自動(dòng)行走式離子發(fā)生器和清掃機(jī)器人的制作方法
【專(zhuān)利摘要】作為自動(dòng)行走式離子發(fā)生器的清掃機(jī)器人（1）具備：主體箱體（2），其開(kāi)口形成吸入口（6）和排氣口（7）并在地面上自動(dòng)行走；電動(dòng)送風(fēng)機(jī)（22），其配置在主體箱體（2）內(nèi)；離子發(fā)生裝置（25），其對(duì)電動(dòng)送風(fēng)機(jī)（22）和排氣口（7）之間的第2排氣路（24b）內(nèi)釋放離子；以及環(huán)境檢測(cè)裝置（臭味傳感器（52）、濕度傳感器（53）和行走路線圖（18a）），其檢測(cè)主體箱體（2）的周邊環(huán)境，上述清掃機(jī)器人（1）在基于環(huán)境檢測(cè)裝置檢測(cè)到的主體箱體（2）的周邊環(huán)境而確定的特定位置停留固定時(shí)間，通過(guò)離子發(fā)生裝置（25）和電動(dòng)送風(fēng)機(jī)（22）的驅(qū)動(dòng)從排氣口（7）送出包含離子的氣流。
【專(zhuān)利說(shuō)明】自動(dòng)行走式離子發(fā)生器和清掃機(jī)器人
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一邊在地面上自動(dòng)行走一邊送出離子的自動(dòng)行走式離子發(fā)生器。另夕卜，本發(fā)明涉及一邊在地面上自動(dòng)行走來(lái)執(zhí)行清掃一邊送出離子的清掃機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有的自動(dòng)行走式離子發(fā)生器作為清掃機(jī)器人在專(zhuān)利文獻(xiàn)I公開(kāi)。該清掃機(jī)器人在俯視為大致圓形的主體箱體設(shè)有驅(qū)動(dòng)輪并在地面上自動(dòng)行走。此時(shí)，為了對(duì)桌子等的下方進(jìn)行清掃，主體箱體形成為高度低的薄型。
[0003]上述現(xiàn)有的清掃機(jī)器人在主體箱體內(nèi)配置有產(chǎn)生離子的離子發(fā)生裝置。離子發(fā)生裝置對(duì)與在主體箱體的周面開(kāi)口形成的噴出口連通的管道內(nèi)釋放離子。通過(guò)配置在該管道內(nèi)的離子送風(fēng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)，從噴出口送出離子。
[0004]另外，清掃機(jī)器人還能夠進(jìn)行地面的清掃。主體箱體的下表面開(kāi)口形成吸入口，在主體箱體的周面相對(duì)于清掃時(shí)的行進(jìn)方向向后方開(kāi)口形成排氣口。在主體箱體內(nèi)設(shè)有電動(dòng)送風(fēng)機(jī)和集塵部。
[0005]上述構(gòu)成的清掃機(jī)器人在離子送出運(yùn)轉(zhuǎn)開(kāi)始時(shí)，驅(qū)動(dòng)輪、離子發(fā)生裝置以及離子送風(fēng)機(jī)被驅(qū)動(dòng)。主體箱體通過(guò)驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)在室內(nèi)的地面上自動(dòng)行走，通過(guò)離子發(fā)生裝置和離子送風(fēng)機(jī)從噴出口送出離子。由此能夠進(jìn)行室內(nèi)的除臭、除菌。
[0006]并且，在開(kāi)始清掃運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，利用電動(dòng)送風(fēng)機(jī)從吸入口吸入包含塵埃的氣流。氣流所包含的塵埃被集塵部集塵，去除了塵埃的氣流經(jīng)過(guò)電動(dòng)送風(fēng)機(jī)從周面的排氣口向后方排出。
_7] 現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0008]專(zhuān)利文獻(xiàn)
[0009]專(zhuān)利文獻(xiàn)1:特開(kāi)2005 — 46616號(hào)公報(bào)(第4頁(yè)一第8頁(yè)、第4圖)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0010]發(fā)明要解決的問(wèn)題
[0011]但是，現(xiàn)有的自動(dòng)行走式離子發(fā)生器向行走中的周邊一帶送出離子。由此存在無(wú)法針對(duì)希望的場(chǎng)所有效地散布離子，無(wú)法期待除臭、除菌的離子效能的問(wèn)題。
[0012]另外，上述現(xiàn)有的清掃機(jī)器人在由于用戶(hù)的操作而停止了的狀態(tài)下也能夠送出離子，但不會(huì)自動(dòng)確定并停止在需要散布離子的場(chǎng)所。由此存在無(wú)法針對(duì)需要除臭、除菌的離子效能的場(chǎng)所有效地散布離子的問(wèn)題。
[0013]本發(fā)明是鑒于上述問(wèn)題而完成的，其目的在于提供能夠針對(duì)需要離子的場(chǎng)所有效地散布離子的自動(dòng)行走式離子發(fā)生器和清掃機(jī)器人。
[0014]用于解決問(wèn)題的方案
[0015]為了解決上述問(wèn)題，本發(fā)明的自動(dòng)行走式離子發(fā)生器的特征在于，具備:主體箱體，其開(kāi)口形成有吸入口和排氣口并在地面上自動(dòng)行走；電動(dòng)送風(fēng)機(jī)，其配置在上述主體箱體內(nèi)；離子發(fā)生裝置，其向上述電動(dòng)送風(fēng)機(jī)和上述排氣口之間的排氣流路內(nèi)釋放離子；以及環(huán)境檢測(cè)裝置，其檢測(cè)上述主體箱體的周邊環(huán)境，上述自動(dòng)行走式離子發(fā)生器，在基于上述環(huán)境檢測(cè)裝置檢測(cè)到的上述主體箱體的周邊環(huán)境而確定的特定位置停留固定時(shí)間，通過(guò)上述離子發(fā)生裝置和上述電動(dòng)送風(fēng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)從上述排氣口送出包含離子的氣流。
[0016]根據(jù)該構(gòu)成，自動(dòng)行走式離子發(fā)生器的主體箱體在地面上自動(dòng)行走，在電動(dòng)送風(fēng)機(jī)被驅(qū)動(dòng)時(shí)，從在主體箱體開(kāi)口形成的吸入口吸入氣流。被吸入到主體箱體內(nèi)的氣流經(jīng)過(guò)電動(dòng)送風(fēng)機(jī)，在排氣流路通過(guò)離子發(fā)生裝置釋放離子。包含離子的氣流從在主體箱體開(kāi)口形成的排氣口向室內(nèi)送出。此外，主體箱體在基于環(huán)境檢測(cè)裝置檢測(cè)到的周邊環(huán)境而確定的特定位置停留固定時(shí)間，從排氣口送出包含離子的氣流。
[0017]此外，在此所述的“特定位置”能夠設(shè)為基于環(huán)境檢測(cè)裝置檢測(cè)到的主體箱體的周邊環(huán)境、例如周邊空氣的狀態(tài)而確定的位置。作為該特定位置，如后所述，能夠設(shè)為例如臭味傳感器檢測(cè)到的臭氣飄散的位置、濕度傳感器檢測(cè)到的濕度高的位置等，但不限于此。另外，“固定時(shí)間”是預(yù)先設(shè)定的主體箱體的任意的滯留時(shí)間。
[0018]另外，上述構(gòu)成的自動(dòng)行走式離子發(fā)生器的特征在于，上述環(huán)境檢測(cè)裝置是檢測(cè)上述主體箱體周邊的臭味的臭味傳感器，上述自動(dòng)行走式離子發(fā)生器，基于上述臭味傳感器檢測(cè)到規(guī)定閾值以上的臭味而將該檢測(cè)位置作為上述特定位置停留固定時(shí)間，從上述排氣口送出包含離子的氣流。
[0019]根據(jù)該構(gòu)成，自動(dòng)行走式離子發(fā)生器在具有規(guī)定閾值以上的臭味的特定位置停留而送出包含離子的氣流。由此，自動(dòng)行走式離子發(fā)生器針對(duì)例如臭氣飄散的位置重點(diǎn)地散布離子。
[0020]另外，上述構(gòu)成的自動(dòng)行走式離子發(fā)生器的特征在于，上述環(huán)境檢測(cè)裝置是檢測(cè)上述主體箱體周邊的濕度的濕度傳感器，上述自動(dòng)行走式離子發(fā)生器，基于上述濕度傳感器檢測(cè)到規(guī)定閾值以上的濕度而將該檢測(cè)位置作為上述特定位置停留固定時(shí)間，從上述排氣口送出包含離子的氣流。
[0021]根據(jù)該構(gòu)成，自動(dòng)行走式離子發(fā)生器在具有規(guī)定閾值以上的濕度的特定位置停留而送出包含離子的氣流。由此，自動(dòng)行走式離子發(fā)生器針對(duì)例如濕度高的位置重點(diǎn)地散布離子。
[0022]另外，上述構(gòu)成的自動(dòng)行走式離子發(fā)生器的特征在于，上述環(huán)境檢測(cè)裝置是記錄自動(dòng)行走式離子發(fā)生器的設(shè)置場(chǎng)所周邊的上述特定位置的路線圖，上述自動(dòng)行走式離子發(fā)生器，在上述路線圖所記錄的上述特定位置停留固定時(shí)間，從上述排氣口送出包含離子的氣流。
[0023]根據(jù)該構(gòu)成，自動(dòng)行走式離子發(fā)生器在預(yù)先記錄在路線圖中的需要離子的特定位置停留并送出包含離子的氣流。由此，自動(dòng)行走式離子發(fā)生器針對(duì)預(yù)先記載在路線圖中的、例如臭氣飄散的位置、濕度高的位置重點(diǎn)地散布離子。
[0024]另外，上述構(gòu)成的自動(dòng)行走式離子發(fā)生器的特征在于，具備檢測(cè)人的存在的人感傳感器，上述自動(dòng)行走式離子發(fā)生器，基于來(lái)自上述人感傳感器的檢測(cè)信息，按照使存在人的方向與來(lái)自上述排氣口的空氣的排氣方向不同的方式使上述主體箱體變位。
[0025]根據(jù)該構(gòu)成，當(dāng)自動(dòng)行走式離子發(fā)生器檢測(cè)到人的存在時(shí)，朝向不存在人的方向排氣。由此，避免了從排氣口排出的空氣直接接觸到人。[0026]另外，上述構(gòu)成的自動(dòng)行走式離子發(fā)生器的特征在于，具備能夠變更從上述排氣口排出的空氣的排氣方向的可動(dòng)式百葉窗，通過(guò)使上述可動(dòng)式百葉窗變位，由此，根據(jù)上述主體箱體自動(dòng)行走時(shí)的行走速度使從上述排氣口排出的空氣的排氣方向不同。
[0027]根據(jù)該構(gòu)成，自動(dòng)行走式離子發(fā)生器，根據(jù)主體箱體自動(dòng)行走時(shí)的行走速度朝向不同的方向排出空氣。由此，自動(dòng)行走式離子發(fā)生器根據(jù)行走速度對(duì)不同的區(qū)域散布離子。
[0028]另外，上述構(gòu)成的自動(dòng)行走式離子發(fā)生器的特征在于，按照使上述主體箱體在行走時(shí)比停止時(shí)更能朝向上方排出空氣的方式使上述可動(dòng)式百葉窗變位。
[0029]根據(jù)該構(gòu)成，自動(dòng)行走式離子發(fā)生器隨著主體箱體的行走速度成為高速而對(duì)更廣的區(qū)域散布離子。
[0030]另外，本發(fā)明提供一種清掃機(jī)器人，其特征在于，在上述構(gòu)成的自動(dòng)行走式離子發(fā)生器設(shè)有集塵部，上述集塵部對(duì)通過(guò)上述電動(dòng)送風(fēng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)從上述吸入口吸入的氣流的塵埃進(jìn)行集塵。
[0031]根據(jù)該構(gòu)成，清掃機(jī)器人的主體箱體在地面上自動(dòng)行走，在電動(dòng)送風(fēng)機(jī)被驅(qū)動(dòng)時(shí)，從在主體箱體開(kāi)口形成的吸入口吸入包含塵埃的氣流。氣流所包含的塵埃被集塵部集塵。被集塵部去除了塵埃的氣流經(jīng)過(guò)電動(dòng)送風(fēng)機(jī)，在排氣流路由離子發(fā)生裝置釋放離子。包含離子的氣流從在主體箱體開(kāi)口形成的排氣口向室內(nèi)送出。此外，主體箱體在基于環(huán)境檢測(cè)裝置檢測(cè)到的周邊環(huán)境而確定的特定位置停留固定時(shí)間，從排氣口送出包含離子的氣流。
[0032]發(fā)明效果
[0033]根據(jù)本發(fā)明的構(gòu)成，自動(dòng)行走式離子發(fā)生器和清掃機(jī)器人在基于其周邊環(huán)境確定的特定位置停留固定時(shí)間，從排氣口送出包含離子的氣流。由此，能夠針對(duì)特定位置、例如臭氣飄散的位置、濕度高的位置重點(diǎn)地散布離子。因此，能夠提供出可針對(duì)需要離子的場(chǎng)所有效地散布離子的自動(dòng)行走式離子發(fā)生器和清掃機(jī)器人。
【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0034]圖1是本發(fā)明的實(shí)施方式的清掃機(jī)器人(自動(dòng)行走式離子發(fā)生器)的立體圖。
[0035]圖2是圖1所示的清掃機(jī)器人的垂直剖面?zhèn)纫晥D。
[0036]圖3是圖2所示的清掃機(jī)器人的前部的放大垂直剖面?zhèn)纫晥D。
[0037]圖4是表示將圖2的清掃機(jī)器人的集塵部拆下的狀態(tài)的垂直剖面?zhèn)纫晥D。
[0038]圖5是圖2所示的清掃機(jī)器人的電機(jī)單元的立體圖。
[0039]圖6是表示圖1的清掃機(jī)器人的構(gòu)成的框圖。
[0040]圖7是表示圖1的清掃機(jī)器人的臭味檢測(cè)的動(dòng)作的流程圖。
[0041]圖8是表示圖1的清掃機(jī)器人的濕度檢測(cè)的動(dòng)作的流程圖。
[0042]圖9是表示圖1的清掃機(jī)器人的行走路線圖的動(dòng)作的流程圖。
[0043]圖10是表示圖1的清掃機(jī)器人的人檢測(cè)的動(dòng)作的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0044]以下基于圖1?圖10說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式。此外，在此作為自動(dòng)行走式離子發(fā)生器的一例舉出清掃機(jī)器人進(jìn)行說(shuō)明。
[0045]首先，針對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式的自動(dòng)行走式離子發(fā)生器的一例的清掃機(jī)器人，用圖1?圖6說(shuō)明其結(jié)構(gòu)并說(shuō)明集塵動(dòng)作。圖1是清掃機(jī)器人的立體圖，圖2是清掃機(jī)器人的垂直剖面?zhèn)纫晥D，圖3是清掃機(jī)器人的前部的放大垂直剖面?zhèn)纫晥D，圖4是表示拆下清掃機(jī)器人的集塵部的狀態(tài)的垂直剖面?zhèn)纫晥D，圖5是清掃機(jī)器人的電機(jī)單元的立體圖，圖6是表示清掃機(jī)器人的構(gòu)成的框圖。
[0046]如圖1所示，清掃機(jī)器人I具有由電池13驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪5 (均參照?qǐng)D2)來(lái)自動(dòng)行走的俯視為圓形的主體箱體2。在主體箱體2的上表面設(shè)有取放集塵部30 (參照?qǐng)D2)時(shí)打開(kāi)關(guān)閉的蓋部3。
[0047]如圖2所示,在主體箱體2配置有從底面突出的一對(duì)驅(qū)動(dòng)輪5。驅(qū)動(dòng)輪5的旋轉(zhuǎn)軸配置在主體箱體2的中心線C上。在驅(qū)動(dòng)輪5的兩輪向同一方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，主體箱體2進(jìn)退，向相反方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，主體箱體2不移動(dòng)而就地繞中心線C旋轉(zhuǎn)、即盤(pán)轉(zhuǎn)。驅(qū)動(dòng)輪5被行走電機(jī)51 (參照?qǐng)D6)驅(qū)動(dòng)。
[0048]進(jìn)行清掃時(shí)，在成為移動(dòng)方向的前方的主體箱體2的前部的下表面設(shè)有吸入口 6。吸入口 6通過(guò)凹設(shè)在主體箱體2的底面的凹部8的開(kāi)放面面對(duì)地面F形成。在凹部8內(nèi)配置有以水平的旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)刷9，在凹部8的兩側(cè)方配置有以垂直的旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的側(cè)刷10。
[0049]在凹部8的前方設(shè)有輥狀前輪15。在主體箱體2的后端設(shè)有包括萬(wàn)向輪的后輪
16。前輪15通常與地面F脫離，旋轉(zhuǎn)刷9、驅(qū)動(dòng)輪5以及后輪16與地面F接觸進(jìn)行清掃。前輪15與行進(jìn)路上出現(xiàn)的臺(tái)階接觸，使主體箱體2能夠容易地越過(guò)臺(tái)階。
[0050]在主體箱體2的周面的后端設(shè)有進(jìn)行電池13的充電的充電端子4。主體箱體2自動(dòng)行走而返回至設(shè)置在室內(nèi)的充電座40，充電端子4與設(shè)于充電座40的端子部41連接，對(duì)電池13進(jìn)行充電。與商用電源連接的充電座40通常沿著室內(nèi)的側(cè)壁S設(shè)置。
[0051]在主體箱體2內(nèi)配置有對(duì)塵埃進(jìn)行集塵的集塵部30。集塵部30被收納在設(shè)于主體箱體2的集塵室39內(nèi)。集塵室39形成為覆蓋四方周面和底面的隔離室，除前壁以外的各壁面被封閉。在集塵室39的前壁導(dǎo)出與凹部8連通的第I吸氣路11和配置在凹部8的上方、與后述電機(jī)單元20連通的第2吸氣路12。
[0052]集塵部30配置在主體箱體2的中心線C上，如圖4所示，能夠打開(kāi)主體箱體2的蓋部3來(lái)取放。集塵部30在有底筒狀的集塵容器31的上表面安裝有具有過(guò)濾器33的上部蓋體32。上部蓋體32由可動(dòng)的卡止部32a卡止到集塵容器31，能夠通過(guò)卡止部32a的操作從集塵容器31拆下。由此能夠廢棄堆積在集塵容器31的塵埃。
[0053]在集塵容器31的周面，在前端開(kāi)口形成流入口 34a來(lái)導(dǎo)出與第I吸氣路11連通的流入路34。在集塵容器31內(nèi)設(shè)有通過(guò)與流入路34相連并彎曲向下方引導(dǎo)氣流的流入部34b。在上部蓋體32的周面，在前端開(kāi)口形成流出口 35a來(lái)導(dǎo)出與第2吸氣路12連通的流出路35。
[0054]在流入口 34a和流出口 35a的周?chē)O(shè)有與集塵室39的前壁密接的襯墊(未圖示)。由此，收納有集塵部30的集塵室39內(nèi)被封閉。集塵室39的前壁形成為傾斜面，能夠防止由于取放集塵部30時(shí)的滑動(dòng)造成的襯墊的劣化。
[0055]在主體箱體2內(nèi)的集塵室39的后方上部配置有擁有后述的CPU14a (參照?qǐng)D6)的控制基板14。在控制基板14設(shè)有包括控制清掃機(jī)器人I的各部的CPU14a的控制電路。在集塵室39的后方的下部配置有裝拆自如的電池13。電池13經(jīng)由充電端子4從充電座40充電，對(duì)控制基板14供給電力，對(duì)驅(qū)動(dòng)輪5、旋轉(zhuǎn)刷9、側(cè)刷10以及電動(dòng)送風(fēng)機(jī)22等的各電機(jī)部供給電力。
[0056]在主體箱體2的前部配置有電機(jī)單元20。電機(jī)單元20如圖5所示具備樹(shù)脂成形品的殼體21和收納在殼體21內(nèi)的電動(dòng)送風(fēng)機(jī)22。電動(dòng)送風(fēng)機(jī)22被由電機(jī)外殼22a覆蓋的渦輪風(fēng)扇形成。
[0057]在電動(dòng)送風(fēng)機(jī)22的電機(jī)外殼22a的軸向的一端開(kāi)口形成吸氣口(未圖不)，在周面的2個(gè)部位開(kāi)口形成排氣口(未圖示)。在殼體21的前表面，設(shè)有與電機(jī)外殼22a的吸氣口相對(duì)并且與第2吸氣路12連通的開(kāi)口部23。在殼體21的電動(dòng)送風(fēng)機(jī)22的兩側(cè)方設(shè)有與電機(jī)外殼22a的各排氣口分別連通的第I排氣路24a和第2排氣路24b。第I排氣路24a、第2排氣路24b與設(shè)置在主體箱體2的上表面的排氣口 7 (參照?qǐng)D2和圖3)連通。排氣口7相對(duì)于主體箱體2的前后方向在形成直角的橫向延伸。
[0058]在第I排氣路24a配置有具有一對(duì)電極(未圖示)的離子發(fā)生裝置25。對(duì)離子發(fā)生裝置25的電極施加包括交流波形或者脈沖波形的電壓，通過(guò)電極的電暈放電生成的離子向第I排氣路24a、即電動(dòng)送風(fēng)機(jī)22和排氣口 7之間的排氣流路釋放。
[0059]對(duì)一方電極施加正電壓，由電暈放電生成的氫離子與空氣中的水分結(jié)合產(chǎn)生主要包括H+(H2O)m的正離子。對(duì)另一方電極施加負(fù)電壓，由電暈放電生成的氧離子與空氣中的水分結(jié)合產(chǎn)生主要包括02—(H2O)n的負(fù)離子。其中，m、η是任意的自然數(shù)。H+ (H2O)m和02—(Η20) η在空氣中的浮游菌、臭味成分的表面凝集并包圍它們。
[0060]并且，如式(I)?(3)所示，通過(guò)碰撞使作為活性種的[.0Η](輕自由基)、Η202 (過(guò)氧化氫)在微生物等的表面上凝集生成來(lái)破壞浮游菌、臭味成分。其中，m’、n’是任意的自然數(shù)。因此，能夠通過(guò)產(chǎn)生正離子和負(fù)離子并將它們從排氣口 7送出來(lái)進(jìn)行室內(nèi)的除菌和除臭。
[0061]H+(H2O)IH + O2 — (H2O)η —.0H + 1/202 + (m + n)H20...(I)
[0062]H+(H2O)m 十 H+(H2O)m，+O2 (H2O)n+02 (H2O)η’
[0063]— 2.0H 十 O2+ (m 十 m’ 十 η 十 η’)H20...(2)
[0064]H+(H2O)m 十 H+(H2O)m，+O2 (H2O)n+02 (H2O)η’
[0065]— Η202+02+ (m 十 m’ 十 η 十 η’)H20...(3)
[0066]在排氣口 7的外側(cè)且在空氣流通方向下游配置有可動(dòng)式的百葉窗17。百葉窗17與排氣口 7同樣地，在相對(duì)于主體箱體2的前后方向形成直角的橫向延伸。百葉窗17能夠以相對(duì)于主體箱體2的前后方向形成直角的橫向延伸的軸線為中心擺動(dòng)來(lái)變更角度。百葉窗17接受來(lái)自控制基板14的控制信號(hào)，能夠使從排氣口 7排出的空氣的排氣方向在上下方向變更。
[0067]并且，清掃機(jī)器人I能夠通過(guò)使百葉窗17變位來(lái)根據(jù)主體箱體2自動(dòng)行走時(shí)的行走速度使從排氣口 7排出的空氣的排氣方向不同。例如，清掃機(jī)器人I以主體箱體2行走時(shí)比停止時(shí)更能朝向上方排出空氣的方式使百葉窗17向上方變位。另外，還能夠根據(jù)預(yù)先確定的低速行走、高速行走各自的狀態(tài)使百葉窗17變位，分別使在低速行走時(shí)和高速行走時(shí)從排氣口 7排出的空氣的排氣方向不同。
[0068]在此，控制基板14為了進(jìn)行清掃機(jī)器人I整體的動(dòng)作控制，包括圖6所示的CPU14a、其它未圖示的電子部件。CPU14a是中央運(yùn)算處理裝置，基于存儲(chǔ)、輸入到存儲(chǔ)部18等的程序、數(shù)據(jù)控制電動(dòng)送風(fēng)機(jī)22、離子發(fā)生裝置25、行走電機(jī)51、百葉窗17等構(gòu)成要素來(lái)實(shí)現(xiàn)一系列的清掃運(yùn)轉(zhuǎn)、離子送出運(yùn)轉(zhuǎn)。
[0069]此外，清掃機(jī)器人I分別具備用于驅(qū)動(dòng)電動(dòng)送風(fēng)機(jī)22的電機(jī)驅(qū)動(dòng)器22a、用于驅(qū)動(dòng)行走電機(jī)51的電機(jī)驅(qū)動(dòng)器51a、用于驅(qū)動(dòng)百葉窗17的控制單元17a。CPU14a對(duì)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器22a、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器51a以及控制單元17a分別發(fā)送控制信號(hào)，使電動(dòng)送風(fēng)機(jī)22、行走電機(jī)51以及百葉窗17驅(qū)動(dòng)。
[0070]另外，CPU14a從操作面板(未圖示)接受由用戶(hù)進(jìn)行的清掃機(jī)器人I的動(dòng)作的條件設(shè)定，將該條件設(shè)定存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部18等。而且，存儲(chǔ)部18能夠存儲(chǔ)清掃機(jī)器人I的設(shè)置場(chǎng)所周邊的行走路線圖18a。在行走路線圖18a中，用戶(hù)能夠預(yù)先記錄或者清掃機(jī)器人I本身能夠自動(dòng)記錄清掃機(jī)器人I的行走路徑、行走速度等行走的信息。
[0071]另外，清掃機(jī)器人I作為檢測(cè)主體箱體2的周邊環(huán)境的環(huán)境檢測(cè)裝置而具備臭味傳感器52和濕度傳感器53。
[0072]臭味傳感器52檢測(cè)主體箱體2周邊的臭味。臭味傳感器52包括例如半導(dǎo)體式、接觸燃燒式臭味傳感器，為了檢測(cè)清掃機(jī)器人I外部的臭味而配置在裝置外殼的附近。CPU 14a經(jīng)由控制單元52a與臭味傳感器52連接，基于從臭味傳感器52得到的輸出獲得主體箱體2的外部周邊的臭味信息。
[0073]濕度傳感器53檢測(cè)主體箱體2周邊的濕度。濕度傳感器53包括例如使用了高分子感濕材料的靜電電容式、電阻式濕度傳感器，為了檢測(cè)清掃機(jī)器人I外部的相對(duì)濕度而配置在裝置外殼的附近。CPU14a經(jīng)由控制單元53a與濕度傳感器53連接，基于從濕度傳感器53得到的輸出獲得主體箱體2外部周邊的濕度信息。
[0074]此外，在行走路線圖18a中，規(guī)定閾值以上的臭氣飄散的位置、濕度高于規(guī)定閾值以上的位置作為清掃機(jī)器人I的設(shè)置場(chǎng)所周邊的環(huán)境的特定位置被預(yù)先記錄。CPU14a將該特定位置判斷為基于主體箱體的周邊環(huán)境確定的位置，因此行走路線圖18a與臭味傳感器52、濕度傳感器53同樣地發(fā)揮作為檢測(cè)主體箱體2的周邊環(huán)境的環(huán)境檢測(cè)裝置的功能。
[0075]另外，清掃機(jī)器人I具備用于檢測(cè)主體箱體2周邊的人的存在的人感傳感器54。人感傳感器54包括例如利用紅外線、超聲波、可見(jiàn)光來(lái)檢測(cè)人的存在的人感傳感器，為了檢測(cè)清掃機(jī)器人I外部的人的存在而配置在裝置外殼的附近。CPU 14a經(jīng)由控制單元54a與人感傳感器54連接，基于從人感傳感器54得到的輸出獲得主體箱體2外部周邊的人的存在息。
[0076]在上述構(gòu)成的清掃機(jī)器人I中，在指示清掃運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，電動(dòng)送風(fēng)機(jī)22、離子發(fā)生裝置
25、驅(qū)動(dòng)輪5、旋轉(zhuǎn)刷9以及側(cè)刷10被驅(qū)動(dòng)。由此主體箱體2的旋轉(zhuǎn)刷9、驅(qū)動(dòng)輪5以及后輪16與地面F接觸而在規(guī)定的范圍內(nèi)自動(dòng)行走，從吸入口 6吸入包含地面F的塵埃的氣流。此時(shí)，通過(guò)旋轉(zhuǎn)刷9的旋轉(zhuǎn)使地面F上的塵埃被掃起并被導(dǎo)入凹部8內(nèi)。另外，通過(guò)側(cè)刷10的旋轉(zhuǎn)使吸入口 6的側(cè)方的塵埃被導(dǎo)入吸入口 6。
[0077]從吸入口 6吸入的氣流如箭頭Al所示在第I吸氣路11向后方流通，經(jīng)由流入口34a流入集塵部30。流入到集塵部30的氣流被過(guò)濾器33捕獲收集塵埃，經(jīng)由流出口 35a從集塵部30流出。由此塵埃集中并堆積在集塵容器31內(nèi)。從集塵部30流出的氣流如箭頭A2所示在第2吸氣路12向前方流通，經(jīng)由開(kāi)口部23流入電機(jī)單元20的電動(dòng)送風(fēng)機(jī)22。
[0078]經(jīng)過(guò)電動(dòng)送風(fēng)機(jī)22的氣流流經(jīng)第I排氣路24a和第2排氣路24b。在流經(jīng)第I排氣路24a的氣流中包含離子發(fā)生裝置25所釋放的離子。并且，從設(shè)于主體箱體2的上表面的排氣口 7如箭頭A3所示向上方后方沿傾斜方向排出包含離子的氣流。由此進(jìn)行室內(nèi)的清掃,并且在自動(dòng)行走的主體箱體2的排氣中包含的離子遍及室內(nèi)而進(jìn)行室內(nèi)的除菌、除臭。此時(shí)，從排氣口 7向上方排氣，因此能夠防止地面F的塵埃的卷起而提高室內(nèi)的清潔度。
[0079]此外，清掃機(jī)器人I除了如上所述能夠同時(shí)執(zhí)行清掃運(yùn)轉(zhuǎn)和離子送出運(yùn)轉(zhuǎn)以外，還能夠各自單獨(dú)地執(zhí)行清掃運(yùn)轉(zhuǎn)和離子送出運(yùn)轉(zhuǎn)。
[0080]另外，在使驅(qū)動(dòng)輪5的兩輪向相互相反的方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，主體箱體2以中心線C為中心旋轉(zhuǎn)而改變方向，進(jìn)行盤(pán)轉(zhuǎn)。由此能夠在希望的整體范圍內(nèi)使主體箱體2自動(dòng)行走并且避開(kāi)障礙物自動(dòng)行走。此外，還可以使驅(qū)動(dòng)輪5的兩輪相對(duì)于前進(jìn)時(shí)反轉(zhuǎn)而使主體箱體2后退。
[0081]在清掃結(jié)束時(shí)，主體箱體2自動(dòng)行走而返回至充電座40。由此充電端子4與端子部41連接，電池13被充電。
[0082]并且，清掃機(jī)器人I基于從作為環(huán)境檢測(cè)裝置的臭味傳感器52、濕度傳感器53以及行走路線圖18a、人感傳感器54得到的信息執(zhí)行獨(dú)特的動(dòng)作。例如，主體箱體2在基于環(huán)境檢測(cè)裝置檢測(cè)到的周邊環(huán)境而確定的特定位置停留固定時(shí)間，從排氣口 7送出包含離子的氣流。以下用圖7?圖10所示的動(dòng)作流程說(shuō)明這些動(dòng)作。
[0083]首先，按照?qǐng)D7所示的流程說(shuō)明清掃機(jī)器人I的臭味檢測(cè)的動(dòng)作。圖7是表示清掃機(jī)器人I的臭味檢測(cè)的動(dòng)作的流程圖。
[0084]在清掃機(jī)器人I的運(yùn)轉(zhuǎn)開(kāi)始時(shí)(圖7的開(kāi)始)，CPU14a 一邊使主體箱體2行走來(lái)執(zhí)行清掃和離子送出，一邊經(jīng)由控制單元52a使臭味傳感器52工作(圖7的步驟# 101)。并且，判斷臭味傳感器52是否檢測(cè)到規(guī)定閾值以上的臭味(步驟# 102)。此外，預(yù)先確定關(guān)于臭味的閾值并將該閾值存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部18等。在臭味傳感器52沒(méi)有檢測(cè)到規(guī)定閾值以上的臭味的情況下(步驟# 102的否)，返回步驟# 101繼續(xù)由臭味傳感器52進(jìn)行臭味檢測(cè)。
[0085]在臭味傳感器52檢測(cè)到規(guī)定閾值以上的臭味的情況下(步驟# 102的是)，CPU14a經(jīng)由電機(jī)驅(qū)動(dòng)器51a控制行走電機(jī)51，使主體箱體2的行走停止(步驟# 103)。然后，使用計(jì)時(shí)部(未圖示)開(kāi)始測(cè)量時(shí)間(步驟# 104)。
[0086]然后，清掃機(jī)器人I使驅(qū)動(dòng)輪5的兩輪向相反的方向旋轉(zhuǎn)，主體箱體2不移動(dòng)而就地繞中心線C盤(pán)轉(zhuǎn)(步驟# 105)。并且，針對(duì)在步驟# 104中開(kāi)始的計(jì)時(shí)判斷是否經(jīng)過(guò)了固定時(shí)間、例如30秒(步驟# 106)。該預(yù)先設(shè)定為30秒的固定時(shí)間是主體箱體2任意的滯留時(shí)間且能夠適當(dāng)?shù)厝我庠O(shè)定，將該固定時(shí)間存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部18等。
[0087]清掃機(jī)器人I重復(fù)步驟# 105的盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)作，直到經(jīng)過(guò)30秒為止(步驟# 106的否)。由此清掃機(jī)器人I基于臭味傳感器52檢測(cè)到規(guī)定閾值以上的臭味而將該檢測(cè)位置作為特定位置停留固定時(shí)間，從排氣口 7送出包含離子的氣流。
[0088]在經(jīng)過(guò)30秒后(步驟# 106的是)，清掃機(jī)器人I結(jié)束計(jì)時(shí)和盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)作(步驟
#107)。并且，清掃機(jī)器人I再次開(kāi)始通常的行走(步驟# 108)，返回步驟# 101繼續(xù)由臭味傳感器52進(jìn)行臭味檢測(cè)。
[0089]接著，按照?qǐng)D8所示的流程說(shuō)明清掃機(jī)器人I的濕度檢測(cè)的動(dòng)作。圖8是表示清掃機(jī)器人I的濕度檢測(cè)的動(dòng)作的流程圖。
[0090]在清掃機(jī)器人I的運(yùn)轉(zhuǎn)開(kāi)始時(shí)(圖8的開(kāi)始)，CPU14a 一邊使主體箱體2行走來(lái)執(zhí)行清掃和離子送出，一邊經(jīng)由控制單元53a使?jié)穸葌鞲衅?3工作(圖8的步驟# 201)。并且，判斷濕度傳感器53是否檢測(cè)到規(guī)定閾值以上的濕度(步驟# 202)。此外，關(guān)于濕度的閾值被預(yù)先確定而存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部18等。在濕度傳感器53沒(méi)有檢測(cè)到規(guī)定閾值以上的濕度的情況下(步驟# 202的否)，返回步驟# 201繼續(xù)由濕度傳感器53進(jìn)行濕度檢測(cè)。
[0091]在濕度傳感器53檢測(cè)到規(guī)定閾值以上的濕度的情況下(步驟# 202的是)，CPU14a經(jīng)由電機(jī)驅(qū)動(dòng)器51a控制行走電機(jī)51，使主體箱體2的行走停止(步驟# 203)。接著，使用計(jì)時(shí)部(未圖示)開(kāi)始測(cè)量時(shí)間(步驟# 204)。
[0092]然后，清掃機(jī)器人I使驅(qū)動(dòng)輪5的兩輪向相反的方向旋轉(zhuǎn)，主體箱體2不移動(dòng)而就地繞中心線C盤(pán)轉(zhuǎn)(步驟# 205)。并且，針對(duì)在步驟# 204中開(kāi)始的計(jì)時(shí)判斷是否經(jīng)過(guò)了固定時(shí)間、例如30秒(步驟# 206)。該預(yù)先設(shè)定為30秒的固定時(shí)間是主體箱體2任意的滯留時(shí)間且能夠適當(dāng)?shù)厝我庠O(shè)定，將該固定時(shí)間預(yù)先存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部18等。
[0093]清掃機(jī)器人I重復(fù)步驟# 205的盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)作，直到經(jīng)過(guò)30秒為止(步驟# 206的否)。由此清掃機(jī)器人I基于濕度傳感器53檢測(cè)到規(guī)定閾值以上的濕度而將該檢測(cè)位置作為特定位置停留固定時(shí)間，從排氣口 7送出包含離子的氣流。
[0094]在經(jīng)過(guò)30秒后(步驟# 206的是)，清掃機(jī)器人I結(jié)束計(jì)時(shí)和盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)作(步驟
#207)。并且，清掃機(jī)器人I再次開(kāi)始通常的行走(步驟# 208)，返回步驟# 201繼續(xù)由濕度傳感器53進(jìn)行濕度檢測(cè)。
[0095]接著，按照?qǐng)D9所示的流程說(shuō)明清掃機(jī)器人I的行走路線圖18a的動(dòng)作。圖9是表示清掃機(jī)器人I的行走路線圖18a的動(dòng)作的流程圖。
[0096]在清掃機(jī)器人I的運(yùn)轉(zhuǎn)開(kāi)始時(shí)(圖9的開(kāi)始)，CPU14a 一邊使主體箱體2行走來(lái)執(zhí)行清掃和離子送出，一邊執(zhí)行行走路線圖18a的檢查(圖9的步驟# 301)。并且，基于主體箱體2的當(dāng)前所在地和行走路線圖18a所記錄的信息判斷是否已到達(dá)規(guī)定閾值以上的臭氣飄散的位置、或者達(dá)到規(guī)定閾值以上的濕度高的位置(步驟# 302)。此外，行走路線圖18a將規(guī)定閾值以上的臭氣飄散的位置、規(guī)定閾值以上的濕度高的位置作為清掃機(jī)器人I的設(shè)置場(chǎng)所周邊的環(huán)境的特定位置而預(yù)先記錄，并存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部18等。在主體箱體2沒(méi)有到達(dá)該周邊環(huán)境的特定位置的情況下(步驟# 302的否)，返回步驟# 301，一邊執(zhí)行行走路線圖18a的檢查一邊繼續(xù)行走。
[0097]在主體箱體2已到達(dá)該周邊環(huán)境的特定位置的情況下(步驟# 302的是)，CPU 14a經(jīng)由電機(jī)驅(qū)動(dòng)器51a控制行走電機(jī)51，使主體箱體2的行走停止(步驟# 303)。接著，使用計(jì)時(shí)部(未圖示)開(kāi)始測(cè)量時(shí)間(步驟# 304)。
[0098]然后，清掃機(jī)器人I使驅(qū)動(dòng)輪5的兩輪向相反的方向旋轉(zhuǎn)，主體箱體2不移動(dòng)而就地繞中心線C盤(pán)轉(zhuǎn)(步驟# 305)。并且，針對(duì)在步驟# 304中開(kāi)始的計(jì)時(shí)判斷是否經(jīng)過(guò)了固定時(shí)間、例如30秒(步驟# 306)。該預(yù)先設(shè)定為30秒的固定時(shí)間是主體箱體2任意的滯留時(shí)間且能夠適當(dāng)?shù)厝我庠O(shè)定，將該固定時(shí)間預(yù)先存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部18等。
[0099]清掃機(jī)器人I重復(fù)步驟# 305的盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)作，直到經(jīng)過(guò)30秒為止(步驟# 306的否)。由此清掃機(jī)器人I在作為行走路線圖18a所記錄的規(guī)定閾值以上的臭氣飄散的位置、規(guī)定閾值以上的濕度高的位置的特定位置停留固定時(shí)間，從排氣口 7送出包含離子的氣流。
[0100]在經(jīng)過(guò)30秒后(步驟# 306的是)，清掃機(jī)器人I結(jié)束計(jì)時(shí)和盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)作(步驟
#307)。并且，清掃機(jī)器人I再次開(kāi)始通常的行走(步驟# 308)，回到步驟# 301，一邊執(zhí)行行走路線圖18a的檢查一邊繼續(xù)行走。
[0101]此外，如上所述，除了清掃機(jī)器人I在針對(duì)整個(gè)設(shè)置場(chǎng)所的運(yùn)轉(zhuǎn)的途中到達(dá)行走路線圖18a所記錄的特定位置時(shí)停留固定時(shí)間的方法以外，也可以設(shè)為使清掃機(jī)器人I在運(yùn)轉(zhuǎn)開(kāi)始時(shí)或者結(jié)束時(shí)移動(dòng)到特定位置并停留固定時(shí)間。
[0102]接著，按照?qǐng)D10所示的流程說(shuō)明清掃機(jī)器人I的人檢測(cè)的動(dòng)作。圖10是表示清掃機(jī)器人I的人檢測(cè)的動(dòng)作的流程圖。
[0103]在清掃機(jī)器人I的運(yùn)轉(zhuǎn)開(kāi)始時(shí)(圖10的開(kāi)始)，CPU14a 一邊使主體箱體2行走來(lái)執(zhí)行清掃和離子送出，一邊經(jīng)由控制單元54a使人感傳感器54工作(圖10的步驟# 401)。并且，判斷人感傳感器54在來(lái)自排氣口 7的空氣的排氣方向是否檢測(cè)到人的存在(步驟
#402)。在人感傳感器54沒(méi)有在來(lái)自排氣口 7的排氣方向檢測(cè)到人的存在的情況下(步驟
#402的否)，返回步驟# 401繼續(xù)由人感傳感器54進(jìn)行人的存在的檢測(cè)。
[0104]在人感傳感器54在來(lái)自排氣口 7的排氣方向上檢測(cè)到人的存在的情況下(步驟
#402的是)，清掃機(jī)器人I使驅(qū)動(dòng)輪5的兩輪的旋轉(zhuǎn)速度不同，使主體箱體2 —邊旋轉(zhuǎn)一邊移動(dòng)(步驟# 403)。并且，判斷人感傳感器54檢測(cè)到的存在人的方向與來(lái)自排氣口 7的排氣方向是否一致(步驟# 404)。
[0105]在存在人的方向與來(lái)自排氣口 7的排氣方向一致的期間中(步驟# 404的是)，清掃機(jī)器人I重復(fù)步驟# 403的旋轉(zhuǎn)移動(dòng)動(dòng)作。由此清掃機(jī)器人I基于來(lái)自人感傳感器54的檢測(cè)信息，以使存在人的方向與來(lái)自排氣口 7的空氣的排氣方向不同的方式使主體箱體2變位。
[0106]在存在人的方向與來(lái)自排氣口 7的排氣方向不一致后(步驟# 404的否)，清掃機(jī)器人I結(jié)束旋轉(zhuǎn)移動(dòng)動(dòng)作(步驟# 405)。然后，清掃機(jī)器人I再次開(kāi)始通常的行走(步驟
#406),回到步驟# 401繼續(xù)由人感傳感器54進(jìn)行人的存在的檢測(cè)。
[0107]如上所述，清掃機(jī)器人I具備:離子發(fā)生裝置25，其對(duì)主體箱體2內(nèi)的第I排氣路24a釋放離子；以及環(huán)境檢測(cè)裝置(例如臭味傳感器52、濕度傳感器53以及行走路線圖18a)，其檢測(cè)主體箱體2的周邊環(huán)境，在基于環(huán)境檢測(cè)裝置檢測(cè)到的主體箱體2的周邊環(huán)境確定的特定位置停留固定時(shí)間，從排氣口 7送出包含離子的氣流。由此，清掃機(jī)器人I能夠自動(dòng)確定并停留在需要散布離子的場(chǎng)所，能夠針對(duì)所確定的希望的場(chǎng)所有效地散布離子。
[0108]另外，在清掃機(jī)器人I中，上述環(huán)境檢測(cè)裝置是檢測(cè)主體箱體2周邊的臭味的臭味傳感器52，清掃機(jī)器人I在具有規(guī)定閾值以上的臭味的特定位置停留并送出包含離子的氣流。因此，清掃機(jī)器人I能夠?qū)Τ魵怙h散的位置重點(diǎn)地散布離子。
[0109]另外，在清掃機(jī)器人I中，上述環(huán)境檢測(cè)裝置是檢測(cè)主體箱體2周邊的濕度的濕度傳感器53，清掃機(jī)器人I在具有規(guī)定閾值以上的濕度的特定位置停留并送出包含離子的氣流。因此，清掃機(jī)器人I能夠?qū)穸雀叩奈恢弥攸c(diǎn)地散布離子。
[0110]另外，在清掃機(jī)器人I中，上述環(huán)境檢測(cè)裝置是記錄了清掃機(jī)器人I的設(shè)置場(chǎng)所周邊的特定位置的行走路線圖18a，清掃機(jī)器人I在預(yù)先記錄在行走路線圖18a中的需要離子的特定位置停留并送出包含離子的氣流。因此，清掃機(jī)器人I能夠?qū)︻A(yù)先記載在行走路線圖18a中的臭氣飄散的位置、濕度高的位置重點(diǎn)地散布離子。
[0111]此外，上述“特定位置”可以設(shè)為基于環(huán)境檢測(cè)裝置檢測(cè)到的主體箱體2的周邊環(huán)境、例如周邊空氣的狀態(tài)而確定的位置。作為該特定位置，可以設(shè)為例如所述臭味傳感器52檢測(cè)到的臭氣飄散的位置、濕度傳感器53檢測(cè)到的濕度高的位置等，但不限于此。
[0112]另外，清掃機(jī)器人I基于來(lái)自人感傳感器54的檢測(cè)信息，以存在人的方向與來(lái)自排氣口 7的空氣的排氣方向不同的方式使主體箱體2變位，因此當(dāng)檢測(cè)到人的存在時(shí)，向不存在人的方向排氣。因此，能夠避免從排氣口 7排出的空氣直接接觸到人，能夠抑制人感到不快。
[0113]另外，清掃機(jī)器人I使可動(dòng)式百葉窗17變位，由此根據(jù)主體箱體2自動(dòng)行走時(shí)的行走速度使從排氣口 7排出的空氣的排氣方向不同，因此，根據(jù)行走速度對(duì)不同的區(qū)域散布離子。特別是，清掃機(jī)器人I以使主體箱體2行走時(shí)比停止時(shí)更能朝向上方排出空氣的方式使百葉窗17變位。由此，清掃機(jī)器人I隨著主體箱體2的行走速度成為高速而對(duì)更廣的區(qū)域散布離子。因此，能夠期待在更廣的區(qū)域發(fā)揮除臭、除菌的離子效能。
[0114]并且，根據(jù)本發(fā)明的上述實(shí)施方式的構(gòu)成，清掃機(jī)器人I的主體箱體2在基于環(huán)境檢測(cè)裝置檢測(cè)到的周邊環(huán)境確定的特定位置停留固定時(shí)間，從排氣口 7送出包含離子的氣流。由此，清掃機(jī)器人I能夠自動(dòng)確定并停止在需要散布離子的場(chǎng)所，能夠?qū)Υ_定的所希望的場(chǎng)所有效地散布離子。因此，能夠提供出可以對(duì)需要離子的場(chǎng)所有效地散布離子的作為自動(dòng)行走式離子發(fā)生器的清掃機(jī)器人I。
[0115]以上，針對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行了說(shuō)明，但本發(fā)明的范圍不限于此，能夠在不脫離發(fā)明宗旨的范圍內(nèi)進(jìn)行各種變更來(lái)實(shí)施。
[0116]工業(yè)h的可利用件
[0117]根據(jù)本發(fā)明，能夠利用于在地面上自動(dòng)行走的自動(dòng)行走式離子發(fā)生器和清掃機(jī)器人。
[0118]附圖標(biāo)記說(shuō)明
[0119]I 清掃機(jī)器人(自動(dòng)行走式離子發(fā)生器)
[0120]2 主體箱體
[0121]5 驅(qū)動(dòng)輪
[0122]6 吸入口
[0123]7 排氣口
[0124]8 凹部
[0125]9 旋轉(zhuǎn)刷
[0126]10 側(cè)刷
[0127]11 第I吸氣路
[0128]12 第2吸氣路
[0129]13 電池
[0130]14 控制基板
[0131]14a CPU
[0132]17 百葉窗
[0133]18 存儲(chǔ)部
[0134]18a行走路線圖(環(huán)境檢測(cè)裝置、路線圖)
[0135]20 電機(jī)單元
[0136]21 殼體[0137]22電動(dòng)送風(fēng)機(jī)
[0138]23開(kāi)口部
[0139]24a第I排氣路
[0140]24b第2排氣路(排氣流路)
[0141]25離子發(fā)生裝置
[0142]30集塵部
[0143]31集塵容器
[0144]51行走電機(jī)
[0145]52臭味傳感器(環(huán)境檢測(cè)裝置)
[0146]53濕度傳感器(環(huán)境檢測(cè)裝置)
[0147]54人 感傳感器
【權(quán)利要求】
1.一種自動(dòng)行走式離子發(fā)生器，其特征在于， 具備:主體箱體，其開(kāi)口形成有吸入口和排氣口并在地面上自動(dòng)行走； 電動(dòng)送風(fēng)機(jī)，其配置在上述主體箱體內(nèi)； 離子發(fā)生裝置，其向上述電動(dòng)送風(fēng)機(jī)和上述排氣口之間的排氣流路內(nèi)釋放離子；以及 環(huán)境檢測(cè)裝置，其檢測(cè)上述主體箱體的周邊環(huán)境， 上述自動(dòng)行走式離子發(fā)生器，在基于上述環(huán)境檢測(cè)裝置檢測(cè)到的上述主體箱體的周邊環(huán)境而確定的特定位置停留固定時(shí)間，通過(guò)上述離子發(fā)生裝置和上述電動(dòng)送風(fēng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)從上述排氣口送出包含離子的氣流。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)行走式離子發(fā)生器，其特征在于， 上述環(huán)境檢測(cè)裝置是檢測(cè)上述主體箱體的周邊的臭味的臭味傳感器， 上述自動(dòng)行走式離子發(fā)生器，基于上述臭味傳感器檢測(cè)到規(guī)定閾值以上的臭味而將該檢測(cè)位置作為上述特定位置停留固定時(shí)間，從上述排氣口送出包含離子的氣流。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)行走式離子發(fā)生器，其特征在于， 上述環(huán)境檢測(cè)裝置是檢測(cè)上述主體箱體周邊的濕度的濕度傳感器， 上述自動(dòng)行走式離子發(fā)生器，基于上述濕度傳感器檢測(cè)到規(guī)定閾值以上的濕度而將該檢測(cè)位置作為上述特定位置停留固定時(shí)間，從上述排氣口送出包含離子的氣流。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)行走式離子發(fā)生器，其特征在于， 上述環(huán)境檢測(cè)裝置是記錄有自動(dòng)行走式離子發(fā)生器的設(shè)置場(chǎng)所周邊的上述特定位置的路線圖， 上述自動(dòng)行走式離子發(fā)生器，在上述路線圖所記錄的上述特定位置停留固定時(shí)間，從上述排氣口送出包含離子的氣流。
5.根據(jù)權(quán)利要求1?權(quán)利要求4中的任一項(xiàng)所述的自動(dòng)行走式離子發(fā)生器，其特征在于， 具備檢測(cè)人的存在的人感傳感器， 上述自動(dòng)行走式離子發(fā)生器，基于來(lái)自上述人感傳感器的檢測(cè)信息，按照存在人的方向與來(lái)自上述排氣口的空氣的排氣方向不同的方式使上述主體箱體變位。
6.根據(jù)權(quán)利要求1?權(quán)利要求5中的任一項(xiàng)所述的自動(dòng)行走式離子發(fā)生器，其特征在于， 具備能夠變更從上述排氣口排出的空氣的排氣方向的可動(dòng)式百葉窗， 通過(guò)使上述可動(dòng)式百葉窗變位，由此根據(jù)上述主體箱體的自動(dòng)行走時(shí)的行走速度使從上述排氣口排出的空氣的排氣方向不同。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的自動(dòng)行走式離子發(fā)生器，其特征在于， 按照使上述主體箱體在行走時(shí)比停止時(shí)更能朝向上方排出空氣的方式使上述可動(dòng)式百葉窗變位。
8.一種清掃機(jī)器人，其特征在于， 在權(quán)利要求1?權(quán)利要求7所述的自動(dòng)行走式離子發(fā)生器設(shè)有集塵部，上述集塵部對(duì)利用上述電動(dòng)送風(fēng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)而從上述吸入口吸入的氣流的塵埃進(jìn)行集塵。
【文檔編號(hào)】A47L9/00GK103841870SQ201280047887
【公開(kāi)日】2014年6月4日 申請(qǐng)日期:2012年9月7日 優(yōu)先權(quán)日:2011年10月7日
【發(fā)明者】松原孝, 阪本實(shí)雄 申請(qǐng)人:夏普株式會(huì)社