擦窗機(jī)器人及其安全吸附裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種擦窗機(jī)器人及其安全吸附裝置，擦窗機(jī)器人包括機(jī)器人本體（3）及安全吸附裝置（1、2），機(jī)器人本體與安全吸附裝置之間通過安全繩（4）連接；安全吸附裝置包括吸附本體（11、21）、繞線圈（12、22）和固定柱（13、23），吸附本體一面為吸附面（111、211），另一面為安裝面（112、212）；繞線圈外緣連接安全繩，安全繩能夠繞合在繞線圈外緣上，所述繞線圈能夠轉(zhuǎn)動地安裝在所述安裝面上，并通過彈性伸縮單元與所述吸附本體卡接。本發(fā)明可分解沖擊能量，降低沖擊過程中對吸附本體的拉力，提高擦窗機(jī)器人在工作過程中的安全性。
【專利說明】擦窗機(jī)器人及其安全吸附裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及清潔機(jī)器人領(lǐng)域，尤其與清潔機(jī)器人的安全保障結(jié)構(gòu)有關(guān)。

【背景技術(shù)】
[0002] 隨著科技的飛速進(jìn)步和人類生活需求的升級，機(jī)器取代人力已經(jīng)成為大勢所趨， 因此現(xiàn)代社會出現(xiàn)了各種各樣的機(jī)器人。在這些機(jī)器人中，清潔機(jī)器人占有很大的比重，清 潔機(jī)器人可以幫助人們清理地面、墻面、玻璃門窗等。其中的擦窗機(jī)器人，由于可以取代手 工擦窗成為家庭生活的新寵兒。傳統(tǒng)的擦窗不但耗費體力，而且對于高樓擦窗來說存在著 極大的安全隱患，擦窗機(jī)器人可以解決上述問題，把人類從該項繁重且危險的工作中解放 出來。但是，由于擦窗機(jī)器人通常是在立面上行走工作，因此擦窗機(jī)器人受自重影響存在墜 落的危險。
[0003] 目前，擦窗機(jī)器人是依靠機(jī)器人靠近玻璃表面的吸附裝置吸附在玻璃表面，并可 進(jìn)行行走和自動清潔。但是由于存在許多不確定因素，諸如真空泵出現(xiàn)故障，真空吸盤被劃 傷而漏氣等，都可能導(dǎo)致機(jī)器人從高處墜落而損壞，還可能會砸毀砸傷下方的行人和物品， 帶來不可估量的損失。因此，目前的擦窗機(jī)器人需要通過一根安全繩連接安全吸盤的繞線 圈，繞線圈可相對安全吸盤自由轉(zhuǎn)動，安全吸盤吸附在玻璃上。在擦窗機(jī)器人發(fā)生意外墜落 時，繞線圈相對安全吸盤轉(zhuǎn)動放繩，并最終拉住向下墜落的擦窗機(jī)器人，以保證擦窗機(jī)器人 本身及其下方人與物的安全。然而，由于擦窗機(jī)器人突然墜落時，會產(chǎn)生非常大的沖力，在 安全繩迅速釋放后，安全吸盤有可能承受不住擦窗機(jī)器人巨大沖擊產(chǎn)生的拉力，與擦窗機(jī) 器人一并墜落，從而無法保證擦窗機(jī)器人操作過程中的安全，無法免除人們在使用擦窗機(jī) 器人中的憂慮，影響擦窗機(jī)器人的市場發(fā)展。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 針對上述問題，本發(fā)明提供一種擦窗機(jī)器人及其安全吸附裝置，能夠有效地提高 擦窗機(jī)器人在工作過程中的安全性，而且結(jié)構(gòu)簡單、使用方便，不會大幅提高擦窗機(jī)器人的 使用成本和制作成本。
[0005] 本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是通過如下技術(shù)方案實現(xiàn)的：
[0006] 一種安全吸附裝置，包括：
[0007] 吸附本體，所述吸附本體一面為吸附面，另一面為安裝面；
[0008] 繞線圈，所述繞線圈外緣連接安全繩，所述安全繩能夠繞合在所述繞線圈外緣上， 所述繞線圈能夠轉(zhuǎn)動地安裝在所述安裝面上，并通過彈性伸縮單元與所述吸附本體卡接。
[0009] 本發(fā)明中，繞線圈能夠轉(zhuǎn)動地安裝在安裝面上，并通過彈性伸縮單元與吸附本體 卡接，因此繞線圈在受力放繩時頂靠彈性伸縮單元，與吸附本體脫開連接，在繩索拉力作用 下發(fā)生轉(zhuǎn)動，并在轉(zhuǎn)動過程中持續(xù)克服彈性伸縮單元彈性力，從而可將沖擊能量分解為繞 線圈的轉(zhuǎn)動動能、彈性伸縮單元的彈性蓄能以及繞線圈通過固定柱對吸附本體的沖擊能量 三部分，大大降低沖擊過程中對吸附本體的拉力，有效地提高擦窗機(jī)器人在工作過程中的 安全性，而且本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡單、使用方便，不會大幅提高擦窗機(jī)器人的使用成本和制作成 本。
[0010] 優(yōu)選的，所述彈性伸縮單元包括抵靠件和彈簧，所述繞線圈設(shè)置有與所述抵靠件 相配的滑窩，所述吸附本體的所述安裝面上設(shè)置有容置孔，所述彈簧設(shè)置在所述容置孔中， 所述抵靠件壓靠在所述彈簧的一端，所述抵靠件的一部分能夠分合地配裝在所述滑窩中。 本發(fā)明通過抵靠件和彈簧實現(xiàn)彈性伸縮，無需增加其他結(jié)構(gòu)，結(jié)構(gòu)簡單、成本低廉、方便操 作使用。
[0011] 優(yōu)選的，所述抵靠件包括完整或部分的球體，所述滑窩為部分球窩。抵靠件與滑窩 之間通過球體與球窩配合，便于脫開與扣合，降低在繞線圈轉(zhuǎn)動過程中發(fā)生的磨損，提高繞 線圈及抵靠件的使用壽命。
[0012] 優(yōu)選的，所述滑窩的深度為所述球體直徑的1/6-2/3。該種尺寸比例的配合，可保 證抵靠件與滑窩之間具有較好的扣合度，并易于脫開。
[0013] 優(yōu)選的，還包括固定柱，所述固定柱套裝在所述繞線圈內(nèi)，所述固定柱一端固定連 接所述吸附本體，另一端通過凸緣壓靠所述繞線圈遠(yuǎn)離所述吸附本體的一端端面。通過固 定柱將繞線圈安裝在吸附本體上，結(jié)構(gòu)簡單，便于裝配和操作，制作成本低廉，而且使用可 A+^. 〇
[0014] 優(yōu)選的，所述抵靠件為止轉(zhuǎn)塊，所述止轉(zhuǎn)塊卡接所述繞線圈的一面上設(shè)置多個半 球形凸起，所述凸起與所述滑窩配合，所述容置孔為一導(dǎo)槽，所述彈簧數(shù)量為一個，與所述 止轉(zhuǎn)塊一起僅能夠沿軸向滑動地套裝在所述導(dǎo)槽內(nèi)。通過止轉(zhuǎn)塊及其上的多個半球形凸起 實現(xiàn)抵靠件的功能，并僅使用一個彈簧，使得本發(fā)明在生產(chǎn)裝配過程中工藝更加簡單，客觀 上降低了生產(chǎn)成本。
[0015] 優(yōu)選的，所述繞線圈靠近所述吸附本體的一面上設(shè)置有凹槽，所述滑窩設(shè)置在所 述凹槽的底面上。該凹槽的設(shè)置可降低繞線圈與吸附本體裝配后的軸向長度，使得產(chǎn)品更 加小巧、便攜和美觀。
[0016] 優(yōu)選的，所述容置孔為N個盲孔，所述抵靠件為N個轉(zhuǎn)珠，所述彈簧數(shù)量為N個，每 個所述轉(zhuǎn)珠與每個所述彈簧一一對應(yīng)且能夠伸縮地套裝在每個所述盲孔內(nèi)，所述滑窩設(shè)置 在所述繞線圈靠近所述吸附本體的端面上，其中N > 1。通過轉(zhuǎn)珠與彈簧的配合實現(xiàn)彈性伸 縮，均采用標(biāo)準(zhǔn)件，容易實現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)化，而且方便對現(xiàn)有產(chǎn)品進(jìn)行改造升級。
[0017] 優(yōu)選的，所述盲孔與所述滑窩均為中心對稱均勻分布。均勻分布的盲孔和滑窩可 使得彈性力和轉(zhuǎn)動力的分布更加均勻，避免發(fā)生偏置現(xiàn)象，增大磨損，而且均勻分布的結(jié)構(gòu) 更加方便生產(chǎn)制造。
[0018] 本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題還通過如下技術(shù)方案實現(xiàn)：
[0019] 一種擦窗機(jī)器人，包括機(jī)器人本體，還包括如上所述的安全吸附裝置，所述機(jī)器人 本體與所述安全吸附裝置之間通過所述安全繩連接。
[0020] 本發(fā)明的擦窗機(jī)器人通過安全吸附裝置作為終極安全保障，安全性大大提高，可 免除人們在使用擦窗機(jī)器人中的憂慮，從而推動擦窗機(jī)器人的市場發(fā)展。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0021] 圖1為本發(fā)明安全吸附裝置第一實施例的分解結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022] 圖2為本發(fā)明安全吸附裝置第二實施例的分解結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023] 圖3為本發(fā)明擦窗機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。

【具體實施方式】
[0024] 本發(fā)明公開了一種擦窗機(jī)器人及其安全吸附裝置，該擦窗機(jī)器人可對玻璃表面進(jìn) 行擦拭清潔，安全吸附裝置作為擦窗機(jī)器人的終極安全保護(hù)，可有效提高擦窗機(jī)器人的作 業(yè)安全，有利于推動擦窗機(jī)器人的市場發(fā)展。
[0025] 下面首先結(jié)合附圖對本發(fā)明的安全吸附裝置的兩個實施例進(jìn)行展開說明。
[0026] 第一實施例：
[0027] 圖1為本發(fā)明安全吸附裝置第一實施例的分解結(jié)構(gòu)示意圖。如圖1所示，本實施 例提供的安全吸附裝置1包括吸附本體11、繞線圈12、固定柱13、止轉(zhuǎn)塊14和彈簧15。吸 附本體11用于吸附在玻璃面(但不限于玻璃面)上，繞線圈12用于連接安全保障的物體，固 定柱13用于將繞線圈12安裝在吸附本體11上，止轉(zhuǎn)塊14和彈簧15實現(xiàn)繞線圈12與吸 附本體11的彈性卡接。其中，繞線圈12在吸附本體11上的安裝并不限于使用固定柱13， 也可使用卡簧等結(jié)構(gòu)來實現(xiàn)。
[0028] 吸附本體11包括吸附面111和安裝面112,吸附面111和安裝面112位于吸附本 體11相反方向的兩面。吸附面111由一真空吸盤形成，貼靠在窗戶的玻璃面上(通常為室 內(nèi)的玻璃面，但不限于此)，通過抽真空，與玻璃面之間形成較大的吸附力。
[0029] 安裝面112上向上延伸形成一凸臺1121，該凸臺1121內(nèi)部為中空，并加工成花鍵 結(jié)構(gòu)，成為一導(dǎo)槽1122。在導(dǎo)槽1122的中心位置向上延伸形成一導(dǎo)柱1123,導(dǎo)柱1123上 加工有螺紋孔。凸臺1121外緣形狀與內(nèi)部導(dǎo)槽1122的花鍵結(jié)構(gòu)相當(dāng)，可通過注塑形成。導(dǎo) 柱1123的高度略高于凸臺1121，以便安裝固定柱13。
[0030] 繞線圈12包括上緣121、下緣122和立柱123,上緣121、下緣122和立柱123共 同在繞線圈12外緣上形成一線槽，以便于繞線。繞線圈12設(shè)置有中心孔124,以便于穿過 固定柱13。在立柱123內(nèi)設(shè)置有凹槽（圖中未示出），裝配時，凸臺1121套設(shè)在所述凹槽內(nèi)， 以降低安全吸附裝置1的軸向長度，中心孔124位于該凹槽的中心位置。在該凹槽的底面 上設(shè)有8個滑窩125,該滑窩125為半球形，數(shù)量不限于8個，需根據(jù)實際需要設(shè)定?；C 125與止轉(zhuǎn)塊14上的凸起141相配，滑窩125的深度為凸起141直徑的1/6-2/3。在該滑 窩125與凹槽底面連接處可設(shè)置倒角或圓角，以方便與凸起141卡接配合。
[0031] 繞線圈12的上緣121和下緣122對應(yīng)位置上還加工有孔，以穿過卡線固定柱17， 卡線固定柱17用于卡放安全繩，并通過鎖柱18和鎖片19鎖定在繞線圈12上。
[0032] 固定柱13為一螺柱，端頭加工有十字槽，以便于操作。固定柱13的外螺紋與導(dǎo)柱 1123上螺紋孔的內(nèi)螺紋相配，固定柱13在裝配時還在與繞線圈12之間設(shè)置一墊片16,以 減少繞線圈12和固定柱13之間的直接磨損。
[0033] 止轉(zhuǎn)塊14為一倒扣的盤狀結(jié)構(gòu)，且止轉(zhuǎn)塊14向下延伸外緣也為花鍵結(jié)構(gòu)，與導(dǎo)槽 1122相配合，以使得止轉(zhuǎn)塊14相對凸臺1121僅能軸向滑動，不能轉(zhuǎn)動。止轉(zhuǎn)塊14的上端 面上向上凸設(shè)有8個凸起141，與繞線圈12上的滑窩125相配。凸起141與止轉(zhuǎn)塊14上端 面連接處也可根據(jù)需要加工倒角或圓角，以方便與滑窩125卡接配合。在止轉(zhuǎn)塊141的中 心位置還加工有通孔142,以便于穿過固定柱13和導(dǎo)柱1123。
[0034] 彈簧15為壓縮彈簧，壓靠在止轉(zhuǎn)塊14和安裝面112之間，并套裝在止轉(zhuǎn)塊14和 導(dǎo)槽112內(nèi)，內(nèi)部套裝在導(dǎo)柱1123上。止轉(zhuǎn)塊14向下延伸的外緣和導(dǎo)柱1123限制彈簧15 徑向移動，彈簧15僅能軸向壓縮和拉伸。
[0035] 本實施例的工作過程如下所述：使用本發(fā)明的安全吸附裝置前，在繞線圈12的線 槽內(nèi)纏繞繩索，繩索另一端連接需保護(hù)的物體。當(dāng)該物體墜落時，拉動繩索，進(jìn)行放繩。放 繩過程中，繩索對繞線圈12產(chǎn)生拉力，并拉動繞線圈12產(chǎn)生相對凸臺1121轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)矩，此 時滑窩125徑向壓靠凸起141，繞線圈12在相對凸起141發(fā)生徑向移動時，軸向通過凸起 141壓靠彈簧15,使得彈簧15軸向壓縮，在該轉(zhuǎn)矩持續(xù)增大時，滑窩125將脫開凸起141， 從而使得繞線圈12脫離吸附本體11的徑向束縛，此時繞線圈12相對凸臺1121發(fā)生轉(zhuǎn)動。 繞線圈12在發(fā)生轉(zhuǎn)動時，彈簧15始終處于壓縮狀態(tài)，彈簧15產(chǎn)生的彈性力使得止轉(zhuǎn)塊14 上的凸起141始終在軸向上頂靠繞線圈12的凹槽底面，阻止繞線圈12的轉(zhuǎn)動。繞線圈12 在轉(zhuǎn)動過程中持續(xù)克服彈簧15產(chǎn)生的彈性力，從而可將沖擊能量分解為繞線圈12的轉(zhuǎn)動 動能、彈簧15的彈性蓄能以及繞線圈12通過固定柱13對吸附本體11的沖擊能量三部分， 大大降低物體墜落過程中對吸附本體11的拉力。
[0036] 在本實施例中，固定柱13可以通過以下結(jié)構(gòu)來替代：延長導(dǎo)柱1123,并在導(dǎo)柱 1123上靠近最上端的位置上加工卡槽，然后在該卡槽中安裝卡片或卡簧，以壓靠繞線圈 12,實現(xiàn)繞線圈12在吸附本體11上的安裝。
[0037] 另外，也可對應(yīng)省略止轉(zhuǎn)塊14和凸臺1121，在導(dǎo)柱1123或固定柱13的周向上加 工多個盲孔，并在該多個盲孔中安裝小彈簧和轉(zhuǎn)珠，對應(yīng)地在繞線圈12的中心孔124內(nèi)壁 上加工多個滑窩，與上述轉(zhuǎn)珠相配合，從而實現(xiàn)繞線圈12與吸附本體11之間徑向上的彈性 卡接。
[0038] 如上所述的兩種補充結(jié)構(gòu)，也可延長固定柱13,并在吸附本體11上加工螺紋孔， 從而實現(xiàn)固定柱13與吸附本體11直接連接，從而取代導(dǎo)柱1123,而且可在該固定柱13軸 向的光面上加工上述多個盲孔，從而通過固定柱13實現(xiàn)吸附本體11與繞線圈12的彈性卡 接。
[0039] 第二實施例：
[0040] 圖2為本發(fā)明安全吸附裝置第二實施例的分解結(jié)構(gòu)示意圖。如圖2所示，本實施 例提供的安全吸附裝置2包括吸附本體21、繞線圈22、固定柱23、多個轉(zhuǎn)珠24和多個彈簧 25〇
[0041] 吸附本體21包括吸附面211和安裝面212,吸附面211和安裝面212位于吸附本 體21相反方向的兩面。吸附面211由一真空吸盤形成，貼靠在窗戶的玻璃面上(通常為室 內(nèi)的玻璃面，但不限于此)，通過抽真空，與玻璃面之間形成較大的吸附力。
[0042] 安裝面212上加工有多個盲孔213,該盲孔213中心對稱均勻分布，用來容置彈簧 25,因此與彈簧25尺寸相配。盲孔213的深度應(yīng)使得容置彈簧25和轉(zhuǎn)珠24后，轉(zhuǎn)珠24部 分露出。安裝面212上還加工有螺紋孔（圖中未示出），以方便與固定柱23螺紋連接。
[0043] 繞線圈22包括上緣221、下緣222和立柱223,上緣221、下緣222和立柱223共 同在繞線圈22外緣上形成一線槽，以便于繞線。繞線圈22設(shè)置有中心孔224,以便于穿過 固定柱23。在下緣222的下底面上加工有多個滑窩225,該滑窩225為半球形，數(shù)量與盲孔 213 -致，并對應(yīng)轉(zhuǎn)珠24和彈簧25,容置轉(zhuǎn)珠24的1/6-2/3。在該滑窩225與下緣222的 下底面連接處可設(shè)置倒角或圓角，以方便與轉(zhuǎn)珠24配合卡接，實現(xiàn)吸附本體21與繞線圈22 的卡接。
[0044] 繞線圈22的繞線結(jié)構(gòu)此處從略。
[0045] 固定柱23為一螺柱，固定柱23的外螺紋與吸附本體21的安裝面212上的螺紋孔 的內(nèi)螺紋相配。在兩者螺紋連接后，將轉(zhuǎn)珠24和彈簧25依次壓靠在盲孔213和滑窩225內(nèi) 部，且一一對應(yīng)。完成裝配后，繞線圈22的下緣222的下底面與吸附本體21的安裝面212 之間具有一定間隙。
[0046] 轉(zhuǎn)珠24為球體，數(shù)量應(yīng)等于或多于滑窩225和盲孔213。一般使用6-10個，轉(zhuǎn)珠 24的數(shù)量根據(jù)實際需要來確定。
[0047] 彈簧25為壓縮彈簧，和轉(zhuǎn)珠24 -起壓靠在滑窩225和盲孔213之間?；C225 和盲孔213限制彈簧25徑向移動，彈簧25僅能軸向壓縮和拉伸。
[0048] 本實施例的工作過程如下所述：使用本發(fā)明的安全吸附裝置前，在繞線圈22的線 槽內(nèi)纏繞安全繩4,安全繩4另一端連接需保護(hù)的物體。當(dāng)該物體墜落時，拉動安全繩4,進(jìn) 行放繩。放繩過程中，安全繩4對繞線圈22產(chǎn)生拉力，并拉動繞線圈22產(chǎn)生相對固定柱23 轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)矩，此時滑窩225徑向壓靠轉(zhuǎn)珠24,繞線圈22相對轉(zhuǎn)珠24發(fā)生徑向移動時，軸向 通過轉(zhuǎn)珠24壓靠彈簧25,使得彈簧25軸向壓縮，在該轉(zhuǎn)矩持續(xù)增大時，滑窩225將脫出轉(zhuǎn) 珠24,從而使得繞線圈22脫離吸附本體21的徑向束縛，此時繞線圈22相對固定柱23發(fā)生 轉(zhuǎn)動。繞線圈22在發(fā)生轉(zhuǎn)動時，彈簧25始終處于壓縮狀態(tài)，彈簧25產(chǎn)生的彈性力使得轉(zhuǎn) 珠24始終在軸向上頂靠繞線圈22的下緣222底面，阻止繞線圈22的轉(zhuǎn)動。繞線圈22在 轉(zhuǎn)動過程中持續(xù)克服彈簧25產(chǎn)生的彈性力，從而可將沖擊能量分解為繞線圈22的轉(zhuǎn)動動 能、彈簧25的彈性蓄能以及繞線圈22通過固定柱23對吸附本體21的沖擊能量三部分，大 大降低物體墜落過程中對吸附本體21的拉力。
[0049] 下面首先結(jié)合附圖對本發(fā)明的擦窗機(jī)器人進(jìn)行展開說明。
[0050] 圖3為本發(fā)明擦窗機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖3所示，本發(fā)明的擦窗機(jī)器人包括 機(jī)器人本體3,機(jī)器人本體3上設(shè)置有工作吸盤31和行走履帶32。工作吸盤31可將機(jī)器 人本體3吸附在玻璃5上，如果清潔玻璃5的外面，機(jī)器人本體3吸附在玻璃5外面，如果 需要清潔玻璃5的內(nèi)面，機(jī)器人本體3則吸附在玻璃5內(nèi)面，本實施例中吸附在玻璃5的外 面。工作履帶32可使得機(jī)器人本體3在玻璃5上行走，以清潔玻璃5的不同位置。
[0051] 機(jī)器人本體3上連接一安全繩4,該安全繩4的另一端連接在安全吸附裝置2上。 本實施例中，安全吸附裝置2的結(jié)構(gòu)與第二實施例相同，也包括吸附本體21、繞線圈22、固 定柱23、轉(zhuǎn)珠24和彈簧25,其作用如上所述，在此不再贅述。
[0052] 機(jī)器人本體3在工作吸盤31意外故障失效后而發(fā)生墜落時，通過安全繩4連接到 安全吸附裝置2,安全吸附裝置2在機(jī)器人本體3墜落的同時放繩，并通過繞線圈22克服彈 簧25彈性力轉(zhuǎn)動來緩沖，從而降低機(jī)器人本體3墜落時對吸附本體21的直接拉力，避免吸 附本體21從玻璃5內(nèi)面(也可根據(jù)實際需要吸附在玻璃5的外面上)上脫開，提高擦窗機(jī)器 人使用的安全性，更加有利于推動擦窗機(jī)器人的市場發(fā)展。
[0053] 以上實施例僅用以說明本發(fā)明而非限制，盡管參照較佳實施例對本發(fā)明進(jìn)行了詳 細(xì)說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以對本發(fā)明進(jìn)行修改或者等同替換，而不脫離 本發(fā)明的精神和范圍，其均應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的權(quán)利要求范圍當(dāng)中。
【權(quán)利要求】
1. 一種安全吸附裝置，其特征在于，包括： 吸附本體（11、21),所述吸附本體（11、21) -面為吸附面（111、211)，另一面為安裝面 (112,212)； 繞線圈（12、22)，所述繞線圈（12、22)外緣連接安全繩（4)，所述安全繩（4)能夠繞合在 所述繞線圈（12、22)外緣上，所述繞線圈（12、22)能夠轉(zhuǎn)動地安裝在所述安裝面（112、212) 上，并通過彈性伸縮單元與所述吸附本體（11、21)卡接。
2. 如權(quán)利要求1所述的安全吸附裝置，其特征在于，所述彈性伸縮單元包括抵靠件 (14、24)和彈簧（15、25)，所述繞線圈（12、22)上設(shè)置有與所述抵靠件（14、24)相配的滑窩 (125、225)，所述吸附本體（11、21)的所述安裝面（112、212)上設(shè)置有容置孔（1122、213)， 所述彈簧（15、25)設(shè)置在所述容置孔（1122、213)中，所述抵靠件（14、24)壓靠在所述彈簧 (15、25)的一端，所述抵靠件（14、24)的一部分能夠分合地配裝在所述滑窩（125、225)中。
3. 如權(quán)利要求2所述的安全吸附裝置，其特征在于，所述抵靠件（14、24)包括完整或部 分的球體，所述滑窩（125、225 )為部分球窩。
4. 如權(quán)利要求3所述的安全吸附裝置，其特征在于，所述滑窩（125、225)的深度為所述 球體直徑的1/6-2/3。
5. 如權(quán)利要求1所述的安全吸附裝置，其特征在于，還包括固定柱（13、23)，所述固定 柱（13、23)套裝在所述繞線圈（12、22)內(nèi)，所述固定柱（13、23)-端固定連接所述吸附本 體（11、21 )，另一端通過凸緣壓靠所述繞線圈（12、22 )遠(yuǎn)離所述吸附本體（11、21)的一端端 面。
6. 如權(quán)利要求2所述的安全吸附裝置，其特征在于，所述抵靠件為止轉(zhuǎn)塊（14)，所述止 轉(zhuǎn)塊（14)卡接所述繞線圈（12)的一面上設(shè)置多個半球形凸起（141 )，所述凸起（141)與所 述滑窩（125)配合，所述容置孔為一導(dǎo)槽（1122)，所述彈簧（15)數(shù)量為一個，與所述止轉(zhuǎn)塊 (14) 一起僅能夠沿軸向滑動地套裝在所述導(dǎo)槽（1122)內(nèi)。
7. 如權(quán)利要求6所述的安全吸附裝置，其特征在于，所述繞線圈（12)靠近所述吸附本 體（11)的一面上設(shè)置有凹槽，所述滑窩（125)設(shè)置在所述凹槽的底面上。
8. 如權(quán)利要求2所述的安全吸附裝置，其特征在于，所述容置孔為N個盲孔（213)，所 述抵靠件為N個轉(zhuǎn)珠（24)，所述彈簧（25)數(shù)量為N個，每個所述轉(zhuǎn)珠（24)與每個所述彈簧 (25) -一對應(yīng)且能夠伸縮地套裝在每個所述盲孔（213)內(nèi)，所述滑窩（225)設(shè)置在所述繞 線圈（22)靠近所述吸附本體（21)的端面上，其中N彡1。
9. 如權(quán)利要求8所述的安全吸附裝置，其特征在于，所述盲孔（213)與所述滑窩（225) 均為中心對稱均勻分布。
10. -種擦窗機(jī)器人，包括機(jī)器人本體（3)，其特征在于，還包括如權(quán)利要求1-9任一所 述的安全吸附裝置（1、2)，所述機(jī)器人本體（3)與所述安全吸附裝置（1、2)之間通過所述安 全繩（4)連接。
【文檔編號】A47L1/02GK104146650SQ201310176269
【公開日】2014年11月19日 申請日期:2013年5月14日 優(yōu)先權(quán)日:2013年5月14日
【發(fā)明者】陳愛兵 申請人:科沃斯機(jī)器人科技(蘇州)有限公司