專利名稱：一種用于風(fēng)力發(fā)電機(jī)塔筒的清洗機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，尤其是一種可以用于風(fēng)力發(fā)電機(jī)塔筒清洗作業(yè)的機(jī)器人。
背景技術(shù)：
風(fēng)能是一種可再生的清潔能源。近30年來(lái)，國(guó)際上在風(fēng)能的利用方面，無(wú)論是理論研究還是應(yīng)用研究都取得了重大進(jìn)步。與此同時(shí)，風(fēng)能利用的關(guān)鍵部分一風(fēng)力發(fā)電機(jī)的維護(hù)工作量也必將大大增加，塔筒的清潔就是其中重要的一部分。在風(fēng)力發(fā)電機(jī)組中，塔筒的主要功能是用作支撐風(fēng)力機(jī)的架子，它不僅要有一定的高度，使風(fēng)力機(jī)處在較為合理的位置上運(yùn)轉(zhuǎn)，而且還應(yīng)有足夠的強(qiáng)度與剛度，以保證在臺(tái)風(fēng)或暴風(fēng)襲擊時(shí)，不會(huì)使整機(jī)傾倒，塔筒在當(dāng)前風(fēng)力發(fā)電機(jī)組中大量采用，其優(yōu)點(diǎn)是美觀大方、上下塔筒安全可靠。塔筒的重量占風(fēng)力發(fā)電機(jī)組總重量的1/2左右，其成本占風(fēng)力發(fā)電機(jī)組制造成本的15%左右，不同規(guī)格風(fēng)力發(fā)電機(jī)的塔筒規(guī)格不一樣，常規(guī)L 5麗風(fēng)力發(fā)電機(jī)的塔筒應(yīng)該在60m-65m左右，2. 5MW應(yīng)該在65m_80m左右。因此，塔筒的造價(jià)和安裝費(fèi)用較高，而良好的清潔可以提高塔筒的防腐性能，大大延長(zhǎng)塔筒的使用壽命，提高資源的利用率，增加經(jīng)濟(jì)效益和社會(huì)效益。目前的塔筒清潔工作主要是由人工完成，作業(yè)效率低，周期長(zhǎng)，清潔費(fèi)用高，并且隨著勞動(dòng)力價(jià)格等的增加呈現(xiàn)不斷增加趨勢(shì)，更重要的是由于塔筒的高度較高，工人高空作業(yè)具有一定的危險(xiǎn)性，意外保險(xiǎn)及傷亡賠償費(fèi)用占據(jù)總開(kāi)支的比例較高。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明實(shí)施例的目的是提供一種用于風(fēng)力發(fā)電機(jī)塔筒的清洗機(jī)器人，能夠?qū)崿F(xiàn)塔筒表面的全覆蓋清潔，能夠完全代替人工進(jìn)行風(fēng)力發(fā)電機(jī)塔筒表面的高空清潔作業(yè)，減少了整個(gè)清潔工作的時(shí)間和費(fèi)用。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種用于風(fēng)力發(fā)電機(jī)塔筒的清洗機(jī)器人，包括機(jī)艙；全向輪，安裝在所述機(jī)艙，用于支撐所述機(jī)艙在塔筒表面移動(dòng)；磁鐵，安裝在所述機(jī)艙，用于提供使機(jī)器人緊貼在塔筒表面的吸附力；清洗裝置，安裝在所述機(jī)艙，用于清洗所述塔筒表面；吊環(huán)，安裝在所述機(jī)艙，用于通過(guò)鋼索連接卷?yè)P(yáng)機(jī)；控制機(jī)構(gòu)，用于通過(guò)控制卷?yè)P(yáng)機(jī)來(lái)控制所述機(jī)艙上下移動(dòng)，通過(guò)控制風(fēng)力發(fā)電機(jī)的偏航系統(tǒng)來(lái)控制所述機(jī)艙沿所述塔筒表面的圓周方向移動(dòng)。優(yōu)選地，上述的清洗機(jī)器人中，所述清洗裝置包括由電機(jī)驅(qū)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)清洗頭，安裝在所述機(jī)艙；清洗液儲(chǔ)存箱，位于所述機(jī)艙中；
管道，連接所述旋轉(zhuǎn)清洗頭和所述清洗液儲(chǔ)存箱。優(yōu)選地，上述的清洗機(jī)器人中，所述機(jī)艙具有正方形的機(jī)艙本體，所述機(jī)艙本體的四角都具有懸臂，每個(gè)懸臂上安裝一個(gè)所述旋轉(zhuǎn)清洗頭。優(yōu)選地，上述的清洗機(jī)器人中，所述機(jī)艙本體的下表面也安裝一個(gè)所述旋轉(zhuǎn)清洗頭。優(yōu)選地，上述的清洗機(jī)器人中，安裝在兩個(gè)相鄰懸臂上的所述旋轉(zhuǎn)清洗頭的外邊緣的最小距離，小于所述旋轉(zhuǎn)清洗頭的直徑。優(yōu)選地，上述的清洗機(jī)器人中，所述清洗裝置還包括噴頭，用于對(duì)所述旋轉(zhuǎn)清洗頭清潔過(guò)的區(qū)域進(jìn)行沖洗；廢液收集裝置，用于收集所述旋轉(zhuǎn)清洗頭進(jìn)行清洗時(shí)產(chǎn)生的廢液和所述噴頭進(jìn)行沖洗時(shí)產(chǎn)生的廢液。優(yōu)選地，上述的清洗機(jī)器人中，所述清洗裝置上安裝有清潔度傳感器，用于獲得所述塔筒表面的當(dāng)前區(qū)域的清潔度信息；所述控制機(jī)構(gòu)具體包括方案制定模塊，用于根據(jù)所述清潔度信息，確定所述當(dāng)前區(qū)域的清洗時(shí)間、清洗力度或清洗次數(shù)；清洗控制模塊，用于控制所述機(jī)艙由上向下移動(dòng)，并在由上向下移動(dòng)的過(guò)程中使所述清洗裝置處于運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)；偏移控制模塊，用于在所述機(jī)艙到達(dá)塔筒底部后，控制所述機(jī)艙沿所述圓周方向移動(dòng)一個(gè)預(yù)定行程，然后控制所述機(jī)艙由下向上移動(dòng)，返回所述塔筒頂部，所述預(yù)定行程小于或等于所述清洗裝置的清潔寬度。優(yōu)選地，上述的清洗機(jī)器人中，所述偏移控制模塊，還用于在所述機(jī)艙由下向上移動(dòng)的過(guò)程中使所述清洗裝置處于停轉(zhuǎn)狀態(tài)。優(yōu)選地，上述的清洗機(jī)器人中，所述清洗控制模塊和所述偏移控制模塊設(shè)置在所述機(jī)艙中，所述方案制定模塊設(shè)置在控制終端中，所述方案制定模塊通過(guò)無(wú)線方式連接所述清洗控制模塊和所述偏移控制模塊。優(yōu)選地，上述的清洗機(jī)器人中，還包括液位檢測(cè)單元，用于檢測(cè)清洗液儲(chǔ)存箱的液位，在所述液位低于液位門限值后向所述控制終端發(fā)送提示信息；電量檢測(cè)單元，用于檢測(cè)電池的剩余電量，在所述剩余電量低于電量門限值后向所述控制終端發(fā)送提示信息；自動(dòng)停機(jī)單元，用于檢測(cè)所述清洗機(jī)器人的運(yùn)行狀況，在檢測(cè)到錯(cuò)誤信息后使所述清洗機(jī)器人停止工作，并向所述控制終端發(fā)送提示信息。本發(fā)明實(shí)施例至少存在以下技術(shù)效果I)本發(fā)明實(shí)施例提供的清洗機(jī)器人，通過(guò)磁鐵和全向輪使得機(jī)器人緊貼在塔筒表面并能在塔筒表面移動(dòng)，通過(guò)吊環(huán)和鋼索連接卷?yè)P(yáng)機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人上下移動(dòng)，通過(guò)控制機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)偏移并選擇清潔范圍和清潔方案，因此本發(fā)明實(shí)施例提供的清洗機(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn)塔筒表面的全覆蓋清潔，能夠完全代替人工進(jìn)行風(fēng)力發(fā)電機(jī)塔筒表面的高空清潔作業(yè)，極大地降低了意外傷害保險(xiǎn)和傷害賠償費(fèi)用，并且清潔效率高，清潔工作周期短，減少了整個(gè)清潔工作的時(shí)間和費(fèi)用。
2)本發(fā)明實(shí)施例中，通過(guò)噴頭進(jìn)行二次清潔，以保證清洗質(zhì)量，廢液收集裝置可以為安裝在清洗機(jī)器人下部的集水槽，收集清洗塔筒后的污水，避免對(duì)下方塔筒表面進(jìn)行二次污染，減少機(jī)器人清洗的工作量，進(jìn)而減少能源消耗，同時(shí)收集的污水進(jìn)行簡(jiǎn)單處理后可以再次利用用于清洗，提高水資源的利用率，特別適合水源不充足和水源運(yùn)輸不便利地區(qū)。3 )本發(fā)明實(shí)施例中，將工作狀態(tài)等信息通過(guò)無(wú)線模塊實(shí)時(shí)發(fā)送到使用者的控制終端500，使用者可以參考這些信息在控制終端上編寫清洗方案和實(shí)時(shí)監(jiān)控和控制機(jī)器人的工作狀態(tài)，具有清洗自動(dòng)化和無(wú)線遙控特點(diǎn)。


圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的清洗機(jī)器人的背部視圖；圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的清洗機(jī)器人的底部視圖；圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的清洗機(jī)器人的控制機(jī)構(gòu)的原理圖。其中，附圖標(biāo)記說(shuō)明如下機(jī)艙100，全向輪110，吊環(huán)120，懸臂130磁鐵200旋轉(zhuǎn)清洗頭310，清洗液儲(chǔ)存箱320，管道330清潔度傳感器410，方案制定模塊420，清洗控制模塊430，偏移控制模塊440控制終端500
具體實(shí)施例方式為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖對(duì)具體實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)描述。圖1、圖2分別為本發(fā)明實(shí)施例提供的清洗機(jī)器人的背部視圖和底部視圖，如圖1、圖2所示，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種用于風(fēng)力發(fā)電機(jī)塔筒的清洗機(jī)器人，包括機(jī)艙100 ；全向輪110，安裝在所述機(jī)艙，用于支撐所述機(jī)艙在塔筒表面移動(dòng)；磁鐵200，安裝在所述機(jī)艙，用于提供使機(jī)器人緊貼在塔筒表面的吸附力；清洗裝置，安裝在所述機(jī)艙，用于清洗所述塔筒表面；吊環(huán)120，安裝在所述機(jī)艙，用于通過(guò)鋼索連接卷?yè)P(yáng)機(jī)；控制機(jī)構(gòu)，用于通過(guò)控制卷?yè)P(yáng)機(jī)來(lái)控制所述機(jī)艙上下移動(dòng)，通過(guò)控制風(fēng)力發(fā)電機(jī)的偏航系統(tǒng)來(lái)控制所述機(jī)艙沿所述塔筒表面的圓周方向移動(dòng)?？梢?jiàn)，本發(fā)明實(shí)施例提供的清洗機(jī)器人，通過(guò)磁鐵和全向輪使得機(jī)器人緊貼在塔筒表面并能在塔筒表面移動(dòng)，通過(guò)吊環(huán)和鋼索連接卷?yè)P(yáng)機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人上下移動(dòng)，通過(guò)控制機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)偏移并選擇清潔范圍和清潔方案，因此本發(fā)明實(shí)施例提供的清洗機(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn)塔筒表面的全覆蓋清潔，能夠完全代替人工進(jìn)行風(fēng)力發(fā)電機(jī)塔筒表面的高空清潔作業(yè)，極大地降低了意外傷害保險(xiǎn)和傷害賠償費(fèi)用，并且清潔效率高，清潔工作周期短，減少了整個(gè)清潔工作的時(shí)間和費(fèi)用。其中，風(fēng)力發(fā)電機(jī)的偏航系統(tǒng)，是用來(lái)調(diào)整風(fēng)機(jī)的槳葉轉(zhuǎn)子工作時(shí)的朝向的，其能夠?qū)崿F(xiàn)相對(duì)塔筒的轉(zhuǎn)動(dòng)，偏航系統(tǒng)一般是針對(duì)風(fēng)向進(jìn)行自動(dòng)控制的，通過(guò)對(duì)偏航系統(tǒng)進(jìn)行主動(dòng)控制，可以實(shí)現(xiàn)相對(duì)塔筒的精確轉(zhuǎn)動(dòng)，配合懸掛的鋼索和塔筒底部的導(dǎo)軌，就能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)艙沿所述塔筒表面的圓周方向的精確移動(dòng)控制。在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，清洗裝置包括由電機(jī)驅(qū)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)清洗頭310，安裝在所述機(jī)艙；清洗液儲(chǔ)存箱320，位于所述機(jī)艙中；管道330，連接所述旋轉(zhuǎn)清洗頭和所述清洗液儲(chǔ)存箱。如圖1所示，所述機(jī)艙具有正方形的機(jī)艙本體，所述機(jī)艙本體的四角都具有懸臂130，如圖2所示，每個(gè)懸臂130上安裝一個(gè)所述旋轉(zhuǎn)清洗頭。所述機(jī)艙本體的下表面也安裝一個(gè)所述旋轉(zhuǎn)清洗頭。其中，安裝在兩個(gè)相鄰懸臂上的所述旋轉(zhuǎn)清洗頭的外邊緣的最小距離，小于所述旋轉(zhuǎn)清洗頭的直徑。從而保障機(jī)艙無(wú)論是上下移動(dòng)還是左右移動(dòng)，旋轉(zhuǎn)清洗頭能夠全面覆蓋所經(jīng)過(guò)的區(qū)域，不留縫隙。在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述清洗裝置還包括噴頭，用于對(duì)所述旋轉(zhuǎn)清洗頭清潔過(guò)的區(qū)域進(jìn)行沖洗；廢液收集裝置，用于收集所述旋轉(zhuǎn)清洗頭進(jìn)行清洗時(shí)產(chǎn)生的廢液和所述噴頭進(jìn)行沖洗時(shí)產(chǎn)生的廢液。其中，噴頭噴出的可以為水流，進(jìn)行二次清潔，以保證清洗質(zhì)量，廢液收集裝置可以為安裝在清洗機(jī)器人下部的集水槽，收集清洗塔筒后的污水，避免對(duì)下方塔筒表面進(jìn)行二次污染，減少機(jī)器人清洗的工作量，進(jìn)而減少能源消耗，同時(shí)收集的污水進(jìn)行簡(jiǎn)單處理后可以再次利用用于清洗，提高水資源的利用率，特別適合水源不充足和水源運(yùn)輸不便利地區(qū)。圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的清洗機(jī)器人的控制機(jī)構(gòu)的原理圖，如圖3所示，在所述清洗裝置上安裝有清潔度傳感器410，用于獲得所述塔筒表面的當(dāng)前區(qū)域的清潔度信息；所述控制機(jī)構(gòu)具體包括方案制定模塊420，用于根據(jù)所述清潔度信息，確定所述當(dāng)前區(qū)域的清洗時(shí)間、清洗力度或清洗次數(shù)；清洗控制模塊430，用于控制所述機(jī)艙由上向下移動(dòng)，并在由上向下移動(dòng)的過(guò)程中使所述清洗裝置處于運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)；偏移控制模塊440，用于在所述機(jī)艙到達(dá)塔筒底部后，控制所述機(jī)艙沿所述圓周方向移動(dòng)一個(gè)預(yù)定行程，然后控制所述機(jī)艙由下向上移動(dòng)，返回所述塔筒頂部，所述預(yù)定行程小于或等于所述清洗裝置的清潔寬度。其中，所述偏移控制模塊440，還用于在所述機(jī)艙由下向上移動(dòng)的過(guò)程中使所述清洗裝置處于停轉(zhuǎn)狀態(tài)。在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述清洗控制模塊430和所述偏移控制模塊440設(shè)置在所述機(jī)艙中，所述方案制定模塊420設(shè)置在控制終端500中，所述方案制定模塊通過(guò)無(wú)線方式連接所述清洗控制模塊和所述偏移控制模塊。其中，無(wú)線部分可采用通用的2. 4GHz通信模塊，可以實(shí)現(xiàn)現(xiàn)場(chǎng)編程和指令控制。清洗控制模塊430和偏移控制模塊440設(shè)置在機(jī)艙中的主控芯片上，主控芯片例如可以采用ATMEL (愛(ài)特梅爾半導(dǎo)體)公司的AT89S51型芯片，通過(guò)編程PWM (脈沖寬度調(diào)制)控制清洗電機(jī)，調(diào)節(jié)清潔頭的轉(zhuǎn)速；通過(guò)控制電磁閥控制噴水口的開(kāi)合。
在工作時(shí)，可以通過(guò)安裝在清洗裝置上的清潔度傳感器獲取塔筒表面的清潔狀況，并將工作狀態(tài)等信息通過(guò)無(wú)線模塊實(shí)時(shí)發(fā)送到使用者的控制終端500，使用者可以參考這些信息在控制終端上編寫清洗方案和實(shí)時(shí)監(jiān)控和控制機(jī)器人的工作狀態(tài)。因此，本發(fā)明的風(fēng)力發(fā)電機(jī)塔筒清洗機(jī)器人，使用費(fèi)用低，清潔效率高，清潔工作周期短，可以代替人工進(jìn)行高空作業(yè)，極大地降低意外傷害保險(xiǎn)和傷害賠償費(fèi)用，降低整個(gè)清潔工作開(kāi)支，具有塔筒表面全覆蓋、清洗自動(dòng)化和無(wú)線遙控特點(diǎn)。在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，還包括液位檢測(cè)單元，用于檢測(cè)所述清洗液儲(chǔ)存箱的液位，在所述液位低于液位門限值后向所述控制終端發(fā)送提示信息；電量檢測(cè)單元，用于檢測(cè)電池的剩余電量，在所述剩余電量低于電量門限值后向所述控制終端發(fā)送提示信息；自動(dòng)停機(jī)單元，用于檢測(cè)所述清洗機(jī)器人的運(yùn)行狀況，在檢測(cè)到錯(cuò)誤信息后使所述清洗機(jī)器人停止工作，并向所述控制終端發(fā)送提示信息。因此，本發(fā)明實(shí)施例也可以通過(guò)控制終端選定為自動(dòng)模式，本發(fā)明實(shí)施例將根據(jù)傳感器信息自動(dòng)選擇合適的清洗模式，在發(fā)生錯(cuò)誤時(shí)自動(dòng)停止工作并將錯(cuò)誤信息發(fā)送給控制終端，提供使用者及時(shí)處理。在本發(fā)明的實(shí)施例中，擦洗方式按照從上到下的順序單向擦洗，每擦洗完一個(gè)扇區(qū)的縱向塔面，機(jī)艙會(huì)偏航帶動(dòng)機(jī)器人做圓周運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)角度，繼續(xù)上下擦洗塔筒。在機(jī)器人機(jī)艙底盤中安裝的磁鐵200為強(qiáng)力磁鐵，能增加機(jī)器人的吸附能力，擦洗過(guò)程中，在磁鐵的作用下始終保持機(jī)器人的清洗裝置緊貼塔筒壁，且機(jī)器人可以做上下及圓周運(yùn)動(dòng)。在本發(fā)明的實(shí)施例中，采用全向輪110作為支撐并移動(dòng)機(jī)器人的載體，全向輪110為4個(gè)，對(duì)稱分布在機(jī)艙四周，能進(jìn)行穩(wěn)固的支撐。由上可知，本發(fā)明實(shí)施例具有以下優(yōu)勢(shì)I)本發(fā)明實(shí)施例提供的清洗機(jī)器人，通過(guò)磁鐵和全向輪使得機(jī)器人緊貼在塔筒表面并能在塔筒表面移動(dòng)，通過(guò)吊環(huán)和鋼索連接卷?yè)P(yáng)機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人上下移動(dòng)，通過(guò)控制機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)偏移并選擇清潔范圍和清潔方案，因此本發(fā)明實(shí)施例提供的清洗機(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn)塔筒表面的全覆蓋清潔，能夠完全代替人工進(jìn)行風(fēng)力發(fā)電機(jī)塔筒表面的高空清潔作業(yè)，極大地降低了意外傷害保險(xiǎn)和傷害賠償費(fèi)用，并且清潔效率高，清潔工作周期短，減少了整個(gè)清潔工作的時(shí)間和費(fèi)用。2)本發(fā)明實(shí)施例中，通過(guò)噴頭進(jìn)行二次清潔，以保證清洗質(zhì)量，廢液收集裝置可以為安裝在清洗機(jī)器人下部的集水槽，收集清洗塔筒后的污水，避免對(duì)下方塔筒表面進(jìn)行二次污染，減少機(jī)器人清洗的工作量，進(jìn)而減少能源消耗，同時(shí)收集的污水進(jìn)行簡(jiǎn)單處理后可以再次利用用于清洗，提高水資源的利用率，特別適合水源不充足和水源運(yùn)輸不便利地區(qū)。3 )本發(fā)明實(shí)施例中，將工作狀態(tài)等信息通過(guò)無(wú)線模塊實(shí)時(shí)發(fā)送到使用者的控制終端500，使用者可以參考這些信息在控制終端上編寫清洗方案和實(shí)時(shí)監(jiān)控和控制機(jī)器人的工作狀態(tài)，具有清洗自動(dòng)化和無(wú)線遙控特點(diǎn)。以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。
權(quán)利要求
1.一種用于風(fēng)力發(fā)電機(jī)塔筒的清洗機(jī)器人，其特征在于，包括機(jī)艙；全向輪，安裝在所述機(jī)艙，用于支撐所述機(jī)艙在塔筒表面移動(dòng)；磁鐵，安裝在所述機(jī)艙，用于提供使機(jī)器人緊貼在塔筒表面的吸附力；清洗裝置，安裝在所述機(jī)艙，用于清洗所述塔筒表面；吊環(huán)，安裝在所述機(jī)艙，用于通過(guò)鋼索連接卷?yè)P(yáng)機(jī)；控制機(jī)構(gòu)，用于通過(guò)控制卷?yè)P(yáng)機(jī)來(lái)控制所述機(jī)艙上下移動(dòng)，通過(guò)控制風(fēng)力發(fā)電機(jī)的偏航系統(tǒng)來(lái)控制所述機(jī)艙沿所述塔筒表面的圓周方向移動(dòng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的清洗機(jī)器人，其特征在于，所述清洗裝置包括由電機(jī)驅(qū)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)清洗頭，安裝在所述機(jī)艙；清洗液儲(chǔ)存箱，位于所述機(jī)艙中；管道，連接所述旋轉(zhuǎn)清洗頭和所述清洗液儲(chǔ)存箱。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的清洗機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)艙具有正方形的機(jī)艙本體，所述機(jī)艙本體的四角都具有懸臂，每個(gè)懸臂上安裝一個(gè)所述旋轉(zhuǎn)清洗頭。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的清洗機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)艙本體的下表面也安裝一個(gè)所述旋轉(zhuǎn)清洗頭。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的清洗機(jī)器人，其特征在于，安裝在兩個(gè)相鄰懸臂上的所述旋轉(zhuǎn)清洗頭的外邊緣的最小距離，小于所述旋轉(zhuǎn)清洗頭的直徑。
6.根據(jù)權(quán)利要求2至5中任意一項(xiàng)所述的清洗機(jī)器人，其特征在于，所述清洗裝置還包括噴頭，用于對(duì)所述旋轉(zhuǎn)清洗頭清潔過(guò)的區(qū)域進(jìn)行沖洗；廢液收集裝置，用于收集所述旋轉(zhuǎn)清洗頭進(jìn)行清洗時(shí)產(chǎn)生的廢液和所述噴頭進(jìn)行沖洗時(shí)產(chǎn)生的廢液。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的清洗機(jī)器人，其特征在于，所述清洗裝置上安裝有清潔度傳感器，用于獲得所述塔筒表面的當(dāng)前區(qū)域的清潔度信所述控制機(jī)構(gòu)具體包括方案制定模塊，用于根據(jù)所述清潔度信息，確定所述當(dāng)前區(qū)域的清洗時(shí)間、清洗力度或清洗次數(shù)；清洗控制模塊，用于控制所述機(jī)艙由上向下移動(dòng)，并在由上向下移動(dòng)的過(guò)程中使所述清洗裝置處于運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)；偏移控制模塊，用于在所述機(jī)艙到達(dá)塔筒底部后，控制所述機(jī)艙沿所述圓周方向移動(dòng)一個(gè)預(yù)定行程，然后控制所述機(jī)艙由下向上移動(dòng)，返回所述塔筒頂部，所述預(yù)定行程小于或等于所述清洗裝置的清潔寬度。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的清洗機(jī)器人，其特征在于，所述偏移控制模塊，還用于在所述機(jī)艙由下向上移動(dòng)的過(guò)程中使所述清洗裝置處于停轉(zhuǎn)狀態(tài)。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的清洗機(jī)器人，其特征在于，所述清洗控制模塊和所述偏移控制模塊設(shè)置在所述機(jī)艙中，所述方案制定模塊設(shè)置在控制終端中，所述方案制定模塊通過(guò)無(wú)線方式連接所述清洗控制模塊和所述偏移控制模塊。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的清洗機(jī)器人，其特征在于，還包括液位檢測(cè)單元，用于檢測(cè)清洗液儲(chǔ)存箱的液位，在所述液位低于液位門限值后向所述控制終端發(fā)送提示信息；電量檢測(cè)單元，用于檢測(cè)電池的剩余電量，在所述剩余電量低于電量門限值后向所述控制終端發(fā)送提示信息；自動(dòng)停機(jī)單元，用于檢測(cè)所述清洗機(jī)器人的運(yùn)行狀況，在檢測(cè)到錯(cuò)誤信息后使所述清洗機(jī)器人停止工作，并向所述控制終端發(fā)送提示信息。
全文摘要
本發(fā)明公開(kāi)了一種用于風(fēng)力發(fā)電機(jī)塔筒的清洗機(jī)器人，包括機(jī)艙；全向輪，安裝在所述機(jī)艙，用于支撐所述機(jī)艙在塔筒表面移動(dòng)；磁鐵，安裝在所述機(jī)艙，用于提供使機(jī)器人緊貼在塔筒表面的吸附力；清洗裝置，安裝在所述機(jī)艙，用于清洗所述塔筒表面；吊環(huán)，安裝在所述機(jī)艙，用于通過(guò)鋼索連接卷?yè)P(yáng)機(jī)；控制機(jī)構(gòu)，用于通過(guò)控制卷?yè)P(yáng)機(jī)來(lái)控制所述機(jī)艙上下移動(dòng)，通過(guò)控制風(fēng)力發(fā)電機(jī)的偏航系統(tǒng)來(lái)控制所述機(jī)艙沿所述塔筒表面的圓周方向移動(dòng)。本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)塔筒表面的全覆蓋清潔，能夠完全代替人工進(jìn)行風(fēng)力發(fā)電機(jī)塔筒表面的高空清潔作業(yè)，減少了整個(gè)清潔工作的時(shí)間和費(fèi)用。
文檔編號(hào)B08B9/093GK103042016SQ20131001822
公開(kāi)日2013年4月17日 申請(qǐng)日期2013年1月18日 優(yōu)先權(quán)日2013年1月18日
發(fā)明者李琦, 房靜, 魯振威, 劉歡 申請(qǐng)人:華北電力大學(xué)(保定)