng)器。行進(jìn)控制單元220將控制信號(hào)發(fā)送到驅(qū)動(dòng)器，以向前或向后驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪41和42，因此使機(jī)器人吸塵器I向前或向后運(yùn)動(dòng)。同時(shí)，在左驅(qū)動(dòng)輪41或42的向后驅(qū)動(dòng)期間，可以通過向前驅(qū)動(dòng)右驅(qū)動(dòng)輪42或41使機(jī)器人吸塵器I向左轉(zhuǎn)彎(當(dāng)在機(jī)器人吸塵器I的前方觀察時(shí))。通過按照與上述情況相反的方式驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪41和42，可以使機(jī)器人吸塵器I向右轉(zhuǎn)彎(當(dāng)在機(jī)器人吸塵器I的前方觀察時(shí))。在下文中，將描述根據(jù)實(shí)施例的機(jī)器人吸塵器I的操作。圖8A和圖SB示出了當(dāng)從上方觀察時(shí)，根據(jù)實(shí)施例的機(jī)器人吸塵器I的行進(jìn)和清潔操作的總體構(gòu)造。當(dāng)用戶通過輸入單元70輸入清潔開始命令時(shí)，機(jī)器人吸塵器I開始行進(jìn)和清潔操作。此時(shí)，行進(jìn)控制單元220的行進(jìn)模式可被設(shè)定為沿著清潔區(qū)域的外周跟蹤墻壁行進(jìn)，然后在清潔區(qū)域內(nèi)隨機(jī)或預(yù)定行進(jìn)。參照?qǐng)D8A，當(dāng)根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的機(jī)器人吸塵器I圍繞清潔區(qū)域的外周以墻壁跟蹤方式行進(jìn)時(shí)，不會(huì)徹底地執(zhí)行清潔，這是因?yàn)殡y以使主刷單元30的刷32到達(dá)地板的靠近墻壁的區(qū)域或者地板的邊緣區(qū)域。此外，地板的靠近墻壁的區(qū)域是容易積聚灰塵的區(qū)域，因此需要精細(xì)清潔。因此，當(dāng)機(jī)器人吸塵器I以墻壁跟蹤方式行進(jìn)時(shí)，輔助清潔單元100向外伸出，以清潔地板的靠近墻壁的區(qū)域。參照?qǐng)DSB，在根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的機(jī)器人吸塵器I結(jié)束沿著清潔區(qū)域的外周跟蹤墻壁行進(jìn)之后，機(jī)器人吸塵器I開始在清潔區(qū)域中行進(jìn)。在這種情況下，行進(jìn)方式可以是如圖8B所示的Z字形行進(jìn)模式，或者其他圖案模式行進(jìn)或隨機(jī)行進(jìn)。此外，清潔區(qū)域的內(nèi)部可以是除了通過如圖8A所示的跟蹤墻壁行進(jìn)完成了清潔的區(qū)域之外的區(qū)域，或者可以是包括通過跟蹤墻壁行進(jìn)完成了清潔的區(qū)域的區(qū)域。通過前者，可能在短時(shí)間內(nèi)實(shí)現(xiàn)徹底清潔，而通過后者，可以實(shí)現(xiàn)精細(xì)清潔。當(dāng)機(jī)器人吸塵器I在清潔區(qū)域的內(nèi)部行進(jìn)時(shí)，伸出的輔助清潔工具110縮回。清潔區(qū)域的內(nèi)部不存在不能與主刷32接觸的邊緣。因此，僅使用主刷單元30就可以執(zhí)行充分清潔，而無需使用輔助清潔單元100。如果機(jī)器人吸塵器I在清潔區(qū)域的內(nèi)部遇到障礙物，則輔助清潔工具110可伸出，以圍繞障礙物的邊緣進(jìn)行清潔。此外，輔助清潔工具110可在輔助清潔工具110縮回的狀態(tài)下旋轉(zhuǎn)。在這種情況下，當(dāng)在機(jī)器人吸塵器I行進(jìn)的區(qū)域中存在不能接觸主刷單元30的部分時(shí)，可對(duì)該部分執(zhí)
行清潔。提供在圖8A和圖SB中示出的行進(jìn)路徑或模式僅用于一個(gè)實(shí)施例。不管機(jī)器人吸塵器I的整個(gè)行進(jìn)路徑或行進(jìn)模式如何，墻壁跟蹤行進(jìn)模式使輔助清潔單元100伸出，其他行進(jìn)方式(例如，Z字形行進(jìn)或隨機(jī)行進(jìn))使輔助清潔工具110縮回。參照?qǐng)D9，由于機(jī)器人吸塵器I的結(jié)構(gòu)，導(dǎo)致不能通過主刷32完全地執(zhí)行清潔，灰塵容易積聚在兩個(gè)墻壁之間的交匯處。
因此，當(dāng)機(jī)器人吸塵器I在以墻壁跟蹤方式行進(jìn)的同時(shí)到達(dá)兩個(gè)墻壁之間的交匯處時(shí)，可通過增加輔助清潔工具Iio的旋轉(zhuǎn)速度而在預(yù)定時(shí)間內(nèi)執(zhí)行高效清潔。作為參考，當(dāng)通過圖4和圖6的實(shí)施例的組合實(shí)現(xiàn)輔助清潔單元100時(shí)，可通過增加輔助清潔工具110的清潔速度來執(zhí)行高效清潔。這里，術(shù)語“清潔速度”可通過考慮延伸臂107的重復(fù)伸出和縮回速度或者考慮輔助清潔工具110的旋轉(zhuǎn)速度和延伸臂107的重復(fù)伸出和縮回速度來確定。為此，感測單元60將障礙物感測結(jié)果發(fā)送到控制單元200，清潔控制單元210分析感測結(jié)果，其結(jié)果是，當(dāng)障礙物位于以墻壁跟蹤方式行進(jìn)的機(jī)器人吸塵器I的前方時(shí)，用于增加輔助清潔工具110的旋轉(zhuǎn)速度的控制信號(hào)被發(fā)送到輔助清潔單元100。當(dāng)僅可感測接近機(jī)器人吸塵器I的障礙物的傳感器用作感測單元60時(shí)，僅可根據(jù)障礙物存在的感測結(jié)果增加輔助清潔工具110的旋轉(zhuǎn)速度。然而，在使用可感測遠(yuǎn)距離地設(shè)置的障礙物的傳感器的情況下，當(dāng)一距離(該距離足以短到機(jī)器人吸塵器I被認(rèn)為是設(shè)置在兩個(gè)墻壁之間的交匯處的程度)被設(shè)定為參考值，且基于感測單元60的感測結(jié)果，障礙物和機(jī)器人吸塵器I之間的距離小于或等于參考值時(shí)，可增加輔助清潔工具110的旋轉(zhuǎn)速度。在圖8A的實(shí)施例中，位于機(jī)器人吸塵器I的兩側(cè)的輔助清潔工具伸出。如圖10所示，僅僅是存在于墻壁側(cè)的輔助清潔工具伸出，其余的輔助清潔工具不伸出。如上所述，機(jī)器人吸塵器I的行進(jìn)可基于預(yù)定路徑地圖或特征地圖，或者旋轉(zhuǎn)或直線行進(jìn)方式可通過對(duì)存在障礙物的確定來隨機(jī)確定，而無需使用地圖。在下文中，將詳細(xì)描述根據(jù)一個(gè)實(shí)施例的基于路徑地圖或特征地圖的行進(jìn)。圖11是示出根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的機(jī)器人吸塵器I的行進(jìn)控制單元220的具體控制構(gòu)造的框圖。如上面的圖7所描述的，根據(jù)實(shí)施例的機(jī)器人吸塵器I包括感測單元60，用于感測機(jī)器人吸塵器I的周圍環(huán)境；輸入單元70，用于接收來自用戶的命令；控制單元200，用于控制機(jī)器人吸塵器I的行進(jìn)和清潔操作、主刷單元30、輔助清潔單元100以及行進(jìn)單元40。感測單元60包括用于感測障礙物的障礙物傳感器61，例如超聲波傳感器、光學(xué)傳感器或接近傳感器，感測單元60還包括視覺傳感器62，以使適合于提取特征點(diǎn)的周圍環(huán)境圖像成像，從而生成路徑地圖。周圍環(huán)境圖像可包括天花板、墻壁及地板，圖像改變的可能性最小的天花板最適合用于周圍環(huán)境圖像。在下文中，將描述天花板用于周圍環(huán)境圖像的示例。視覺傳感器61可通過電荷耦合器件(CXD)、互補(bǔ)金屬氧化物半導(dǎo)體(CMOS)或者其他成像器件來實(shí)現(xiàn)。視覺傳感器61可包括將獲得的圖像的模擬信號(hào)轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)的模數(shù)轉(zhuǎn)換器(ADC)。此外，感測單元60還包括位置識(shí)別單元63 (例如，編碼器、陀螺儀傳感器或者加速度傳感器)，以識(shí)別機(jī)器人吸塵器I的當(dāng)前位置。編碼器連接到驅(qū)動(dòng)輪41和42，以感測旋轉(zhuǎn)速度。通過對(duì)由編碼器感測的旋轉(zhuǎn)速度進(jìn)行積分，可獲得機(jī)器人吸塵器I的位置(或運(yùn)動(dòng)距離)和方位角。陀螺儀傳感器使用轉(zhuǎn)動(dòng)慣量測量機(jī)器人吸塵器I的方位角。加速度傳感器可通過對(duì)機(jī)器人吸塵器I的運(yùn)動(dòng)加速度進(jìn)行雙積分來測量機(jī)器人吸塵器I的位置。行進(jìn)控制單元220包括特征地圖生成單元221，用于從通過視覺傳感器62獲得的天花板圖像提取多個(gè)特征點(diǎn)，從而生成特征地圖；路徑地圖生成單元222，用于生成機(jī)器人吸塵器I的路徑地圖；存儲(chǔ)單元223，用于存儲(chǔ)生成的地圖。特征地圖生成單元221從通過視覺傳感器62獲得的天花板圖像提取多個(gè)特征點(diǎn)，從而生成特征地圖。特征地圖包括在周圍環(huán)境中均勻地測量的特征點(diǎn)。特征點(diǎn)指的是在特定位置表現(xiàn)出固有特性的點(diǎn)。參照?qǐng)D12，天花板圖像280可包括區(qū)分不同位置的具體圖像，例如，吊燈281、熒光燈282或者邊緣部分283。當(dāng)在這些具體圖像中出現(xiàn)特征點(diǎn)，然后在這些具體圖像中出現(xiàn)的特征點(diǎn)中找到與在通過使機(jī)器人吸塵器I運(yùn)動(dòng)而獲得的圖像中出現(xiàn)的特征點(diǎn)相同的特征點(diǎn)時(shí)，可得知機(jī)器人吸塵器I的姿勢(位置和方位角)。圖13是示出實(shí)際形成的特征地圖的示例的視圖。特征地圖300包括各種形狀的特征點(diǎn)，且相鄰的特征點(diǎn)彼此連接。當(dāng)找到先前在通過機(jī)器人吸塵器I拍攝的圖像350中定義的特征點(diǎn)的組合時(shí)，可得知機(jī)器人吸塵器I的位置和方位角。同時(shí)，關(guān)于用于提取上述特征點(diǎn)的算法，可使用尺度不變特征變換(SIFT)、描述符、哈里斯角點(diǎn)檢測器。成像以及其他SLAM方法(例如，射頻識(shí)別(RFID)以及使用結(jié)構(gòu)光的測距儀)用于生成特征地圖。這里，SLAM是一種同時(shí)執(zhí)行機(jī)器人吸塵器I的位置識(shí)別和地圖生成的算法。特征地圖生成單元221將從天花板圖像獲得的特征點(diǎn)與通過位置識(shí)別單元63測量的位置進(jìn)行匹配，以完成特征地圖。當(dāng)特征地圖生成單元221完成特征地圖的生成時(shí)，可通過將來自拍攝圖像的特征點(diǎn)與特征地圖進(jìn)行比較，而容易地識(shí)別機(jī)器人吸塵器I的位置和方位角。存儲(chǔ)單元223存儲(chǔ)在特征地圖生成單元221中生成的地圖。存儲(chǔ)單元223可通過非易失性存儲(chǔ)器件(例如，ROM、RAM、PROM、EPROM及閃存)、或者易失性存儲(chǔ)器件(例如，RAM)、或者存儲(chǔ)介質(zhì)(例如，硬盤和光盤)、或者在現(xiàn)有技術(shù)中公知的任何其他形式來實(shí)現(xiàn)。路徑地圖生成單元222生成機(jī)器人吸塵器I的清潔路徑地圖。參照?qǐng)D14，路徑地圖生成單元222存儲(chǔ)清潔區(qū)域的外周的位置數(shù)據(jù)，從而通過使機(jī)器人吸塵器I沿著墻壁運(yùn)動(dòng)而生成清潔路徑地圖。具體地說，當(dāng)機(jī)器人吸塵器I沿著墻壁運(yùn)動(dòng)時(shí)，路徑地圖生成單元222存儲(chǔ)初始位置“PO”，存儲(chǔ)邊緣位置(Pl至P4，在邊緣位置處，運(yùn)動(dòng)方向改變)的數(shù)據(jù)，將PO至P4設(shè)定為外周清潔路徑。路徑地圖生成單元222基于初始位置(PO)和邊緣位置(Pl至P4)劃分清潔區(qū)，并生成清潔路徑，以使機(jī)器人吸塵器I以特定模式行進(jìn)并清潔清潔區(qū)。這里，特定模式指的是規(guī)則模式(例如，Z字形行進(jìn)路徑、墻壁跟蹤路徑或螺旋形行進(jìn)路徑)，清潔路徑可以是多個(gè)特定模式的組合。此時(shí)，可根據(jù)在路徑地圖生成單元222中設(shè)定的清潔路徑描述機(jī)器人吸塵器I的輔助清潔單元100的操作。參照上述的圖8A和圖SB，當(dāng)由路徑地圖生成單元生成的清潔路徑是在圖8A和圖SB中示出的清潔路徑時(shí)，在清潔區(qū)域的外周部分和內(nèi)部的行進(jìn)預(yù)先分別被設(shè)定為輔助清潔工具110的伸出和縮回。因此，輔助清潔工具110沿著機(jī)器人吸塵器的行進(jìn)路徑伸出或縮回，而不管障礙物傳感器61的感測結(jié)果如何。此外，當(dāng)根據(jù)實(shí)施例的機(jī)器人吸塵器I在清潔區(qū)域的內(nèi)部行進(jìn)時(shí)，機(jī)器人吸塵器I圍繞清潔區(qū)域的外周部分以較低的速度行進(jìn)。機(jī)器人吸塵器I可以在不使用地圖的情況下行進(jìn)。如上所述，當(dāng)機(jī)器人吸塵器I使用地圖行進(jìn)時(shí)，機(jī)器人吸塵器I存儲(chǔ)地圖和行進(jìn)路徑。根據(jù)墻壁跟蹤方式在清潔區(qū)域的外周部分的行進(jìn)可通過使輔助清潔工具110伸出并降低機(jī)器人吸塵器I的行進(jìn)速度來被設(shè)定，或者可通過控制預(yù)定參考值或更小值來被設(shè)定。在這種情況下，輔助清潔工具110停留在墻壁接觸地板的區(qū)域中的時(shí)間延長，機(jī)器人吸塵器甚至可精細(xì)地清潔邊緣。圖15是示出根據(jù)實(shí)施例的在灰塵過多的區(qū)域中行進(jìn)的機(jī)器人吸塵器I的操作的視圖。在根據(jù)實(shí)施例的機(jī)器人吸塵器I中，感測單元60還可包括灰塵傳感器，以感測灰塵的量?；覊m傳感器安裝在灰塵入口 33上，使得用于發(fā)射光的發(fā)光單元面對(duì)用于接收光的光接收單元，可通過分析灰塵傳感器的功率信號(hào)而得知灰塵的量，這是因?yàn)橥ㄟ^光接收單元接收的光的量根據(jù)灰塵的量改變。如圖15所示，當(dāng)行進(jìn)中的機(jī)器人吸塵器I經(jīng)過灰塵過多的區(qū)域時(shí)，以預(yù)定間隔重復(fù)輔助清潔工具110的伸出和縮回操作。具體地說，當(dāng)灰塵傳感器的感測結(jié)果被發(fā)送到控制單元200并被清潔控制單元210分析時(shí)，當(dāng)灰塵的量是預(yù)定參考值或更大值時(shí)，以預(yù)定間隔重復(fù)輔助清潔工具110的伸出和縮回操作。預(yù)定參考值由用戶或設(shè)計(jì)者預(yù)先設(shè)定，不能以普通清潔模式徹底清潔的灰塵的量可基于實(shí)驗(yàn)或統(tǒng)計(jì)被設(shè)定。重復(fù)輔助清潔工具110的伸出和縮回操作的預(yù)定間隔還可由用戶或設(shè)計(jì)者預(yù)先設(shè)定，當(dāng)間隔增大時(shí)，清潔效率提高。與上面的實(shí)施例類似的是，當(dāng)輔助清潔工具110在灰塵過多的區(qū)域中重復(fù)伸出和縮回時(shí)，輔助清潔工具110向用戶告知灰塵過多的區(qū)域，并高效地擦除或驅(qū)散灰塵。在下文中，將描述根據(jù)實(shí)施例的機(jī)器人吸塵器I的操作。當(dāng)使用機(jī)器人吸塵器I進(jìn)行清潔時(shí)，用戶想要徹底清潔甚至是邊緣(例如，墻壁或障礙物接觸地板的區(qū)域)，且通常想要在短時(shí)間內(nèi)清潔整個(gè)清潔區(qū)域。此外，在清潔區(qū)域中存在多個(gè)障礙物或墻壁的情況下，當(dāng)機(jī)器人吸塵器通過使輔助清潔工具110縮回而快速行進(jìn)時(shí)的效率比當(dāng)通過使輔助清潔工具110伸出而清潔邊緣時(shí)的效率更高。因此，根據(jù)實(shí)施例的機(jī)器人吸塵器I將清潔模式分成第一清潔模式和第二清潔模式，且可根據(jù)用戶命令或清潔區(qū)域的環(huán)境以第一清潔模式和第二清潔模式中的一種執(zhí)行清潔。圖16是從上方觀察的俯視圖，該俯視圖示出了機(jī)器人吸塵器I以第一清潔模式進(jìn)行清潔的操作，圖17是從上面觀察的俯視圖，該俯視圖示出了機(jī)器人吸塵器I以第二清潔模式進(jìn)行清潔的操作。參照?qǐng)D16，當(dāng)清潔模式被設(shè)定為第一清潔模式且機(jī)器人吸塵器I的基本行進(jìn)模式是Z字形方式時(shí)，當(dāng)機(jī)器人吸塵器I沒有遇到障礙物時(shí)，機(jī)器人吸塵器I在輔助清潔工具110縮回的狀態(tài)下行進(jìn)，當(dāng)機(jī)器人吸塵器I遇到障礙物時(shí)，在輔助清潔工具110伸出的狀態(tài)下，機(jī)器人吸塵器I清潔障礙物接觸地板的邊緣。此時(shí)，行進(jìn)控制單元220可通過降低機(jī)器人吸塵器I的行進(jìn)速度來執(zhí)行更加徹底的清潔。此外，在機(jī)器人吸塵器經(jīng)過障礙物之后，機(jī)器人吸塵器使輔助清潔工具110縮回，當(dāng)機(jī)器人吸塵器I的行進(jìn)速度降低時(shí)，再次增加行進(jìn)速度。參照?qǐng)D17，當(dāng)清潔模式被設(shè)定為第二清潔模式且機(jī)器人吸塵器I的基本行進(jìn)模式是Z字形方式時(shí)，當(dāng)機(jī)器人吸塵器I沒有遇到障礙物時(shí)，機(jī)器人吸塵器I在輔助清潔工具110伸出的狀態(tài)下進(jìn)行清潔，當(dāng)機(jī)器人吸塵器I遇到障礙物時(shí)，在輔助清潔工具110縮回的狀態(tài)下，機(jī)器人吸塵器I快速經(jīng)過障礙物，而不清潔邊緣。在機(jī)器人吸塵器I經(jīng)過障礙物之后，輔助清潔工具110再次伸出。當(dāng)機(jī)器人吸塵器I基于路徑地圖行進(jìn)時(shí)，在考慮機(jī)器人吸塵器I的主體的尺寸的同時(shí)設(shè)定行進(jìn)路徑的寬度，從而實(shí)現(xiàn)徹底清潔。參照?qǐng)D16和17，由于在輔助清潔工具110縮回的狀態(tài)下考慮清潔區(qū)域，所以當(dāng)以第一清潔模式執(zhí)行清潔時(shí)，狹窄地設(shè)定行進(jìn)路徑的寬度，由于在輔助清潔工具110伸出的狀態(tài)下考慮清潔區(qū)域，所以當(dāng)以第二清潔模式執(zhí)行清潔時(shí)，寬闊地設(shè)定行進(jìn)路徑的寬度。因此，雖然清潔預(yù)定區(qū)域，但是第一清潔模式沿著九條線執(zhí)行行進(jìn)，第二清潔模式沿著八條線執(zhí)行行進(jìn)。即，第二清潔模式能夠更加快速地進(jìn)行清潔。此外，第二清潔模式可更加徹底地清潔不存在障礙物的區(qū)域，這是因?yàn)檩o助清潔工具110在不存在障礙物的區(qū)域中伸出。然而，由于第一清潔模式甚至可清潔障礙物的邊緣，所以用戶通過輸入單元70選擇第一清潔模式或第二清潔模式，從而執(zhí)行期望的清潔。此外，機(jī)器人吸塵器I可自主選擇清潔模式。當(dāng)機(jī)器人吸塵器I在清潔區(qū)域上進(jìn)行測試行進(jìn)以拍攝周圍環(huán)境圖像時(shí)，機(jī)器人吸塵器I通過感測單元60感測在清潔區(qū)域中存在的障礙物，在清潔控制單元210中對(duì)障礙物的數(shù)量進(jìn)行計(jì)數(shù)，當(dāng)該數(shù)量是預(yù)定參考值或更大值時(shí)，設(shè)定第二清潔模式，當(dāng)該數(shù)量小于預(yù)定參考值時(shí)，設(shè)定第一清潔模式。設(shè)計(jì)者可在考慮清潔效率的同時(shí)通過實(shí)驗(yàn)或統(tǒng)計(jì)設(shè)定預(yù)定參考值，且可設(shè)定或改變?cè)搮⒖贾怠Ｔ趫D16和圖17的實(shí)施例中，機(jī)器人吸塵器I以Z字形模式在清潔區(qū)域上行進(jìn)，但是除了 Z字形模式之外的任何行進(jìn)模式可用于在圖16和圖17中示出的實(shí)施例。在圖8A和圖8B中示出的本發(fā)明的實(shí)施例中，可使用圖16和圖17的實(shí)施例執(zhí)行清潔區(qū)域的內(nèi)部的清潔。此外，與在圖8A和圖8B中示出的本發(fā)明的實(shí)施例類似的是，在圖16和圖17中示出的實(shí)施例還可用于行進(jìn)路徑由地圖確定以及行進(jìn)路徑不由地圖確定的所有情況。此外，雖然在圖16和圖17的實(shí)施例中描述了機(jī)器人吸塵器I以第一清潔模式和第二清潔模式進(jìn)行清潔的情況，但是機(jī)器人吸塵器I可以以輔助清潔工具110不伸出的第
三清潔模式進(jìn)行清潔。第三清潔模式也可通過輸入單元70選擇，或者感測單元60感測在清潔區(qū)域中存在的障礙物，控制單元200對(duì)障礙物的數(shù)量進(jìn)行計(jì)數(shù)，當(dāng)獲得的障礙物的數(shù)量是預(yù)定參考值或更小值時(shí)，設(shè)定第三清潔模式。這種情況基于這樣的事實(shí)在輔助清潔工具110不伸出的情況下執(zhí)行充分的清潔，這是因?yàn)樵谇鍧崊^(qū)域中不存在多個(gè)障礙物。另外，當(dāng)獲得的障礙物的數(shù)量是預(yù)定參考值或更大值時(shí)，設(shè)定第三清潔模式。這種情況基于這樣的事實(shí)當(dāng)在清潔區(qū)域中存在多個(gè)障礙物時(shí)，過于頻繁地重復(fù)輔助清潔工具110的伸出和縮回操作，因此可降低清潔速度或者可浪費(fèi)能量。圖16和圖17的實(shí)施例包括這兩種情況。
此外，本發(fā)明的實(shí)施例可包括第一清潔模式、第二清潔模式以及第三清潔模式中的全部清潔模式或一部分清潔模式。如在圖8A和圖8B中的實(shí)施例那樣，在圖16和圖17中描述的本發(fā)明的實(shí)施例也可在灰塵過多的區(qū)域中使用輔助清潔工具Iio的伸出和縮回操作。圖18A和圖18B是從上方觀察的俯視圖，該俯視圖示出了根據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施例的進(jìn)入灰塵過多的區(qū)域的機(jī)器人吸塵器I的操作。參照?qǐng)D18A和圖18B，當(dāng)在以第一清潔模式或第二清潔模式執(zhí)行清潔的所有情況下，在行進(jìn)路徑中存在灰塵過多的區(qū)域時(shí)，在機(jī)器人吸塵器I在灰塵過多的區(qū)域上行進(jìn)的同時(shí)以預(yù)定間隔重復(fù)輔助清潔工具110的伸出和縮回，從而高效地清掃或驅(qū)散過多的灰塵，并向用戶告知灰塵過多的區(qū)域。如上所述，當(dāng)通過灰塵傳感器感測的灰塵的量是預(yù)定參考值或更大值時(shí)，清潔控制單元210進(jìn)行控制，使得輔助清潔工具110重復(fù)伸出和縮回。在下文中，將描述根據(jù)實(shí)施例的用于控制機(jī)器人吸塵器I的方法。圖19是示出用于控制根據(jù)在圖8A和圖SB中描述的實(shí)施例的機(jī)器人吸塵器I的方法的流程圖。參照?qǐng)D19，首先，確定是否輸入了清潔開始命令(410)，當(dāng)輸入了清潔開始命令時(shí)(410中的“是”)，確定機(jī)器人吸塵器I的行進(jìn)模式(420)。跟蹤墻壁行進(jìn)指的是沿著清潔區(qū)域的外周部分執(zhí)行行進(jìn)。作為確定的結(jié)果，當(dāng)機(jī)器人吸塵器I以墻壁跟蹤方式行進(jìn)時(shí)(430中的“是”)，輔助清潔工具110伸出到機(jī)器人吸塵器I的主體的外部(440)。為此，輔助清潔工具110甚至到達(dá)墻壁接觸地板的邊緣，因此可執(zhí)行徹底的清潔。此時(shí)，位于機(jī)器人吸塵器I的兩側(cè)的所有輔助清潔工具110均可伸出，或者僅僅是靠近墻壁的輔助清潔工具110可伸出。此外，當(dāng)機(jī)器人吸塵器I以墻壁跟蹤方式行進(jìn)時(shí)，行進(jìn)速度可調(diào)節(jié)到相對(duì)低的水平。這里，術(shù)語“相對(duì)低的水平”指的是行進(jìn)速度低于機(jī)器人吸塵器I的基本行進(jìn)速度或者其他行進(jìn)模式的行進(jìn)速度。通過將行進(jìn)速度調(diào)節(jié)到低水平，延長了輔助清潔工具110停留在邊緣中的時(shí)間，因此可執(zhí)行徹底的清潔。確定跟蹤墻壁行進(jìn)是否結(jié)束(450)。作為確定的結(jié)果，當(dāng)跟蹤墻壁行進(jìn)沒有結(jié)束時(shí)(450中的“否”)，輔助清潔工具110保持伸出狀態(tài)，當(dāng)跟蹤墻壁行進(jìn)結(jié)束時(shí)(450中的“是”)，輔助清潔工具110縮回到機(jī)器人吸塵器I的主體10的內(nèi)部(460)。在上述實(shí)施例中，機(jī)器人吸塵器I的行進(jìn)模式可包括墻壁跟蹤模式以及Z字形模式或隨機(jī)模式，機(jī)器人吸塵器I的行進(jìn)可使用或可不使用路徑地圖來執(zhí)行。圖20是示出當(dāng)根據(jù)在圖8A和圖8B中描述的實(shí)施例的機(jī)器人吸塵器I在以墻壁跟蹤方式行進(jìn)的同時(shí)面對(duì)墻壁時(shí)，控制方法的流程圖。在上面的圖19中描述了包括從確定是否輸入了清潔開始命令(510)至輔助清潔工具110伸出(540)的操作，因此將省略對(duì)于這些操作的詳細(xì)描述。當(dāng)機(jī)器人吸塵器I在以墻壁跟蹤方式行進(jìn)的同時(shí)感測到在它的前方存在墻壁時(shí)(550中的“是”)，增加輔助清潔工具110的旋轉(zhuǎn)速度(560)。其結(jié)果是，可快速地清潔兩個(gè)墻壁交匯的邊緣。此外，當(dāng)墻壁跟蹤方式結(jié)束時(shí)(570中的“是”)，輔助清潔工具110縮回(580)。
圖21是簡要地示出當(dāng)根據(jù)在圖8A和圖SB中描述的實(shí)施例的機(jī)器人吸塵器I經(jīng)過灰塵過多的區(qū)域時(shí)，控制方法的流程圖。機(jī)器人吸塵器I感測在行進(jìn)路徑中存在的灰塵(610)。此時(shí)，可以無限制地使用機(jī)器人吸塵器I的任何行進(jìn)路徑或清潔模式。通過位于灰塵入口 33中的灰塵傳感器執(zhí)行灰塵的感測。確定感測的灰塵的量是否是預(yù)定參考值或更大值￠20)?？蓮挠苫覊m傳感器的光接收單元接收的光的量確定灰塵的量，用戶或設(shè)計(jì)者可通過實(shí)驗(yàn)或統(tǒng)計(jì)設(shè)定預(yù)定參考值。作為確定的結(jié)果，當(dāng)感測的灰塵的量是預(yù)定參考值或更大值時(shí)￠20中的“是”)，區(qū)域被認(rèn)為是灰塵過多的區(qū)域(630)，并以預(yù)定間隔重復(fù)輔助清潔工具110的伸出和縮回(640)。其結(jié)果是，可高效地清掃、驅(qū)散或擦除灰塵，并可向用戶告知灰塵過多的區(qū)域。圖22是示出用于控制根據(jù)在圖18A和圖18B中描述的實(shí)施例的機(jī)器人吸塵器的方法的流程圖。在用于控制根據(jù)圖18A和圖18B的實(shí)施例的機(jī)器人吸塵器的方法中，基于用戶命令和障礙物感測結(jié)果設(shè)定第一清潔模式或第二清潔模式。在圖22的實(shí)施例中，基于用戶命令設(shè)定清潔模式。

參照?qǐng)D22，首先，確定是否輸入了清潔開始命令(710)，當(dāng)輸入了清潔開始命令時(shí)(710中的“是”)，由用戶輸入清潔模式的選擇(720)。當(dāng)用戶選擇第一清潔模式時(shí)(730中的“是”)，輔助清潔工具110縮回(740)。此夕卜，機(jī)器人吸塵器以預(yù)定行進(jìn)模式或以隨機(jī)方式行進(jìn)，確定在機(jī)器人吸塵器I的周圍是否存在障礙物(750)。此時(shí)，可能在機(jī)器人吸塵器I的前方或后方存在障礙物。當(dāng)確定在機(jī)器人吸塵器I的周圍存在障礙物時(shí)(750中的“是”)，輔助清潔單元伸出(760)。結(jié)果，還可徹底地清潔障礙物接觸地板的邊緣。此外，在機(jī)器人吸塵器I經(jīng)過障礙物(770中的“是”)之后，輔助清潔工具110再次縮回(780)。除非輸入了清潔結(jié)束命令(790中的“是”)，否則再次執(zhí)行障礙物感測并重復(fù)之后的步驟。當(dāng)用戶選擇第二清潔模式時(shí)(730中的“否”)，輔助清潔工具110伸出(840)。伸出的輔助清潔工具110對(duì)清潔區(qū)域的寬闊區(qū)域進(jìn)行清潔，而非清潔邊緣區(qū)域。當(dāng)確定在機(jī)器人吸塵器I的周圍存在障礙物時(shí)(850中的“是”)，輔助清潔工具110再次縮回(860)。其結(jié)果是，可在整個(gè)清潔區(qū)域中執(zhí)行快速清潔。此外，在機(jī)器人吸塵器I經(jīng)過障礙物(870中的“是”)之后，輔助清潔工具110再次伸出(880)。此外，除非輸入了清潔結(jié)束命令(890中的“是”)，否則機(jī)器人吸塵器I確定機(jī)器人吸塵器I是否在行進(jìn)期間感測到障礙物并重復(fù)之后的步驟。當(dāng)根據(jù)障礙物感測結(jié)果設(shè)定清潔模式時(shí)，機(jī)器人吸塵器I在用于設(shè)定地圖的測試行進(jìn)期間感測在清潔區(qū)域中存在的障礙物，并基于感測結(jié)果計(jì)算障礙物的數(shù)量。當(dāng)計(jì)算的障礙物的數(shù)量是預(yù)定參考值或更大值時(shí)，設(shè)定第二清潔模式(在整個(gè)清潔區(qū)域中，而非在障礙物的邊緣，以第二清潔模式執(zhí)行清潔)，并且根據(jù)第二清潔模式控制清潔，如圖22所
/Jn ο當(dāng)計(jì)算的障礙物的數(shù)量小于預(yù)定參考值時(shí)，設(shè)定第一清潔模式(在障礙物的邊緣以第一清潔模式執(zhí)行清潔)，并且根據(jù)第一清潔模式控制清潔，如圖22所示。如圖19所描述的，在灰塵過多的區(qū)域中對(duì)機(jī)器人吸塵器的控制可應(yīng)用于任何行進(jìn)模式或清潔模式，且還可應(yīng)用于根據(jù)圖18A和圖18B的實(shí)施例的控制機(jī)器人吸塵器的方法。因此，灰塵傳感器在行進(jìn)期間根據(jù)第一清潔模式或第二清潔模式感測行進(jìn)路徑中的灰塵，當(dāng)感測的灰塵的量是預(yù)定參考值或更大值時(shí)，以預(yù)定間隔重復(fù)輔助清潔工具110的伸出和縮回，從而高效地去除灰塵，并向用戶告知灰塵過多的區(qū)域。雖然在前述實(shí)施例中，輔助清潔工具110以刷的形式實(shí)現(xiàn)，且通過清掃或驅(qū)散雜質(zhì)(例如，灰塵)來執(zhí)行清潔，但是當(dāng)輔助清潔工具110以地板布的形式實(shí)現(xiàn)時(shí)，輔助清潔工具110通過利用地板布擦除雜質(zhì)來執(zhí)行清潔，當(dāng)輔助清潔工具110以吸入裝置的形式實(shí)現(xiàn)時(shí)，輔助清潔工具110通過吸附雜質(zhì)來執(zhí)行清潔。輔助清潔工具110的類型或清潔方法不受限制，可使用各種實(shí)施例。在根據(jù)本公開的實(shí)施例的機(jī)器人吸塵器以及用于機(jī)器人吸塵器的控制方法中，當(dāng)機(jī)器人吸塵器以墻壁跟蹤方式行進(jìn)時(shí)，輔助清潔工具伸出以高效地清潔主刷不能到達(dá)的部分(例如，障礙物或墻壁接觸地板的部分或者墻壁表面彼此接觸的部分)，當(dāng)機(jī)器人吸塵器在清潔區(qū)域內(nèi)以墻壁跟蹤方式行進(jìn)時(shí)，輔助清潔工具縮回，以提高清潔效率。此外，在根據(jù)一方面的機(jī)器人吸塵器以及用于機(jī)器人吸塵器的控制方法中，根據(jù)用戶命令或清潔區(qū)域的環(huán)境控制輔助清潔工具的伸出和縮回。結(jié)果，可實(shí)現(xiàn)滿足用戶命令或清潔區(qū)域的環(huán)境的清潔。雖然已經(jīng)示出并描述了本公開的一些實(shí)施例，但是本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)認(rèn)識(shí)至IJ，在不脫離由權(quán)利要求及其等同物限定其范圍的本公開的原理和精神的情況下，可對(duì)這些實(shí)施例進(jìn)行改變。
權(quán)利要求
1.一種機(jī)器人吸塵器，用于在地板上行進(jìn)的同時(shí)從地板去除雜質(zhì)，所述機(jī)器人吸塵器包括 多個(gè)輔助清潔單元，安裝到機(jī)器人吸塵器的底部，使得輔助清潔單元能夠伸出和縮回； 障礙物傳感器，用于感測位于將被機(jī)器人吸塵器清潔的清潔區(qū)域中的障礙物； 控制單元，用于在機(jī)器人吸塵器沿著清潔區(qū)域的外周以墻壁跟蹤方式行進(jìn)的同時(shí)使輔助清潔單元伸出，并用于在機(jī)器人吸塵器在清潔區(qū)域的外周的行進(jìn)結(jié)束之后，在機(jī)器人吸塵器在清潔區(qū)域的內(nèi)部行進(jìn)的同時(shí)使輔助清潔單元縮回。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人吸塵器，其中，當(dāng)機(jī)器人吸塵器以墻壁跟蹤方式行進(jìn)時(shí)，控制單元僅使輔助清潔單元中的靠近墻壁表面的輔助清潔單元伸出。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人吸塵器，其中，控制單元控制以墻壁跟蹤方式行進(jìn)的機(jī)器人吸塵器的速度比在清潔區(qū)域的內(nèi)部行進(jìn)的機(jī)器人吸塵器的速度小。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人吸塵器，其中，障礙物傳感器感測位于清潔區(qū)域中的障礙物，并通過超聲波傳感器、接近傳感器以及光學(xué)傳感器中的一個(gè)或多個(gè)實(shí)現(xiàn)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人吸塵器，所述機(jī)器人吸塵器還包括 灰塵感測單元，感測位于清潔區(qū)域的地板上的灰塵，并通過光學(xué)傳感器實(shí)現(xiàn)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人吸塵器，其中，在機(jī)器人吸塵器以墻壁跟蹤方式行進(jìn)的同時(shí)，當(dāng)障礙物傳感器感測到位于機(jī)器人吸塵器的前方的墻壁時(shí)，控制單元增加輔助清潔單元的清潔速度。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器人吸塵器，其中，當(dāng)由灰塵感測單元感測的灰塵的量是預(yù)定參考值或更大值時(shí)，控制單元以預(yù)定間隔重復(fù)輔助清潔單元的伸出和縮回。
8.一種用于控制機(jī)器人吸塵器的方法，所述機(jī)器人吸塵器包括能夠伸出和縮回地安裝的輔助清潔單元，所述方法包括 當(dāng)輸入了清潔開始命令時(shí)，確定機(jī)器人吸塵器是否沿著將被機(jī)器人吸塵器清潔的清潔區(qū)域的外周以墻壁跟蹤方式行進(jìn)； 當(dāng)機(jī)器人吸塵器以墻壁跟蹤方式行進(jìn)時(shí)，使輔助清潔單元向外伸出； 確定機(jī)器人吸塵器的跟蹤墻壁行進(jìn)是否結(jié)束； 當(dāng)墻壁跟蹤方式的行進(jìn)結(jié)束時(shí)，使輔助清潔單元縮回。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其中，當(dāng)機(jī)器人吸塵器以墻壁跟蹤方式行進(jìn)時(shí)，控制單元僅使輔助清潔單元中的靠近墻壁表面的輔助清潔單元伸出。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其中，控制單元控制以墻壁跟蹤方式行進(jìn)的機(jī)器人吸塵器的速度比在清潔區(qū)域的內(nèi)部行進(jìn)的機(jī)器人吸塵器的速度小。
11.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，所述方法還包括 感測位于機(jī)器人吸塵器的前方的障礙物， 其中，在機(jī)器人吸塵器以墻壁跟蹤方式行進(jìn)的同時(shí)，當(dāng)感測到位于機(jī)器人吸塵器的前方的墻壁時(shí)，增加輔助清潔單元的清潔速度。
12.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，所述方法還包括 感測位于清潔區(qū)域中的灰塵； 當(dāng)感測的灰塵的量是預(yù)定參考值或更大值時(shí)，以預(yù)定間隔重復(fù)輔助清潔單元的伸出和縮回。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種機(jī)器人吸塵器以及用于控制該機(jī)器人吸塵器的方法，該方法能夠根據(jù)輔助清潔工具的伸出和縮回操作來控制機(jī)器人吸塵器的行進(jìn)或清潔模式，以執(zhí)行高效清潔操作。機(jī)器人吸塵器包括多個(gè)輔助清潔單元，安裝到機(jī)器人吸塵器的底部，使得輔助清潔單元能夠伸出和縮回；障礙物傳感器，用于感測位于將被機(jī)器人吸塵器清潔的清潔區(qū)域中的障礙物；控制單元，用于在機(jī)器人吸塵器沿著清潔區(qū)域的外周以墻壁跟蹤方式行進(jìn)的同時(shí)使輔助清潔單元伸出，并用于在機(jī)器人吸塵器在清潔區(qū)域的外周的行進(jìn)結(jié)束之后，在機(jī)器人吸塵器在清潔區(qū)域的內(nèi)部行進(jìn)的同時(shí)使輔助清潔單元縮回。
文檔編號(hào)A47L9/00GK103054519SQ20121039725
公開日2013年4月24日 申請(qǐng)日期2012年10月18日 優(yōu)先權(quán)日2011年10月18日
發(fā)明者尹詳植, 鄭宇蘭, 韓奎善, 洪準(zhǔn)杓, 李俊和 申請(qǐng)人:三星電子株式會(huì)社