一種自動烹飪設(shè)備鍋體的運動控制方法及機構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及自動化烹飪設(shè)備領(lǐng)域，是能夠基本替代烹飪過程中翻鍋技法的一種自動烹飪設(shè)備鍋體的運動控制方法及機構(gòu)。首先使鍋體加速向前沖，使鍋體帶動鍋體內(nèi)食材具有一向前加速度，并使食材向前運動的速度逐步增加。到了一定位置后，挑起鍋體，使鍋體翹起一個角度，使食材沿弧面切線方向被拋起。然后帶動鍋體回退的時候，正好能夠接住拋起后落下的食材，保證食材不會被拋至鍋外。本發(fā)明通過總結(jié)烹飪過程中翻鍋技藝，將其關(guān)鍵的手法提取出來，省略其他非關(guān)鍵的技巧，從而將整個翻鍋技藝簡化為加速前進，上挑和回復(fù)三個步驟，并將該方法用于控制自動烹飪設(shè)備，使該設(shè)備能夠最真實的模擬實際烹飪的翻鍋技藝。
【專利說明】一種自動烹飪設(shè)備鍋體的運動控制方法及機構(gòu)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及自動化烹飪設(shè)備領(lǐng)域，更具體的說是一種自動烹飪設(shè)備的鍋體的運動控制方法及機構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著人力成本的提高，餐飲企業(yè)的工人薪酬逐漸成為企業(yè)的一大塊支出，特別是對于中餐來說，菜品的口味主要取決于廚師的技藝，很難找到十分可行的標(biāo)準(zhǔn)化模式來替代一位主廚。廚藝是要經(jīng)過常識訓(xùn)練和實踐才能達到一定的水平，這就導(dǎo)致了廚師人才培養(yǎng)難度大，時間長，目前中式廚師的人才需求量十分高。另外主廚的穩(wěn)定性對于一家餐廳來說也十分重要，主廚的流動將給餐廳帶來十分嚴(yán)重的影響，甚至改變整個餐廳的菜品口味。為此，導(dǎo)致了目前中式廚師的人力成本很高。
[0003]經(jīng)過分析，我們發(fā)現(xiàn)主廚在實際工作中其利用率是很低的，很多重復(fù)性、機械化的工作大部分由助理廚師完成，主廚的主要工作是為了解決菜品在烹飪過程中的“火候”問題，但是其工資水平一般卻是助理廚師的五、六倍，甚至是十幾倍以上，這也是由于目前主廚人才的短缺所導(dǎo)致。
[0004]隨著現(xiàn)代化技術(shù)的發(fā)展，很多人也在考慮如何采用自動化機械結(jié)構(gòu)來模擬主廚的工作。經(jīng)過分析，中餐中所述“火候”主要是通過加熱的功率、時間和均勻度進行控制，加熱功率和時間在現(xiàn)有自動化技術(shù)中十分容易實現(xiàn)，其中最難的就是加熱均勻度的控制。由于中餐的食材多種多樣，用料比例也多種多樣，很難通過自動化設(shè)備實現(xiàn)控制。作為廚師來說，一般是通過翻鍋、攪拌、翻動或晃鍋等手藝實現(xiàn)，現(xiàn)有的自動化設(shè)備中多數(shù)用于模擬上述動作。在這里我們著重翻鍋，因為攪拌、翻動相對容易實現(xiàn)，晃鍋主要是用于一些易碎的菜式之用，比如麻婆豆腐等，不具有廣泛適用性。
[0005]翻鍋是中式烹調(diào)基本技法之一，由于其技術(shù)動作復(fù)雜以致一般廚師需要培訓(xùn)數(shù)月方能完全掌握。該手藝的復(fù)雜程度成為自動化烹調(diào)設(shè)備不能躲避的設(shè)計難點，雖然現(xiàn)有設(shè)備可以初步模仿人工翻炒但由于經(jīng)常發(fā)生將鍋體內(nèi)食材翻出或翻動不均勻造成生熟不均甚至糊鍋?，F(xiàn)有設(shè)備主要是通過模擬人手控制鍋體的運動軌跡來實現(xiàn)翻鍋的模擬，比如中國專利申請?zhí)枮椤?2101587.9”，名稱為“自動食材烹調(diào)裝置”；專利號為“98232654.8”，名稱為“中菜自動烹調(diào)機”；專利申請?zhí)枮椤?200610037139.9 ”，名稱為“ 一種鍋具運動方法和裝置”；專利號為“200780031155.X”，名稱為“一種鍋具運動方法和裝置”；專利申請?zhí)枮椤?01210588744.0”，名稱為“一種烹調(diào)機器用自動翻炒機構(gòu)”；以及專利申請?zhí)枮椤?01210588809.1”，名稱為“烹飪機器自動翻炒位移機構(gòu)”這些技術(shù)。
[0006]經(jīng)過調(diào)查，我們發(fā)現(xiàn)這些技術(shù)在實際使用中其效果均不理想，主要原因是這些技術(shù)均為未模擬整個翻鍋過程中的主要關(guān)鍵點，僅僅是實現(xiàn)了翻鍋過程中的某一部分。比如92101587.9和98232654.8僅僅實現(xiàn)了鍋體的轉(zhuǎn)動問題，由于鍋體僅僅是繞固定軸心的轉(zhuǎn)動，食材拋起后，其未能使鍋體跟蹤食材的運動軌跡移動，接住食材，導(dǎo)致食材經(jīng)常撒到鍋體之外，所以食材拋起的高度不能太高，由此達不到翻鍋的效果。又如200610037139.9和200780031155.X，其雖然讓鍋體在水平面上來回運動，通過鍋體與水平面的夾角，配合在運動方向改變時所產(chǎn)生的加速度使食材翻動，并能及時回退，從而能夠接住食材。但是所述加速度為水平方向，僅僅通過鍋體的傾角很難使食材拋起，特別是對于粘性較大的食材，比如咕嚕肉等等，無法適用于多數(shù)菜品之使用。再如201210588744.0和201210588809.1，其主要是模擬翻鍋掂勺動作，通過多部電機的配合較為完整作出與掂勺相同的動作。但是由于電機技術(shù)、控制技術(shù)以及機械結(jié)構(gòu)配合運動的局限，該技術(shù)的動作與實際的翻鍋技法相比，速度慢很多，而且通過電機很難實現(xiàn)加速度很大的動作，只能說是一種慢動作版本的翻鍋技法，根本無法替代翻鍋技法。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本發(fā)明旨在克服上述現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，實現(xiàn)能夠基本替代烹飪過程中翻鍋技法的一種自動烹飪設(shè)備鍋體的運動控制方法及機構(gòu)。
[0008]本發(fā)明通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)上述發(fā)明目的。
[0009]首先，本發(fā)明設(shè)計了一種全新的自動烹飪設(shè)備鍋體的運動控制方法，用于控制鍋體循環(huán)運動使鍋體內(nèi)食材翻動，每個循環(huán)具體包括以下步驟:
51.驅(qū)動鍋體向前加速前進，使鍋體內(nèi)食材前進速度增加的步驟；
52.驅(qū)動鍋體向上加速翹起并翹起正角度△α，使鍋體內(nèi)食材離開鍋體底部的步驟；
53.驅(qū)動鍋體翹起回復(fù)，接住回落的食材并向后回退的步驟。
[0010]上述現(xiàn)有技術(shù)失敗的原因是僅僅實現(xiàn)了翻鍋過程中的某一部分，要不就是力求完整的再現(xiàn)翻鍋過程，但這在現(xiàn)有的自動化控制技術(shù)中并不現(xiàn)實。所有現(xiàn)有技術(shù)均未抓住翻鍋技藝的關(guān)鍵動作，并將其提取出來。 申請人:根據(jù)多年實踐和觀察，發(fā)現(xiàn)每個廚師翻鍋的動作雖然各有差異，但是 主要的幾個關(guān)鍵點是相同的，這幾個關(guān)鍵點就是首先使鍋體加速向前沖，使鍋體帶動鍋體內(nèi)食材具有一向前加速度，并使食材向前運動的速度逐步增加。到了一定位置后，挑起鍋體，使鍋體翹起一個角度，由于中式鍋體內(nèi)一般都是弧面，食材又具有很高的向前速度，則弧面將改變食材的運動方向，使食材沿弧面切線方向被拋起。廚師一般會使鍋體翹起角度較大，使食材被拋起的方向與前進方向的夾角大于90°。這樣當(dāng)廚師縮手帶動鍋體回退的時候，正好能夠接住拋起后落下的食材，保證食材不會被拋至鍋外。如此循環(huán)，雖然每位廚師根據(jù)個人的特點，其翻鍋所用的力度、角度等均不相同，但是上述關(guān)鍵動作為每位廚師在翻鍋過程中均必須做的。本發(fā)明的控制方就是將上述動作分離出來并做進一步簡化，使采用機械的方式能夠再現(xiàn)。其中:
S1.驅(qū)動鍋體向前加速前進，使鍋體內(nèi)食材前進速度增加的步驟；是模擬翻鍋過程中，廚師使鍋體加速向前沖的過程。一般廚師會根據(jù)食材的不同、食材的特性、食材在鍋體內(nèi)的位置等等因素，調(diào)整加速過程中的力度、速度、角度等等。為了控制簡易，本發(fā)明在此將其簡化為一個簡單的加速前進的步驟，可以具備、也可以不具備一個初始的角度，可以是沿直線軌跡、也可以是沿弧線軌跡前進。從效果上來看，該步驟同樣能夠使鍋體帶動食材加速前進，使食材的前進速度越來越大。這與手動翻鍋的效果基本一致，同時可以對菜品進行分類，設(shè)定固定的幾個不同加速度，角度以適用不同特性的菜品?？梢灶A(yù)先對各種菜品編號，并根據(jù)菜品特性預(yù)設(shè)速度及角度，輸入編號后系統(tǒng)根據(jù)預(yù)設(shè)的速度，角度控制機構(gòu)。速度的調(diào)整可通過調(diào)速電機實現(xiàn)。[0011]S2.驅(qū)動鍋體向上加速翹起并翹起正角度Λ α，使鍋體內(nèi)食材離開鍋體底部的步驟；是模擬翻鍋過程中，廚師使鍋體上挑，拋起食物的過程。同樣，一般廚師會根據(jù)食材的不同、食材的特性、食材在鍋體內(nèi)的位置等等因素，調(diào)整上挑過程中的力度、速度、角度等等。這一步驟十分重要，但是現(xiàn)有技術(shù)通常將鍋體翹起融入鍋體的運動過程中，為同時兼顧翹起和循環(huán)運動，無法實現(xiàn)拋起食材的技術(shù)效果。本發(fā)明將其作為一個獨立的步驟單獨控制，使拋起食材技術(shù)效果明顯，而且本發(fā)明在翹起過程中是具有一定向上加速度的，在其翹起角度△ α停止時，食材具有較大的上拋速度，能夠較為完全的離開鍋體底部實現(xiàn)拋起。該控制方法還能夠快速改變食材的運動方向，而不是僅僅依靠鍋體內(nèi)的弧面來實現(xiàn)，具有更好的拋起食材的效果，能夠適用于多種菜品之用。同時可根據(jù)菜品種類的不同設(shè)定不同的上翹角度，上翹回復(fù)角度，具有一定范圍的適應(yīng)性。
[0012]S3.驅(qū)動鍋體翹起回復(fù)，接住回落的食材并向后回退的步驟；是模擬帶動鍋體回退，接住拋起后落下的食材的過程，并為進入下一循環(huán)做準(zhǔn)備。在上一步驟中，通過控制鍋體翹起角度△ α和鍋體內(nèi)弧面的配合，使食材拋起的方向與前進方向的夾角大于90°，這樣食材便被向后拋起。此時控制鍋體回退便能夠正好接住拋起后落下的食材，在回退的過程中，要求鍋體翹起回復(fù)，這是為了使鍋體在接住食物的過程中具有更大接收面，防止食材拋撒到鍋體之外。另外，作為一種自動化控制的過程，需要使鍋體恢復(fù)到初始的狀態(tài)，這樣才能不斷的實現(xiàn)循環(huán)運行，控制也進一步簡化。
[0013]為了使鍋體內(nèi)的食材在加速前進的過程中能夠移動至鍋體的前沿，這樣在鍋體翹起時，具有更好的拋起效果。所述鍋體前進的過程中或鍋體回退的過程中或鍋體從回退轉(zhuǎn)變成前進的過程中，驅(qū)動鍋體向下傾斜負角度Λ β，使鍋體內(nèi)食材逐步沿鍋體底部滑動至鍋體的前半部分，鍋體向上加速翹起時鍋體轉(zhuǎn)動過的角度為Λ β+Λ α。鍋體在運動過程中前端向下傾斜，在重力的作用下，鍋體內(nèi)的食材能夠向鍋體的前端移動，移動至軌跡的末端鍋體翹起時，其加速翹起的角度是△ β+Λ α，相比較水平移動鍋體轉(zhuǎn)動的角度更大，使得食材被加速翹起的加速作用過程更長，最終速度就更大，具有更好拋起效果。同時可根據(jù)菜品種類的不同設(shè)定不同的上翹角度，上翹回復(fù)角度，下傾角度，具有一定范圍的適應(yīng)性。
[0014]在本發(fā)明控制方法中，所述鍋體前進和回退的過程是沿同一軌跡的前進和后退，所述軌跡為直線或向下凸出 的弧線，所述正角度△ α和負角度△ β為鍋體與水平面的夾角。為了方便控制，鍋體在前進和后退的過程中最好是沿同一軌跡運動，而且該軌跡越簡單越好，一般選用直線或弧線兩種軌跡，對于上述翹起或下傾的角度為鍋體與水平面的夾角，對于平底的鍋體為鍋體底面與水平面的夾角，對于弧底鍋體為鍋口表面與水平面的夾角，經(jīng)過嚴(yán)格定義的角度，就可以通過自動化程序進行定義，這樣便使每個循環(huán)運動過程完全一致，通過一組控制程序或結(jié)構(gòu)設(shè)計就可以實現(xiàn)。
[0015]為了防止在前進的過程中，鍋體晃動帶來的不穩(wěn)定性，本發(fā)明方法的鍋體向下傾斜至負角度△ β后，保持鍋體與水平面的夾角向前加速前進，至鍋體向上加速翹起。對于直線軌跡而言，固定鍋體與水平面的夾角相對簡單，但是對于弧線軌跡來說，由于鍋體沿弧形軌跡運動的過程中角度不斷變化，為保證其與與水平面的夾角不變，就必須對鍋體進行角度補償，即逆向轉(zhuǎn)動鍋體，這樣才能保證鍋體下傾的負角度Λβ不變。保持下傾角度不變的好處是讓鍋體內(nèi)的食材能夠在重力的作用下穩(wěn)定地移動至鍋體的前半部分，為后續(xù)的拋起做好準(zhǔn)備。[0016]如上所述，在直線軌跡運動的過程中，控制相對簡單。但是當(dāng)所述鍋體前進和回退的過程是沿同一向下凸出的弧線軌跡的前進和后退的情況下，所述正角度△ α和負角度Δ β為與水平面的夾角時，鍋體向下傾斜至負角度△ β后，鍋體沿弧線軌跡向前加速前進的過程中，就必須逆向轉(zhuǎn)動鍋體進行角度補償，保持在該過程中鍋體與水平面的夾角不變，至鍋體向上加速翹起，這樣才能達到較佳的翻鍋效果。
[0017]在上述控制過程中，如果采用傳統(tǒng)鍋體，即手柄或控制端朝向鍋體前進或回退的結(jié)構(gòu)，由于要實現(xiàn)加速翹起，通過機械結(jié)構(gòu)進行控制的難度較大，因此本發(fā)明所述鍋體通過連接于鍋體側(cè)面且與豎直面垂直的驅(qū)動軸帶動，驅(qū)動軸的平移帶動鍋體前后運動，驅(qū)動軸的轉(zhuǎn)動帶動鍋體的角度變化。該驅(qū)動軸控制結(jié)構(gòu)能夠大大簡化控制機構(gòu)，實現(xiàn)整套設(shè)備的體積小型化。
[0018]該結(jié)構(gòu)用于控制鍋體循環(huán)運動使鍋體內(nèi)食材翻動的過程中，所述驅(qū)動軸按以下步驟運動:
所述驅(qū)動軸向前平移驅(qū)動鍋體向前加速前進；
所述驅(qū)動軸逆時針轉(zhuǎn)動驅(qū)動鍋體向上加速翹起，至鍋體翹起正角度△ α后停止逆時針轉(zhuǎn)動；
所述驅(qū)動軸順時針轉(zhuǎn)動驅(qū)動鍋體翹起回復(fù)至鍋體向下傾斜至負角度Λ β后停止順時針轉(zhuǎn)動，同時驅(qū)動軸向后平移驅(qū)動鍋體向后回退。
[0019]當(dāng)所述鍋體前進和回退的過程是沿同一向下凸出的弧線軌跡的前進和后退時，如上所述，在鍋體沿弧線軌跡向前加速前進的過程中，所述驅(qū)動軸需反向驅(qū)動鍋體轉(zhuǎn)動一個與鍋體行進過的軌跡段的弧度所對應(yīng)的圓心角相等的角度，進行角度補償，以保持在該過程中鍋體與水平面的夾角不變，至鍋體向上加速翹起。
[0020]根據(jù)食材的不同，所烹飪的菜品的不同，上述翻鍋的過程中上挑的角度有所差異，一般正角度Λ α和負角度Λ β控制在5° -70°之間。且在具有下傾角度的情況下，兩者之和，g卩Λ α+Λ β應(yīng)不小于20°，同時Λ α不小于Λ β，這樣才能達到較好的拋起效果。
[0021]作為一個運動循環(huán)來說，所述鍋體前進和回退的過程是沿同一軌跡的前進和后退，所述軌跡為直線或向下凸出的弧線，軌跡具有一始端和一末端，鍋體在所述始端和末端改變運動方向，實現(xiàn)運動循環(huán)。鍋體在始端處改變運動方向是為了進入下一循環(huán)，在末端處改變運動方向是為了上挑鍋體并為回退做好準(zhǔn)備，上述始端和末端僅定為軌跡的端點，并不代表開始時鍋體必須一定從始端出發(fā)，終止時鍋體一定必須到末端停止。
[0022]如上所述，在末端位置上鍋體將改變運動方向同時轉(zhuǎn)動實現(xiàn)上挑動作，但該動作并不一定必須在該位置上發(fā)生?？梢允峭瑫r發(fā)生，即在該位置鍋體改變運動方向的同時，鍋體向上加速翹起。也可以是不同時發(fā)生，即在鍋體改變運動方向之前，鍋體便開始向上加速翹起，所述鍋體從開始翹起至翹起正角度△ α的過程中或至正角度△ α?xí)r，鍋體才改變運動方向?；蛘呤窃阱侒w改變運動方向之后，鍋體才開始向上加速翹起。最佳的方式是同時發(fā)生，這樣能夠使食材具有最大前進速度，拋起效果顯著。翹起和結(jié)束時機的選擇是根據(jù)所加工的食材特點而定的，如容易粘黏鍋壁的選擇在鍋體改變運動方向之后，鍋體才開始向上加速翹起，如炒飯炒面；不與鍋壁貼和的食材可選擇在鍋體改變運動方向之前，鍋體便開始向上加速翹起，如炒黃 豆，避風(fēng)塘炒蟹，椒鹽蝦等。
[0023]基于上述控制方法，本發(fā)明設(shè)計了一種自動烹飪設(shè)備鍋體的運動控制機構(gòu)，其結(jié)構(gòu)包括:
用于支撐自動烹飪設(shè)備的機架；
相對于機架沿弧形軌跡來回運動的支架，所述弧形軌跡具有一始端和一末端；
安裝在機架上的驅(qū)動機構(gòu)；
用于盛裝食材的鍋體；
鍋體側(cè)面安裝一驅(qū)動軸，驅(qū)動軸轉(zhuǎn)動支撐在所述支架上，并貫穿整個支架與驅(qū)動機構(gòu)連接；
所述驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動支架帶動鍋體相對于機架在始端和末端之間循環(huán)運動；
所述驅(qū)動機構(gòu)帶動驅(qū)動軸轉(zhuǎn)動，驅(qū)動鍋體向上加速翅起。
[0024]如上所述，本發(fā)明結(jié)構(gòu)通過連接在鍋體側(cè)面的轉(zhuǎn)軸來帶動鍋體的平動和轉(zhuǎn)動，鍋體具有一定重量，連接在轉(zhuǎn)軸的末端，使轉(zhuǎn)軸受力不均勻，為保證轉(zhuǎn)軸帶動鍋體運動的穩(wěn)定性，本發(fā)明改良將驅(qū)動軸轉(zhuǎn)動支撐在一個支架上，支架能夠支撐轉(zhuǎn)軸運動，確保運動軌跡的重復(fù)性，提高結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性。通過驅(qū)動機構(gòu)，能夠?qū)崿F(xiàn)本發(fā)明方法所述的過程:驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動支架帶動鍋體相對于機架在始端和末端之間循環(huán)運動，通過控制運動加速度的大小可以實現(xiàn)對鍋體的加速前進和回退等步驟的控制。驅(qū)動機構(gòu)帶動驅(qū)動軸轉(zhuǎn)動，能夠驅(qū)動鍋體向上加速翹起，逆向轉(zhuǎn)動可以驅(qū)動鍋體翹起回復(fù)等步驟。
[0025]上述機構(gòu)所實現(xiàn)的鍋體運動軌跡為向下凸出的弧線，所述支架安裝在機架的弧形滑軌上，或所述支架通過掛軸與機架轉(zhuǎn)動連接，這樣在驅(qū)動機構(gòu)的作用下，支架能夠相對機架來回擺動。
[0026]為了保持在擺動的過程中鍋體與水平面的夾角不變，上述機構(gòu)還包括一用于在支架沿弧形軌跡運動時保持鍋體與水平面夾角不變的可控角度鎖定機構(gòu)，所述驅(qū)動軸包括第一軸和第二軸，第一和第二軸之間通過第一離合器控制聯(lián)動，第二軸與鍋體連接。采用兩段式的驅(qū)動軸結(jié)構(gòu)，其優(yōu)點是可以對兩段轉(zhuǎn)軸進行分別控制。在鍋體前進或回退的過程中，為保持鍋體與水平面的角度不變，可以解除兩段轉(zhuǎn)軸的聯(lián)動，此時可控角度鎖定機構(gòu)用于鎖定鍋體與水平面的角度。在鍋體運動至需加速翹起時，才通過第一離合器控制第一軸與第二軸聯(lián)動，此時通過驅(qū)動機構(gòu)便可以通過驅(qū)動軸帶動鍋體轉(zhuǎn)動。這種結(jié)構(gòu)的優(yōu)點是驅(qū)動機構(gòu)帶動支架平動的過程中所帶來的驅(qū)動軸的轉(zhuǎn)動，不會最終影響到鍋體的角度。
[0027]所述可控角度鎖定機構(gòu)包括第二離合器和用于驅(qū)動第二軸逆向轉(zhuǎn)動的第一角度補償機構(gòu)，第二軸和第一角度補償機構(gòu)通過第二離合器控制聯(lián)動。根據(jù)上述工作過程可知，在鍋體平動的過程中，通過第一離合器解除第一軸和第二軸的聯(lián)動，通過第二離合器控制第二軸和角度補償機構(gòu)聯(lián)動，角度補償機構(gòu)通過逆向轉(zhuǎn)動第二軸，補償弧形擺動帶來的角度變化。在鍋體翹起的過程中，通過第一離合器控制第一軸和第二軸聯(lián)動，通過第二離合器解除第二軸和角度補償機構(gòu)的聯(lián)動，驅(qū)動機構(gòu)帶動驅(qū)動軸的轉(zhuǎn)動便可以實現(xiàn)鍋體翹起。
[0028]所述第一角度補償機構(gòu)的具體結(jié)構(gòu)包括安裝在機架上的第一定齒輪、安裝在支架上的第一傳動齒輪組和套在第二軸上通過第二離合器與第二軸聯(lián)動的第一從動齒輪，所述支架相對于機架沿弧形運動軌跡運動時，第一定齒輪通過第一傳動齒輪組驅(qū)動第一從動齒輪轉(zhuǎn)動的角度與支架相對于機架轉(zhuǎn)動角度相等、方向相反。該結(jié)構(gòu)的優(yōu)點是控制精準(zhǔn)且穩(wěn)定性較高，能夠?qū)崿F(xiàn)快速切換。
[0029]為了使得鍋體在回退的過程中能夠快速恢復(fù)水平方向，所述支架上還設(shè)有在鍋體翹起后驅(qū)動鍋體恢復(fù)水平方向的角度回位機構(gòu)。在采用兩段式驅(qū)動軸的基礎(chǔ)上，當(dāng)鍋體翹起后在回退的過程中，可以通過第一離合器解除第一軸和第二軸的聯(lián)動，通過角度回位機構(gòu)驅(qū)動驅(qū)動軸帶動鍋體恢復(fù)水平方向。
[0030]所述角度回位機構(gòu)為彈性機構(gòu)，當(dāng)鍋體翹起的過程中，帶動彈性機構(gòu)變形，當(dāng)?shù)谝惠S與第二軸解除聯(lián)動后，第二軸失去驅(qū)動力，彈性機構(gòu)恢復(fù)變形，就可以帶動鍋體恢復(fù)到水平方向。
[0031 ] 作為一種簡易的結(jié)構(gòu)，所述彈性機構(gòu)為繞驅(qū)動軸設(shè)置的扭簧，扭簧的一端固定在支架上，另一端固定在驅(qū)動軸上，在驅(qū)動軸帶動鍋體上翹時壓制扭簧壓縮，驅(qū)動軸失去驅(qū)動力之后，扭簧在恢復(fù)變形的過程中，將帶動鍋體回到初始的狀態(tài)。
[0032]所述彈性機構(gòu)也可以采用彈簧盒這種相對復(fù)雜但是工作穩(wěn)定、位置控制精準(zhǔn)的結(jié)構(gòu)，具體的結(jié)構(gòu)是所述彈簧盒安裝在支架上，包括外殼體、內(nèi)殼體和扭簧，第一軸穿過內(nèi)外殼體并與之轉(zhuǎn)動配合，所述扭簧的一端固定在第一軸上，另一端固定在內(nèi)殼體上，外殼體和內(nèi)殼體相互嵌套并可相對轉(zhuǎn)動，外殼體內(nèi)設(shè)置突出的擋臺，內(nèi)殼體周向上開設(shè)與擋臺相配合的槽口，所述槽口呈弧形，擋臺在槽口內(nèi)滑動；鍋體開始向上翹起時，所述擋臺抵在槽口的一端，限制內(nèi)殼體相對外殼體轉(zhuǎn)動，第一軸帶動鍋體上翅時相對內(nèi)殼體轉(zhuǎn)動壓制扭簧壓縮。上述結(jié)構(gòu)與單獨采用扭簧結(jié)構(gòu)的原理基本相同，不過通過將扭簧安裝在殼體內(nèi)，內(nèi)外殼體相互嵌套轉(zhuǎn)動的結(jié)構(gòu)，在工作過程中根據(jù)穩(wěn)定性，而且該機構(gòu)關(guān)鍵的彈性件不會受到外界油煙的侵蝕而導(dǎo)致工作效果的下降。
[0033]在本發(fā)明結(jié)構(gòu)中，所述支架是沿弧形軌跡運動的，而所述彈簧盒安裝在支架上，為了能夠保證準(zhǔn)確的驅(qū)動鍋體恢復(fù)水平狀態(tài)，所述彈簧盒與上述鍋體一樣，需要保持其與水平方向的角度一致，不受支架轉(zhuǎn)動的影響。因此本發(fā)明結(jié)構(gòu)還包括用于在支架沿弧形軌跡運動時用于驅(qū)動彈簧盒外殼體逆向轉(zhuǎn)動的第二角度補償機構(gòu)。
[0034]與上述第一角度補償機構(gòu)類似，所述第二角度補償機構(gòu)包括安裝在機架上的第二定齒輪、安裝在支架上的第二傳動齒輪組和固定在外殼體上的第二從動齒輪，所述支架相對于機架沿弧形運動軌跡運動時，第二定齒輪通過第二傳動齒輪組驅(qū)動第二從動齒輪轉(zhuǎn)動的角度與支架相對于機架轉(zhuǎn)動角度相等、方向相反。
[0035]在上述結(jié)構(gòu)中，為了使鍋體恢復(fù)到水平方向后不再因慣性的作用繼續(xù)向下轉(zhuǎn)動，所述鍋體上設(shè)有感應(yīng)鍋體恢復(fù)水平時使第一離合器控制第一和第二軸解除聯(lián)動、第二離合器控制第二軸和第一角度補償機構(gòu)聯(lián)動的水平感應(yīng)裝置。這樣當(dāng)鍋體恢復(fù)水平的時候，可以解除上述彈性機構(gòu)對鍋體的作用，并同時通過第一角度補償機構(gòu)鎖死鍋體的角度，使其不會因慣性作用繼續(xù)向下轉(zhuǎn)動也不會受到支架轉(zhuǎn)動的影響，即保證了鍋體的水平位置不變。
[0036]或者是采用一種簡易結(jié)構(gòu)，即再增加一個扭簧形成雙扭簧結(jié)構(gòu)，具體是所述彈性機構(gòu)包括繞驅(qū)動軸設(shè)置的第一和第二扭簧，第一和第二扭簧的一端固定在支架上，另一端固定在驅(qū)動軸上，驅(qū)動軸帶動第一和第二扭簧壓縮的轉(zhuǎn)動方向相反。采用雙扭簧的結(jié)構(gòu)，當(dāng)?shù)谝慌せ苫謴?fù)變形帶動驅(qū)動軸轉(zhuǎn)動，由于慣性的作用超過水平位置的時候，第二扭簧能夠推動驅(qū)動軸回到水平位置上，防止轉(zhuǎn)動過度。
[0037]從上述運動過程可知，所述驅(qū)動軸具有平動和轉(zhuǎn)動兩個動作，作為驅(qū)動機構(gòu)來說，最簡單的方式就是包括兩部電機，一部電機驅(qū)動支架相對于機架在始端和末端之間循環(huán)運動，另一部電機帶動驅(qū)動軸轉(zhuǎn)動，驅(qū)動鍋體前端向上加速翹起。電機可以采用定速電機或變速電機，通過控制電機的速度和加速度，實現(xiàn)上述動作。
[0038]但是兩部電機的結(jié)構(gòu)將導(dǎo)致結(jié)構(gòu)過于龐大，不利于設(shè)備小型化，而且其中一部電機需要安裝在支架上，增加了支架的總重量，這就要求另一部帶動支架運動的電機需要具有更高的功率。本發(fā)明通過合理的機械設(shè)計，使所述驅(qū)動機構(gòu)通過一部單向轉(zhuǎn)動的驅(qū)動電機和曲柄機構(gòu)來實現(xiàn)。所述驅(qū)動電機輸出軸連接曲柄機構(gòu)，輸出軸轉(zhuǎn)動的過程中，曲柄機構(gòu)帶動驅(qū)動軸平動；驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動支架帶動鍋體相對于機架在始端和末端之間循環(huán)運動；曲柄機構(gòu)帶動驅(qū)動軸轉(zhuǎn)動，驅(qū)動鍋體向上加速翅起。通過曲柄機構(gòu)推動驅(qū)動軸，并同時帶動驅(qū)動軸轉(zhuǎn)動，通過離合器，可以將所述驅(qū)動軸轉(zhuǎn)動有選擇性的傳遞至鍋體，從而控制鍋體在特定的位置上翹起，實現(xiàn)翻鍋。
[0039]其中一種曲柄機構(gòu)包括曲柄和連桿，所述曲柄的一端連接驅(qū)動電機的輸出軸，另一端轉(zhuǎn)動連接連桿一端，驅(qū)動軸垂直轉(zhuǎn)動連接在連桿上。為了合理設(shè)計曲柄驅(qū)動鍋體翹起的角度，所述曲柄機構(gòu)還包括檔桿和轉(zhuǎn)軸板，所述檔桿平行連接在連桿上，所述第一軸穿過轉(zhuǎn)軸板、與轉(zhuǎn)軸板固定連接并與檔桿和連桿轉(zhuǎn)動連接，轉(zhuǎn)軸板上設(shè)置有上擋塊，當(dāng)鍋體向上翹起時，第一離合器控制第一和第二軸聯(lián)動，檔桿壓制上擋塊，驅(qū)動轉(zhuǎn)軸板帶動第一和第二軸轉(zhuǎn)動，第二軸帶動鍋體前端向上加速翹起。
[0040]合理的設(shè)計上擋塊子在轉(zhuǎn)軸板上的位置，可以使檔桿在合理的位置壓制上擋塊，并在其他位置上不會與上擋塊干涉，避免上擋塊影響曲柄的轉(zhuǎn)動。這種結(jié)構(gòu)理論上可行，不過實際應(yīng)用中，為了縮小整個設(shè)備的體積，提高控制的精準(zhǔn)度和使設(shè)計難度降低，上擋塊的位置不應(yīng)局限在擋板的某個位置上。因此為了避免在檔桿不需壓制上擋塊的時候，與上擋塊碰撞、干涉，所述上擋塊采用可控伸縮結(jié)構(gòu)，具體包括鎖定主體、擋頭和設(shè)置在鎖定主體與擋頭之間的彈簧，所述擋頭壓制彈簧相對鎖定主體伸縮。當(dāng)驅(qū)動鍋體向上加速翹起時，鎖定主體鎖定擋頭限制擋頭伸縮，使檔桿能夠壓制擋頭驅(qū)動轉(zhuǎn)軸板轉(zhuǎn)動；在其他位置，鎖定主體解除擋頭鎖定，使檔桿與擋頭干涉時，檔桿能夠壓制擋頭使其收縮并跨越擋頭，使上擋塊不會對檔桿的運動造成干涉。
[0041]所述鎖定主體內(nèi)設(shè)置有電磁鐵，在鍋體向上翹起時，電磁鐵通電吸附擋頭，限制擋頭相對鎖定主體運動，在其他位置，電磁體斷電解除對擋頭和鎖定主體間的鎖定。通過電磁鐵的通電和斷電，便可以實現(xiàn)擋頭的固定和可伸縮，控制十分簡單方便。
[0042]在一開始驅(qū)動軸需驅(qū)動鍋體下傾一定角度的結(jié)構(gòu)中，所述轉(zhuǎn)軸板上還設(shè)置有下?lián)鯄K，檔桿與下?lián)鯄K干涉時，驅(qū)動轉(zhuǎn)軸板和驅(qū)動軸轉(zhuǎn)動，驅(qū)動軸帶動鍋體前端向下傾斜。
[0043]為了調(diào)整鍋體翹起角度和下傾角度的大小，所述上擋塊與下?lián)鯄K設(shè)有調(diào)節(jié)上擋塊與下?lián)鯄K與驅(qū)動軸距離的調(diào)節(jié)機構(gòu)。當(dāng)其與驅(qū)動軸的距離越近，檔桿壓制上擋塊使鍋體翹起的角度和壓制下?lián)鯄K使鍋體下傾的角度就越大，反之則越小，從而實現(xiàn)了角度的靈活調(diào)節(jié)。
[0044]作為自動化控制的結(jié)構(gòu)，上述調(diào)節(jié)機構(gòu)包括步進電機和絲桿，絲桿連接上擋塊或下?lián)鯄K。通過設(shè)定程序控制步進電機的動作，即可調(diào)節(jié)翹起和下傾角度的大小，及其組合。
[0045]基于上述方法，本發(fā)明還設(shè)計了另一種自動烹飪設(shè)備鍋體的運動控制機構(gòu)，其結(jié)構(gòu)包括:
用于支撐自動烹飪設(shè)備的機架；相對于機架沿直線軌跡來回運動的支架，所述直線軌跡具有一始端和一末端；
安裝在機架上的驅(qū)動機構(gòu)；
用于盛裝食材的鍋體；
鍋體側(cè)面安裝一驅(qū)動軸，驅(qū)動軸轉(zhuǎn)動支撐在所述支架上，并貫穿整個支架與驅(qū)動機構(gòu)連接；
所述驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動支架帶動鍋體相對于機架在始端和末端之間循環(huán)運動；
所述驅(qū)動機構(gòu)帶動驅(qū)動軸轉(zhuǎn)動，驅(qū)動鍋體向上加速翅起。
[0046]該方案與上一方案的區(qū)別是采用直線型軌跡，該結(jié)構(gòu)在在翻炒的效果上相對于弧線軌跡來說略為遜色，因為鍋體內(nèi)的食材是沿直線方向運動，在鍋體翹起時食材的拋起效果不如弧線軌跡來得明顯。但是該結(jié)構(gòu)的優(yōu)點就是控制簡單，使得結(jié)構(gòu)可以更加小型化。
[0047]作為直線軌跡的平移支撐，一般將支架安裝在機架的直線滑軌上。該直線滑軌的方向可以是水平的或者與水平方向呈一定角度，具體為所述直線滑軌相對于水平方向向下傾斜角度Y。支架在具有一定向前向下傾斜的滑軌上滑動，能夠提高鍋體內(nèi)食材的加速度，提高翻鍋效果，而且能夠進一步節(jié)省空間。一般情況下，所述直線滑軌相對于水平方向向下傾斜的角度Y在5° -40°之間。
[0048]為了進一步使設(shè)備小型化，本發(fā)明將所述驅(qū)動軸拆解成多根并列設(shè)置的分軸，每根分軸分別轉(zhuǎn)動支撐在支架上、之間通過齒輪機構(gòu)聯(lián)動，末端分軸連接鍋體，始端分軸通過一可控聯(lián)動機構(gòu)與驅(qū)動機構(gòu)聯(lián)動。該結(jié)構(gòu)的目的是每根分軸都可以單獨加設(shè)其他控制機構(gòu)，實現(xiàn)不同的運動控制。如果采用串聯(lián)的分軸結(jié)構(gòu)，所述控制機構(gòu)就要并排在支架上，導(dǎo)致支架的橫向尺寸過大，而本發(fā)明采用的是并列設(shè)置的分軸結(jié)構(gòu)，控制機構(gòu)也可以上下并列設(shè)置在支架上，這樣支架的橫向尺寸就可以大大縮小，使得整個設(shè)備的能夠進一步小型化?？煽芈?lián)動機構(gòu)用于控制始端分軸是否在驅(qū)動機構(gòu)的帶動下轉(zhuǎn)動，使驅(qū)動機構(gòu)的轉(zhuǎn)動傳動能夠可控的傳遞到驅(qū)動軸上，帶動鍋體轉(zhuǎn)動。
[0049]上述的控制機構(gòu)還包括以下幾種:
為了防止支架在運動過程中，鍋體相對于水平方向角度的變化，本發(fā)明包括用于在支架沿直線軌跡運動時保持鍋體與水平面夾角不變的可控角度鎖定機構(gòu)，可控角度鎖定機構(gòu)用于鎖定至少一根分軸轉(zhuǎn)動。通過該可控角度鎖定機構(gòu)，可以有選擇的限定鍋體的轉(zhuǎn)動，由于分軸是通過齒輪機構(gòu)聯(lián)動的，因此只需鎖定其中一根分軸，就可以限定所有分軸的轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)對鍋體角度的鎖定。
[0050]具體來說可控聯(lián)動機構(gòu)和可控角度鎖定機構(gòu)為離合器，通過離合器控制驅(qū)動軸與驅(qū)動機構(gòu)是否聯(lián)動來實現(xiàn)鍋體的停止和轉(zhuǎn)動，通過離合器控制驅(qū)動軸是否與支架的聯(lián)動來實現(xiàn)鍋體角度的鎖定和解除鎖定。該兩個離合器不同時起作用，即當(dāng)鍋體需要翹起時，解除分軸與支架的聯(lián)動，實現(xiàn)始端分軸與驅(qū)動機構(gòu)聯(lián)動，通過驅(qū)動機構(gòu)帶動鍋體翹起；當(dāng)鍋體在平移的過程中，解除始端分軸與驅(qū)動機構(gòu)的聯(lián)動，實現(xiàn)分軸與支架之間的聯(lián)動，從而鎖定鍋體傾斜的角度。當(dāng)鍋體在恢復(fù)水平方向過程中，該兩離合器均不起作用，即分軸由角度回位機構(gòu)驅(qū)動回位，至水平方向再鎖定其角度。
[0051]所以上述控制機構(gòu)還包括角度回位機構(gòu)，用于設(shè)置在支架上、在鍋體翹起后能夠驅(qū)動鍋體恢復(fù)水平方向。該角度回位機構(gòu)可以采用上述結(jié)構(gòu)，即角度回位機構(gòu)為彈性機構(gòu)。
[0052]當(dāng)所述彈性機構(gòu)為繞分軸設(shè)置的扭簧時，扭簧的一端固定在支架上，另一端固定在分軸上，在驅(qū)動軸帶動鍋體上翹時壓制扭簧壓縮。工作原理如上所述，不在贅述。
[0053]當(dāng)所述彈性機構(gòu)包括繞分軸設(shè)置的第一和第二扭簧，第一和第二扭簧的一端固定在支架上，另一端固定在所繞的分軸上。當(dāng)兩個扭簧設(shè)置在同一分軸上時，分軸帶動第一和第二扭簧壓縮的轉(zhuǎn)動方向相反。當(dāng)兩個扭簧分別設(shè)置在相鄰設(shè)置的分軸上時，分軸帶動第一和第二扭簧壓縮的轉(zhuǎn)動方向相同，這是由于相鄰分軸的轉(zhuǎn)動方向是相反的。
[0054]作為一種優(yōu)選的方案，上述驅(qū)動軸包括始端分軸、中間分軸和末端分軸三根分軸，末端分軸連接鍋體，始端分軸通過第三離合器與驅(qū)動機構(gòu)聯(lián)動，中間分軸與第四離合器聯(lián)動用于支架沿直線軌跡運動時保持鍋體與水平面夾角不變，第一扭簧繞末端分軸設(shè)置，第二扭簧繞中間分軸設(shè)置。由于上述包括可控聯(lián)動機構(gòu)、可控角度鎖定機構(gòu)和角度回位機構(gòu)三種控制機構(gòu)，設(shè)置三根分軸分別對應(yīng)該三種控制機構(gòu)，簡化結(jié)構(gòu)，并提高工作的穩(wěn)定性。具體來說，所述末端分軸設(shè)置有第一齒輪、中間分軸設(shè)置有第二齒輪、始端分軸設(shè)置有扇形齒輪，扇形齒輪與第二齒輪嚙合，第二齒輪與第一齒輪嚙合。由于始端分軸主要是與驅(qū)動機構(gòu)連接，控制鍋體的轉(zhuǎn)動，而如上述方法所述，轉(zhuǎn)動的角度一般在20°、0°之間，因此無需采用全齒輪的結(jié)構(gòu)，只需采用扇形齒輪即可，這樣不但能夠簡化結(jié)構(gòu)，而且還能減輕支架的重量。
[0055]總結(jié)上述的自動烹飪設(shè)備鍋體的運動控制機構(gòu)，其基本結(jié)構(gòu)包括:
一機架，用于支撐自動烹飪設(shè)備的；
一支架，滑動或轉(zhuǎn)動支撐于機架上；
一驅(qū)動機構(gòu)，用于提供動力驅(qū)動支架帶動鍋體向前加速前進和向后回退；
一鍋體，側(cè)面安裝一驅(qū)動軸，驅(qū)動軸轉(zhuǎn)動支撐在所述支架上，用于驅(qū)動鍋體向上加速翹起和驅(qū)動鍋體翅起回復(fù)。
[0056]該設(shè)備用于控 制鍋體循環(huán)運動使鍋體內(nèi)食材翻動，實現(xiàn)翻鍋的烹飪效果，具體的循環(huán)包括以下步驟:
51.通過驅(qū)動機構(gòu)帶動支架相對于機架向前運動，支架帶動驅(qū)動軸平動，從而實現(xiàn)驅(qū)動鍋體向前加速前進，使鍋體內(nèi)食材前進速度增加的步驟；
52.運動至需要翻鍋的時候，驅(qū)動機構(gòu)帶動驅(qū)動軸相對于支架轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)驅(qū)動鍋體向上加速翹起并翹起正角度△ α，使鍋體內(nèi)食材離開鍋體底部的步驟；
53.食材被拋起后，驅(qū)動軸相對于支架逆向轉(zhuǎn)動，并同時通過驅(qū)動機構(gòu)帶動支架相對于機架向后運動，從而實現(xiàn)驅(qū)動鍋體翹起回復(fù)，接住回落的食材并向后回退的步驟。
[0057]在上述過程中，由于驅(qū)動軸具有平動和轉(zhuǎn)動兩種動作，而且都是通過驅(qū)動機構(gòu)帶動，為簡化結(jié)構(gòu)，驅(qū)動機構(gòu)通過推動驅(qū)動軸平動驅(qū)動支架帶動鍋體向前加速前進和向后回退，驅(qū)動軸與驅(qū)動機構(gòu)通過一可控轉(zhuǎn)動聯(lián)動機構(gòu)實現(xiàn)轉(zhuǎn)動聯(lián)動，驅(qū)動軸與驅(qū)動機構(gòu)聯(lián)動時，驅(qū)動機構(gòu)帶動驅(qū)動軸轉(zhuǎn)動驅(qū)動鍋體向上加速翹起。通過可控聯(lián)動機構(gòu)來控制翻鍋的時機，避免驅(qū)動機構(gòu)在不恰當(dāng)?shù)臅r機產(chǎn)生轉(zhuǎn)動影響翻鍋效果。上述結(jié)構(gòu)使得鍋體翹起的動作相對平移十分明顯，翻鍋效果顯著。
[0058]具體來說，上述驅(qū)動軸包括第一軸和第二軸，所述轉(zhuǎn)動聯(lián)動機構(gòu)為一控制第一和第二軸聯(lián)動的離合器，通過離合器控制第一軸和第二軸之間的聯(lián)動。具體是:在帶動鍋體平移的過程中，所述第一軸和第二軸不聯(lián)動，通過驅(qū)動機構(gòu)推動第一軸就可以帶動整個支架相對機架運動，在該過程中，第一軸可能會相對于支架有微小轉(zhuǎn)動，但是由于第一軸和第二軸不聯(lián)動，所以該轉(zhuǎn)動不會傳遞至第二軸，而影響鍋體平移時相對水平方向的角度。在鍋體翹起的過程中，此時第一軸和第二軸聯(lián)動，驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動第一軸加速轉(zhuǎn)動，由于第一軸和第二軸聯(lián)動，因此能夠帶動鍋體加速翹起，從而實現(xiàn)翻鍋。在鍋體翹起回復(fù)并回退的過程中，此時第一軸和第二軸不聯(lián)動，鍋體在重力的作用下或角度回位機構(gòu)的作用下回復(fù)水平，由于第一軸和第二軸不聯(lián)動，驅(qū)動機構(gòu)拉動第一軸帶動整個支架相對機架運動的過程中，第一軸的轉(zhuǎn)動不會影響第二軸的回復(fù)動作。
[0059]為了縮小整部設(shè)備的體積，所述驅(qū)動軸也可以采用多根并列設(shè)置的分軸，分軸分別轉(zhuǎn)動支撐在支架上、之間通過齒輪機構(gòu)聯(lián)動，末端分軸連接鍋體，所述轉(zhuǎn)動聯(lián)動機構(gòu)為一控制始端分軸與驅(qū)動機構(gòu)聯(lián)動的離合器。
[0060]如上所述，鍋體在重力的作用下或角度回位機構(gòu)的作用下回復(fù)水平，當(dāng)該設(shè)備采用角度回位機構(gòu)時，其動作是:在鍋體翹起正角度△ α后，解除驅(qū)動軸與驅(qū)動機構(gòu)的轉(zhuǎn)動聯(lián)動，角度回位機構(gòu)驅(qū)動鍋體自動恢復(fù)至水平方向。
[0061]采用分軸的結(jié)構(gòu)，無論是雙軸還是多軸，連接鍋體的軸應(yīng)在平移的過程中予以定位，防止在平移時其角度因外力而改變，所以本發(fā)明還包括一可控角度鎖定機構(gòu)，在具有可控角度鎖定機構(gòu)的前提下，所述鍋體前進的過程中具有向下傾斜負角度△ β，當(dāng)轉(zhuǎn)動至該角度后，便解除驅(qū)動軸與驅(qū)動機構(gòu)的轉(zhuǎn)動聯(lián)動，可控角度鎖定機構(gòu)保持鍋體與水平面夾角Δ β不變，具有初始的下傾角度能夠提聞翻鍋的效果。
[0062]上述可控角度鎖定機構(gòu)的作用還可以是，在所述鍋體回退的過程中、角度回位機構(gòu)驅(qū)動鍋體恢復(fù)水平方向后，可控角度鎖定機構(gòu)保持鍋體水平方向不變。
[0063]本發(fā)明通過總結(jié)烹飪過程中翻鍋技藝，將其關(guān)鍵的手法提取出來，省略其他非關(guān)鍵的技巧，從而將整個翻鍋技藝簡化為加速前進，上挑和回復(fù)三個步驟，并將該方法用于控制自動烹飪設(shè)備，使該設(shè)備能夠最真實的模擬實際烹飪的翻鍋技藝。該方法簡單且全面，能夠適用于機械化控制的自動烹飪設(shè)備，實現(xiàn)上無論是在速度、力度和角度上均能夠與真實翻鍋動作十分接近，具有廣泛適用性。本發(fā)明還基于該方法提供一種較佳的設(shè)備用于實現(xiàn)該原理，該設(shè)備通過離 合器控制驅(qū)動軸的聯(lián)動或斷開，實現(xiàn)鍋體平動或轉(zhuǎn)動等不同動作，該核心機構(gòu)的優(yōu)點是控制簡單，切換快速，且運作十分穩(wěn)定，能夠適用于翻鍋技藝中的多個動作的快速切換。相對于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明具有突出的實質(zhì)性特點和顯著的進步。
【專利附圖】

【附圖說明】[0064]圖[0065]圖[0066]圖[0067]圖[0068]圖[0069]圖[0070]圖[0071]圖[0072]圖[0073]圖1為本發(fā)明方法實施例1的工作原理圖。
2為方法實施例1中鍋體轉(zhuǎn)動的的角度示意圖。
3為本發(fā)明方法實施例2的工作原理圖。
4為方法實施例2中鍋體轉(zhuǎn)動的的角度示意圖。
5為本發(fā)明方法實施例3的工作原理圖。
6為方法實施例3中鍋體轉(zhuǎn)動的的角度示意圖。
7為本發(fā)明方法實施例4的工作原理圖。
8為方法實施例4中鍋體轉(zhuǎn)動的的角度示意圖。
9為本發(fā)明方法實施例5的工作原理圖。
10為方法實施例5中鍋體轉(zhuǎn)動的的角度示意圖。[0074]圖11為本發(fā)明方法實施例6的工作原理圖。[0075]圖12為方法實施例6中鍋體轉(zhuǎn)動的的角度示意圖。[0076]圖13為本發(fā)明機構(gòu)實施例1的結(jié)構(gòu)示意圖。[0077]圖14為機構(gòu)實施例1中第一角度補償機構(gòu)的局部放大圖。[0078]圖15為機構(gòu)實施例1中彈簧盒的結(jié)構(gòu)示意圖。[0079]圖16為機構(gòu)實施例1中彈簧盒縱向剖視圖。[0080]圖17為機構(gòu)實施例1中彈簧盒橫向剖視圖。[0081]圖18為機構(gòu)實施例1中驅(qū)動機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。[0082]圖19為機構(gòu)實施例1中轉(zhuǎn)軸板的結(jié)構(gòu)示意圖。[0083]圖20為機構(gòu)實施例1中上擋塊的結(jié)構(gòu)示意圖。[0084]圖21為機構(gòu)實施例1中上擋塊的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖。[0085]圖22為本發(fā)明機構(gòu)實施例2的結(jié)構(gòu)示意圖。[0086]圖23為本發(fā)明機構(gòu)實施例3的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0087]圖24為本發(fā)明機構(gòu)實施例4的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0088]圖25為本發(fā)明機構(gòu)實施例4的立體圖。
[0089]圖26為本發(fā)明機構(gòu)實施例4的側(cè)面圖。
[0090]圖27為本發(fā)明機構(gòu)實施例4的支架的內(nèi)部構(gòu)件示意圖。
[0091]圖28為本發(fā)明機構(gòu)實施例4的支架中間剖視圖。
[0092]圖29為本發(fā)明機構(gòu)實施例5的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0093]以下結(jié)合上述附圖舉例對本專利做進一步的說明。實施例用于示例說明所采用的上述附圖僅用于示例性說明，不能理解為對本專利的限制；為了更好說明本實施例，附圖某些部件會有省略、放大或縮小，并不代表實際產(chǎn)品的尺寸；對于本領(lǐng)域技術(shù)人員來說，附圖中某些公知結(jié)構(gòu)及其說明的適當(dāng)省略是可以理解的。
[0094]方法實施例1
本實施例為該發(fā)明方法最簡單的一種實施方式，如圖1所示，驅(qū)動軸向前平動，帶動鍋體從狀態(tài)Al出發(fā)，此時鍋體呈水平，鍋體向前加速前進，使鍋體內(nèi)食材前進速度增加。當(dāng)鍋體運動至狀態(tài)BI時，驅(qū)動軸逆時針轉(zhuǎn)動，驅(qū)動鍋體從水平向上加速翹起并翹起正角度Δ α，至狀態(tài)Cl。在該翹起的過程中，使鍋體內(nèi)的食材離開鍋體底部，向上拋起，由于鍋體底部呈弧形，食材在被拋起的過程中同時向后運動。當(dāng)食材被拋起后，驅(qū)動軸向后平動，同時順時針轉(zhuǎn)動，驅(qū)動鍋體回退和翹起回復(fù)，如圖中狀態(tài)Dl所示，在該回復(fù)的過程中接住被拋起的食材。當(dāng)鍋體回復(fù)至水平狀態(tài)，驅(qū)動軸停止順時針轉(zhuǎn)動，僅向后平動，如狀態(tài)El所示,并保持該狀態(tài)回退至狀態(tài)Al，完成一個循環(huán)。通過上述方法控制鍋體不斷的循環(huán)運動，即可以將鍋體內(nèi)的食材不斷的拋起并接住，該過程基本上重現(xiàn)了實際中的翻鍋技藝。
[0095]在實際的翻鍋技藝中有很多細節(jié)上的技巧是機器無法實現(xiàn)的，如力度、速度和角度等等，為了最大化的仿真，本實施例可以調(diào)節(jié)相應(yīng)的參數(shù)和動作的時機來做進一步的仿真模擬。
[0096]上述正角度Λ α，如圖2所示，為鍋體與水平面的夾角。鍋體上翹的角度和速度的大小體現(xiàn)了改變鍋體內(nèi)食材在運動方向上受到的作用力作用的時間和大小，即翹起的角度越大，受到的作用力作用的時間越長，同時角度的變化速率即角加速度越大，使食材脫離鍋壁的作用力越大，反之則越小。根據(jù)食材類型的不同可以控制翹起角度的大小，一邊對于粘性較大的食材來說，翹起角度較大，對于粘性較小的食材來說，翹起的角度較小，該原理適用于以下實施例。
[0097]另外翹起(狀態(tài)B)和結(jié)束時機(狀態(tài)C)的選擇也可以影響鍋體運動對食材的作用力所以應(yīng)根據(jù)所加工的食材特點而定，如容易粘黏鍋壁的選擇在鍋體改變運動方向之后，鍋體才開始向上加速翹起，如炒飯炒面；不與鍋壁貼和的食材可選擇在鍋體改變運動方向之前，鍋體便開始向上加速翹起，如炒黃豆，避風(fēng)塘炒蟹，椒鹽蝦等，該原理也同樣適用于以下實施例。
[0098]方法實施例2
本實施例為上一實施例的進一步改進，如圖3所示，同樣驅(qū)動軸向前平動，帶動鍋體從狀態(tài)A2出發(fā)，鍋體向前加速前進。同時，驅(qū)動軸順時針轉(zhuǎn)動，在加速前進的過程中，鍋體從水平狀態(tài)向下傾斜負角度△ β，如狀態(tài)B2所示，使鍋體內(nèi)食材沿傾斜的鍋底滑動至鍋體的前半部分。鍋體保持該負角度△ β繼續(xù)加速前進，使鍋體內(nèi)食材前進速度繼續(xù)增加。當(dāng)鍋體運動至狀態(tài)C2時，驅(qū)動軸逆時針轉(zhuǎn)動，從負角度△ β上加速翹起并翹起至正角度Δ α，至狀態(tài)D2，結(jié)合圖4所示。在該翹起的過程中，使鍋體內(nèi)的食材離開鍋體底部，向上拋起，由于鍋體底部呈弧形，食材在被拋起的過程中同時向后運動，由于鍋體轉(zhuǎn)動的角度為Δ β+Δ α，所述翻鍋的效果明顯優(yōu)于上一實施例。同樣，當(dāng)食材被拋起后，驅(qū)動軸向后平動，同時順時針轉(zhuǎn)動，驅(qū)動鍋體回退和翹起回復(fù)，如圖中狀態(tài)Ε2所示，在該回復(fù)的過程中接住被拋起的食材。當(dāng)鍋體回復(fù)至水平狀態(tài)，驅(qū)動軸停止順時針轉(zhuǎn)動，僅向后平動，如狀態(tài)F2所示，并保持該狀態(tài)回退至狀態(tài)Α2，完成一個循環(huán)。通過上述方法控制鍋體不斷的循環(huán)運動，即可以將鍋體內(nèi)的食 材不斷的拋起并接住，該過程基本上重現(xiàn)了實際中的翻鍋技藝。
[0099]如圖4所示，上述正角度Λ α、負角度Λ β，為鍋體與水平面的夾角，所述正角度為鍋體上翹的角度，所述負角度為鍋體向下傾斜的角度。在翻鍋的過程中，鍋體轉(zhuǎn)動的總角度為Λ β+Λ α。在加速前進的過程中，食材滑動至鍋體的前半部分，相對集中，而且位于翻鍋過程中鍋體向上轉(zhuǎn)動的部分，另轉(zhuǎn)動的角度大于實施例1，因此該實施例的翻鍋效果明顯優(yōu)于上一實施例，即更加容易將食材拋起，拋起的高度更高，能夠進一步的翻動食材，使其加熱更加均勻，并且食材更加集中，也更容易接住，不容易拋出鍋體外。
[0100]方法實施例3
該實施例與上述兩個實施例的最主要區(qū)別在于其運動軌跡為向下凸出的弧線軌跡。如圖5所示，驅(qū)動軸向前平動，帶動鍋體從狀態(tài)A3出發(fā)，此時鍋體呈水平，鍋體沿弧線軌跡向前加速前進，使鍋體內(nèi)食材前進速度增加。當(dāng)鍋體運動至狀態(tài)Β3時，驅(qū)動軸逆時針轉(zhuǎn)動，驅(qū)動鍋體從水平向上加速翹起并翹起正角度Λ α，至狀態(tài)C3。在該翹起的過程中，使鍋體內(nèi)的食材離開鍋體底部，向上拋起，由于鍋體底部呈弧形，食材在被拋起的過程中同時沿弧線軌跡向后運動。當(dāng)食材被拋起后，驅(qū)動軸向后沿弧線軌跡平動，同時順時針轉(zhuǎn)動，驅(qū)動鍋體回退和翹起回復(fù)，如圖中狀態(tài)D3所示，在該回復(fù)的過程中接住被拋起的食材。當(dāng)鍋體回復(fù)至水平狀態(tài)，驅(qū)動軸停止順時針轉(zhuǎn)動，僅向后平動，如狀態(tài)Ε3所示，并保持該狀態(tài)回退至狀態(tài)A3，完成一個循環(huán)。通過上述方法控制鍋體不斷的循環(huán)運動，即可以將鍋體內(nèi)的食材不斷的拋起并接住，該過程基本上重現(xiàn)了實際中的翻鍋技藝。
[0101]雖然該實施例鍋體是沿弧線軌跡運動的，但所述正角度Λ α依然為鍋體與水平面的夾角，如圖6所示。需要注意的是，在鍋體沿弧線軌跡運動的過程中，需要保持鍋體水平不傾斜，至鍋體向上加速翹起。這就需要對鍋體進行角度補償。在該實施例中，在鍋體前進的過程中，驅(qū)動軸除了平動帶動鍋體加速前進外，還需要順時針驅(qū)動鍋體轉(zhuǎn)動，保持其在前進過程中水平；在鍋體回退的過程中，當(dāng)鍋體轉(zhuǎn)動至水平后，驅(qū)動軸還需逆時針驅(qū)動鍋體轉(zhuǎn)動，保持其在回退過程中水平。
[0102]方法實施例4
該實施例為實施例3與實施例2的結(jié)合，如圖7所示，驅(qū)動軸沿弧線軌跡向前平動，帶動鍋體從狀態(tài)Α4出發(fā)，鍋體沿弧線軌跡向前加速前進。同時，驅(qū)動軸順時針轉(zhuǎn)動，在加速前進的過程中，鍋體從水平狀態(tài)向下傾斜負角度△ β，如狀態(tài)Β4所示，使鍋體內(nèi)食材沿傾斜的鍋底滑動至鍋體的前半部分。鍋體保持該負角度△ β繼續(xù)加速前進，使鍋體內(nèi)食材前進速度繼續(xù)增加。當(dāng)鍋體運動至狀態(tài)C4時，驅(qū)動軸逆時針轉(zhuǎn)動，驅(qū)動鍋體從負角度△ β上加速翹起并翹起正角度△ α，至狀態(tài)D4，結(jié)合圖8所示。在該翹起的過程中，使鍋體內(nèi)的食材離開鍋體底部，向上拋起，由于鍋體底部呈弧形，食材在被拋起的過程中同時向后運動，由于鍋體轉(zhuǎn)動的角度為Λ β+Λ α，所述翻鍋的效果明顯優(yōu)于上一實施例。同樣，當(dāng)食材被拋起后，驅(qū)動軸沿弧線軌跡向后平動，同時順時針轉(zhuǎn)動，驅(qū)動鍋體回退和翹起回復(fù)，如圖中狀態(tài)Ε4所示，在該回復(fù)的過程中接住被拋起的食材。當(dāng)鍋體回復(fù)至水平狀態(tài)，如狀態(tài)F4所示，保持該狀態(tài)回退至狀態(tài)Α4，完成一個循環(huán)。通過上述方法控制鍋體不斷的循環(huán)運動，即可以將鍋體內(nèi)的食材不斷的拋起并接住，該過程基本上重現(xiàn)了實際中的翻鍋技藝。
[0103]需要注意的是，為了在鍋體沿弧線軌跡運動的過程中，當(dāng)鍋體向下傾斜負角度Δ β后，需要保持鍋體該傾斜角度繼續(xù)前進，至鍋體向上加速翹起。這就需要對鍋體進行角度補償。即，在鍋體前進的過程中，驅(qū)動軸除了上述驅(qū)動鍋體向下傾斜、向上翹起外的轉(zhuǎn)動外，還需要順時針驅(qū)動鍋體轉(zhuǎn)動，保持其在前進過程中與水平面的夾角Λβ不變。在鍋體回退的過程中，驅(qū)動軸除了帶動鍋體恢復(fù)至水平外，還需逆時針驅(qū)動鍋體轉(zhuǎn)動，保持其在回退過程中水平。
[0104]方法實施例5
本實施例為基于實施例1的一種另一種方式的改進，如圖9所示，驅(qū)動軸沿與水平面具有一定夾角的直線軌跡向前平動，帶動鍋體從狀態(tài)Α5出發(fā)，此時鍋體呈水平，鍋體向前加速前進，使鍋體內(nèi)食材前進速度增加。當(dāng)鍋體運動至狀態(tài)Β5時，驅(qū)動軸逆時針轉(zhuǎn)動，驅(qū)動鍋體從水平向上加速翹起并翹起正角度Λ α，至狀態(tài)C5。在該翹起的過程中，使鍋體內(nèi)的食材離開鍋體底部，向上拋起，由于鍋體底部呈弧形，食材在被拋起的過程中同時沿上述直線軌跡向后運動當(dāng)食材被拋起后，驅(qū)動軸向后平動，同時順時針轉(zhuǎn)動，驅(qū)動鍋體回退和翹起回復(fù)，如圖中狀態(tài)D5所示，在該回復(fù)的過程中接住被拋起的食材，由于直線軌跡向下傾斜，所以能夠更快接住被拋起的食材。當(dāng)鍋體回復(fù)至水平狀態(tài)，驅(qū)動軸停止順時針轉(zhuǎn)動，僅向后沿上述直線軌跡平動，如狀態(tài)Ε5所示，并保持該狀態(tài)回退至狀態(tài)Α5，完成一個循環(huán)。通過上述方法控制鍋體不斷的循環(huán)運動，即可以將鍋體內(nèi)的食材不斷的拋起并接住，該過程基本上重現(xiàn)了實際中的翻鍋技藝。
[0105]雖然該實施例鍋體是沿傾斜向下的直線軌跡運動的，但所述正角度Λ α依然為鍋體與水平面的夾角，如圖10所示。
[0106]方法實施例6
本實施例為實施例5和實施例2的一種結(jié)合，如圖11所示，驅(qū)動軸沿傾斜向下的直線軌跡向前平動，帶動鍋體從狀態(tài)A6出發(fā)，鍋體向前加速前進。同時，驅(qū)動軸順時針轉(zhuǎn)動，在加速前進的過程中，鍋體從水平狀態(tài)向下傾斜負角度△ β，如狀態(tài)B6所示，使鍋體內(nèi)食材沿傾斜的鍋底滑動至鍋體的前半部分。鍋體保持該負角度Λβ繼續(xù)加速前進，使鍋體內(nèi)食材前進速度繼續(xù)增加。當(dāng)鍋體運動至狀態(tài)C6時，驅(qū)動軸逆時針轉(zhuǎn)動，驅(qū)動鍋體從負角度Δ β上加速翹起并翹起正角度Λ α，至狀態(tài)D6，結(jié)合圖12所示，所述正角度Λ α、負角度Δ β依然為鍋體與水平面的夾角。在該翹起的過程中，使鍋體內(nèi)的食材離開鍋體底部，向上拋起，由于鍋體底部呈弧形，食材在被拋起的過程中同時向后運動，由于鍋體轉(zhuǎn)動的角度為Δ β+Δ α，所述翻鍋的效果明顯優(yōu)于上一實施例。同樣，當(dāng)食材被拋起后，驅(qū)動軸沿上述直線軌跡向后平動，同時順時針轉(zhuǎn)動，驅(qū)動鍋體回退和翹起回復(fù)，如圖中狀態(tài)Ε6所示，在該回復(fù)的過程中接住被拋起的食材。當(dāng)鍋體回復(fù)至水平狀態(tài)，驅(qū)動軸停止順時針轉(zhuǎn)動，僅向后平動，如狀態(tài)F6所示，并保持該狀態(tài)回退至狀態(tài)Α6，完成一個循環(huán)。通過上述方法控制鍋體不斷的循環(huán)運動，即可以將鍋體內(nèi)的食材不斷的拋起并接住，該過程基本上重現(xiàn)了實際中的翻鍋技藝。
[0107]機構(gòu)實施例1
如圖13所示的一種自動烹飪設(shè)備鍋體的運動控制機構(gòu)100，主要結(jié)構(gòu)包括:用于支撐自動烹飪設(shè)備的機架110 ;相對于機架110沿弧形軌跡來回運動的支架120，所述支架120通過兩個掛軸111和112與機架110轉(zhuǎn)動連接；固定安裝在機架上的驅(qū)動電機130 ;轉(zhuǎn)動支撐在所述支架上，并貫穿整個支架的驅(qū)動軸140，驅(qū)動軸140前端通過曲柄機構(gòu)170與驅(qū)動電機130連接，末端連接用于 盛裝食材的鍋體(圖中未示出)。所述驅(qū)動電機130通過曲柄機構(gòu)170帶動驅(qū)動軸140平動，驅(qū)動支架120帶動相對于機架110沿弧線軌跡來回擺動，驅(qū)動電機130通過曲柄機構(gòu)170帶動驅(qū)動軸140轉(zhuǎn)動，驅(qū)動鍋體相對于水平面的角度變化。
[0108]所述驅(qū)動軸140包括第一軸141和第二軸142，第一軸141連接曲柄機構(gòu)170，第二軸142連接鍋體，第一軸141和第二軸142之間通過第一離合器151控制聯(lián)動，支架120上還設(shè)有一用于在支架120沿弧形軌跡運動時保持鍋體與水平面夾角不變的可控角度鎖定機構(gòu)，所述可控角度鎖定機構(gòu)包括第二離合器152和用于驅(qū)動第二軸142逆向轉(zhuǎn)動的第一角度補償機構(gòu)191，第二軸142和第一角度補償機構(gòu)191通過第二離合器152控制聯(lián)動。如圖14所示，所述第一角度補償機構(gòu)191包括安裝在機架110上的第一定齒輪1911、安裝在支架120上的第一傳動齒輪組1912和套在第二軸142上的第一從動齒輪1913，第一從動齒輪1913通過第二離合器152與第二軸142聯(lián)動。當(dāng)所述支架120相對于機架110沿弧形運動軌跡運動時，第一定齒輪1911通過第一傳動齒輪組1912驅(qū)動第一從動齒輪1913轉(zhuǎn)動的角度與支架120相對于機架110轉(zhuǎn)動角度相等、方向相反。
[0109]上述可控角度鎖定機構(gòu)的作用是在鍋體隨支架120相對于機架110來回擺動的過程中，維持鍋體與水平面的夾角不變，在該機構(gòu)起作用的過程中，所述第一軸141和第二軸142不聯(lián)動，該控制通過第一離合器151實現(xiàn)，所述第一離合器151為分軸離合器，即在該情況下，所述分軸離合器斷電。當(dāng)所述第一軸141和第二軸142不聯(lián)動時，所述第二軸142可以隨支架120的擺動而轉(zhuǎn)動，為防止該情況的發(fā)生，啟動可控角度鎖定機構(gòu)對第二軸142進行鎖定。所述第二離合器152為失電保持通軸離合器(無勵磁制動器)，當(dāng)其斷電時，能夠?qū)崿F(xiàn)第一從動齒輪1913與第二軸142聯(lián)動。此時，支架120相對于機架110擺動時，支架120相對于第一定齒輪1911的相對位置改變，即第一齒輪組1912相對于第一定齒輪1911的位置也將隨之改變，所以第一定齒輪1911將驅(qū)動第一齒輪組1912，第一齒輪組1912將該相對運動傳遞至第一動齒輪1913，由于第一動齒輪1913與第二軸142聯(lián)動，從而實現(xiàn)驅(qū)動第二軸142的轉(zhuǎn)動。另外，由于當(dāng)所述支架120相對于機架110沿弧形運動軌跡運動時，第一定齒輪1911通過第一傳動齒輪組1912驅(qū)動第一從動齒輪1913轉(zhuǎn)動的角度與支架120相對于機架110轉(zhuǎn)動角度相等、方向相反，所以在支架120擺動的過程中，鍋體將維持所述可控角度鎖定機構(gòu)啟動時鎖定的初始角度不變。
[0110]為了能夠在鍋體翹起之后快速的實現(xiàn)翹起回復(fù)，所述支架120上還設(shè)有在鍋體翹起后驅(qū)動鍋體恢復(fù)水平方向的角度回位機構(gòu)。在該實施例中，所述彈性機構(gòu)為一彈簧盒160，所述彈簧盒160安裝在支架120上，套在第一軸141外，如圖15所示。詳細結(jié)構(gòu)如圖16所不,包括外殼體161、內(nèi)殼體162和扭簧163,第一軸141穿過內(nèi)、夕卜殼體162、161并與之轉(zhuǎn)動配合，所述扭簧163的一端通過第一扭簧固定塊1631固定在第一軸141上,另一端通過第二扭簧固定塊1632固定在內(nèi)殼體162上。如圖17所述，外殼體161和內(nèi)殼體162相互嵌套并可相對轉(zhuǎn)動，外殼體161內(nèi)設(shè)置突出的擋臺1611，內(nèi)殼體162周向上開設(shè)與擋臺相配合的槽口 1621，所述槽口 1621呈弧形，擋臺1611在槽口 1621內(nèi)滑動。
[0111]當(dāng)鍋體運動至軌跡末端，此時第一離合器151通電，第一軸141和第二軸142聯(lián)動，驅(qū)動電機130通過驅(qū)動軸140驅(qū)動鍋體向上翹起正角度Λ α，鍋體開始向上翹起時，所述擋臺1611抵在槽口 1621的一端，限制內(nèi)殼體162相對外殼體161轉(zhuǎn)動，驅(qū)動軸140相對內(nèi)殼體162轉(zhuǎn)動并使扭簧163壓縮。當(dāng)轉(zhuǎn)動至正角度Λ α后，鍋體開始回退，此時第一離合器151通電,第二離合器152通電,使第一軸141和第二軸142聯(lián)動、第二軸142和第一從動齒輪1913均解除聯(lián)動，第二軸142在扭簧163的作用下，逆向轉(zhuǎn)動，帶動鍋體上翹恢復(fù)。鍋體上設(shè)有水平感應(yīng)裝置，當(dāng)鍋體在彈簧盒160的作用下恢復(fù)至水平方向時，水平感應(yīng)裝置向第二離合器152發(fā)送控制信號,控制第二離合器152斷電,使第二軸142和第一從動齒輪1913實現(xiàn)聯(lián)動，從而在接下來的回退運動中，保持鍋體水平不變。
[0112]由于彈簧盒160是安裝在支架120上的，當(dāng)支架120擺動的過程中，會在一定程度上帶動彈簧盒160的擋臺1611位置的變化，這給鍋體的翹起和回復(fù)帶來不確定性，為了保證擋臺1611的與槽口 1621的相對位置不會受到支架120擺動的影響，本實施例還包括用于在支架120沿弧形軌跡運動時用于驅(qū)動彈簧盒160的外殼體161逆向轉(zhuǎn)動的第二角度補償機構(gòu)192。與第一角度補償機構(gòu)191 一樣，第二角度補償機構(gòu)192包括安裝在機架110上的第二定齒輪、安裝在支架120上的第二傳動齒輪組和固定在外殼體161上的第二從動齒輪，所述支架120相對于機架110沿弧形運動軌跡運動時，第二定齒輪通過第二傳動齒輪組驅(qū)動第二從動齒輪轉(zhuǎn)動的角度與支架120相對于機架110轉(zhuǎn)動角度相等、方向相反。工作原理與第一角度補償機構(gòu)191類似，在此不再贅述。
[0113]如圖18所述，本實施例的驅(qū)動機構(gòu)包括上述單向轉(zhuǎn)動的驅(qū)動電機130和曲柄機構(gòu)170，曲柄機構(gòu)170包括曲柄171、連桿172、檔桿173和轉(zhuǎn)軸板180。所述曲柄171的一端轉(zhuǎn)動連接驅(qū)動電機130的輸出軸，另一端轉(zhuǎn)動連接連桿172 —端，檔桿173平行固定連接在連桿172上，所述第一軸141穿過轉(zhuǎn)軸板180、與轉(zhuǎn)軸板180固定連接并與檔桿173轉(zhuǎn)動連接。該曲柄機構(gòu)170帶動驅(qū)動軸140平動，驅(qū)動支架120帶動鍋體相對于機架110來回擺動，曲柄機構(gòu)170帶動驅(qū)動軸140轉(zhuǎn)動，驅(qū)動鍋體相對于水平面的角度變化。
[0114]如圖19所示，轉(zhuǎn)軸板180上開設(shè)有帶槽口軸孔187，通過鍵連接與第一軸141配合，使第一軸141與轉(zhuǎn)軸板180固定安裝，不能相對轉(zhuǎn)軸板180轉(zhuǎn)動。轉(zhuǎn)軸板180上設(shè)置有上擋塊181和下?lián)鯄K182，上擋塊181和下?lián)鯄K182設(shè)置在轉(zhuǎn)軸板180上可相對轉(zhuǎn)軸板180滑動，通過步進電機183和絲桿185帶動上擋塊181滑動，通過步進電機184和絲桿186帶動下?lián)鯄K182滑動。通過步進電機183、184驅(qū)動絲桿185、186能夠帶動上擋塊181、下?lián)鯄K182在轉(zhuǎn)軸板180上的位置變化。
[0115]結(jié)合圖20和圖21所示，所述上擋塊181包括鎖定主體1811、擋頭1812和設(shè)置在鎖定主體1811與擋頭1812之間的彈簧1813，所述擋頭1812可以壓制彈簧1813相對鎖定主體1811伸縮。所述鎖定主體1811內(nèi)設(shè)置有電磁鐵1814，當(dāng)電磁鐵1814通電時，能夠吸附擋頭1812，限制擋頭1812相對鎖定主體1811運動。
[0116]上述為自動烹飪設(shè)備鍋體運動控制機構(gòu)最佳實施例之一的基本結(jié)構(gòu)，該結(jié)構(gòu)可以用于實現(xiàn)上述方法實施例4的過程。以下結(jié)合該方法實施例的說明附圖7和圖8，進一步說明上述機構(gòu)的工作過程。
[0117]該機構(gòu)所述的驅(qū)動電機130與所述掛軸111和112不在同一豎直面上，驅(qū)動電機130設(shè)置在兩個掛軸111和112的一側(cè)。當(dāng)驅(qū)動電機130單向轉(zhuǎn)動時，能夠驅(qū)動曲柄171轉(zhuǎn)動，曲柄的轉(zhuǎn)動帶動連桿172來回運動，推動或拉動驅(qū)動軸140和支架120相對于機架110的擺動，同時連桿172的運動帶動檔桿173與之同步運動。
[0118]當(dāng)支架120從弧線軌跡始端開始擺動時，即附圖7中的狀態(tài)A4，檔桿173正好抵制所述下?lián)鯄K182,此時第一離合器151和第二離合器152均通電,使第一軸141和第二軸142聯(lián)動，以及使第二軸142與第一從動齒輪1913解除聯(lián)動。當(dāng)檔桿173繼續(xù)繞第一軸141轉(zhuǎn)動的時候，能夠壓制下?lián)鯄K18，從而驅(qū)動轉(zhuǎn)軸板180帶動第一軸141轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)鍋體向下傾斜，檔桿173的推動也帶動第一軸141的平動,第一軸141的運動此時能夠傳遞至第二軸142,帶動鍋體平動和轉(zhuǎn)動,如狀態(tài)A4中的箭頭所示。
[0119]當(dāng)轉(zhuǎn)動至負角度Λ β時，如圖7中的狀態(tài)Β4和圖8所示，此時第一離合器151和第二離合器152均斷電，使第一軸141和第二軸142解除聯(lián)動，以及使第二軸142與第一從動齒輪1913聯(lián)動。所述驅(qū)動電機130繼續(xù)轉(zhuǎn)動，帶動連桿172推動驅(qū)動軸140和支架120相對于機架110沿弧線軌跡向前加速擺動前進，由于第二軸142和第一從動齒輪1913聯(lián)動，因此在該擺動前進的過程中，通過第一角度補償機構(gòu)191能夠保持鍋體與水平面夾角Δ β不變。
[0120]當(dāng)支架120擺動至弧線軌跡末端的時候，即圖7中的狀態(tài)C4，檔桿173正好抵制所述上擋塊181，上擋塊181的電磁鐵1814通電，吸附擋頭1812，使擋頭1812不能壓制彈簧1813相對鎖定主體1811運動。此時第一離合器151和第二離合器152均通電,使第一軸141和第二軸142聯(lián)動，并使第二軸142與第一從動齒輪1913解除聯(lián)動。當(dāng)檔桿173繼續(xù)繞第一軸141轉(zhuǎn)動的時候，能夠壓制上擋塊181從而驅(qū)動轉(zhuǎn)軸板180帶動第一軸141轉(zhuǎn)動，由于第一軸141與第二軸142聯(lián)動，因此檔桿173壓制上擋塊181的動作能夠驅(qū)動鍋體加速向上翹起正角度Λ α，實現(xiàn)上挑的動作，如圖7中的狀態(tài)D4。該動作同時壓縮彈簧盒160內(nèi)的扭簧163，為接下來的翹起回復(fù)做準(zhǔn)備。[0121]當(dāng)鍋體上挑至正角度Λ α?xí)r，所述驅(qū)動電機130繼續(xù)轉(zhuǎn)動，上擋塊181的電磁鐵1814斷電，解除對擋頭1812的吸附，使擋頭1812能夠壓制彈簧1813相對鎖定主體1811運動，此時轉(zhuǎn)軸板180以及第一軸141，第二軸142在扭簧163的回復(fù)力作用下帶動鍋體回復(fù)水平，同時檔桿173的轉(zhuǎn)動不會再受到上擋快181的限制，能夠壓制擋頭1812伸縮并跨越擋頭1812。與此同時曲柄171帶動連桿172向后拉動驅(qū)動軸140和支架120相對于機架110沿弧線軌跡回退。此時第一離合器151和第二離合器152均通電,使第一軸141和第二軸142聯(lián)動，以及使第二軸142與第一從動齒輪1913解除聯(lián)動。第一軸141在彈簧盒160的作用下逆向轉(zhuǎn)動，即翹起回復(fù)，如圖7中狀態(tài)Ε4所示。
[0122]當(dāng)鍋體翹起回復(fù)至水平狀態(tài)，水平感應(yīng)裝置觸發(fā)，使第一離合器151和第二離合器152均斷電，即使第一軸141和第二軸142解除聯(lián)動，以及使第二軸142與第一從動齒輪1913聯(lián)動。所述驅(qū)動電機130繼續(xù)轉(zhuǎn)動，帶動連桿172拉動驅(qū)動軸140和支架120相對于機架110沿弧線軌跡向后擺動回退，由于第二軸142和第一從動齒輪1913聯(lián)動，因此在該擺動回退的過程中，通過第一角度補償機構(gòu)191能夠保持鍋體水平不變，如圖7中狀態(tài)F4所示，直至運動至狀態(tài)Α4，進入下一循環(huán)。
[0123]在上述工作過程中，通過調(diào)節(jié)驅(qū)動電機130的轉(zhuǎn)速的變化能夠?qū)崿F(xiàn)驅(qū)動鍋體加速前進的加速度的大小，以及翹起的加速度的大小。通過步進電機183、184驅(qū)動絲桿185、186帶動上擋塊181、下?lián)鯄K182在轉(zhuǎn)軸板180上的位置變化，能夠調(diào)節(jié)所述正角度Λ α和負角度Λ β的大小，上擋塊181和下?lián)鯄K182越靠近帶槽口軸孔187，正角度Λ α和負角度Δ β越大,反之越小。
[0124]機構(gòu)實施例2
本實施例的結(jié)構(gòu)是在實施例1的基礎(chǔ)上做進一步的簡化，如圖22所示的一種自動烹飪設(shè)備鍋體的運動控制機構(gòu)200，主要結(jié)構(gòu)包括:用于支撐自動烹飪設(shè)備的機架210 ;相對于機架210沿弧形軌跡來回運動的支架220，所述支架220通過兩個掛軸與機架210轉(zhuǎn)動連接；轉(zhuǎn)動支撐在所述支架上，并貫穿整個支架的驅(qū)動軸240，驅(qū)動軸240前端通過曲柄機構(gòu)270與驅(qū)動電機230連接，末端連接用于盛裝食材的鍋體(圖中未示出)。
[0125]所述驅(qū)動軸240包括第一軸241和第二軸242，第一軸241連接曲柄機構(gòu)270，第二軸242連接鍋體，第一軸241和第二軸242之間通過第一離合器251控制聯(lián)動，支架220上還設(shè)有一用于在支架220沿弧形軌跡運動時保持鍋體與水平面夾角不變的可控角度鎖定機構(gòu)，所述可控角度鎖定機構(gòu)包括第二離合器252和用于驅(qū)動第二軸242逆向轉(zhuǎn)動的第一角度補償機構(gòu)291，第二軸242和第一角度補償機構(gòu)291通過第二離合器252控制聯(lián)動。
[0126]上述曲柄機構(gòu)270、第一角度補償機構(gòu)291等的詳細結(jié)構(gòu)與實施例1基本相同，該實施例與上一實施例的主要區(qū)別在于省略了彈簧盒的結(jié)構(gòu)，取而代之的為繞驅(qū)動軸240設(shè)置的扭簧260，扭簧260的一端固定在支架220上，另一端固定在驅(qū)動軸240上，在驅(qū)動軸240帶動鍋體上翹時壓制扭簧260壓縮。當(dāng)翹起達到正角度Λ α之后，第一離合器251斷電，第二離合器252通電，使第一軸241和第二軸242解除聯(lián)動，以及使第二軸242與第一角度補償機構(gòu)291解除聯(lián)動。第一軸141在扭簧260的作用逆向轉(zhuǎn)動，即翹起回復(fù)。
[0127]當(dāng)鍋體翹起回復(fù)至水平狀態(tài)，水平感應(yīng)裝置觸發(fā)，使第一離合器251和第二離合器252均斷電，使第一軸241和第二軸242解除聯(lián)動，以及使第二軸242與第一角度補償機構(gòu)291聯(lián)動，通過第一角度補償機構(gòu)291能夠保持鍋體水平不變。該機構(gòu)同樣用于實現(xiàn)上述方法實施例4。
[0128]機構(gòu)實施例3
本實施例是可以同時用于實現(xiàn)上述方法實施例3和4的一種機構(gòu)，該結(jié)構(gòu)在現(xiàn)有技術(shù)中也有類型的設(shè)備，不過對鍋體的控制方法不同。如圖23所示的一種自動烹飪設(shè)備鍋體的控制機構(gòu)300，包括機架310、懸掛于機架310上相對機架310擺動運動的支架320，固定安裝在機架310上用于驅(qū)動支架320擺動的第一驅(qū)動電機331，和固定安裝在支架320上、隨支架320擺動、用于帶動驅(qū)動軸340轉(zhuǎn)動的第二驅(qū)動電機332。鍋體通過驅(qū)動軸340連接在支架320上，可控的相對支架320轉(zhuǎn)動。
[0129]結(jié)合圖5和圖6，所述第一驅(qū)動電機331驅(qū)動支架320相對機架310擺動，帶動鍋體沿弧線軌跡加速前進，即從圖5中狀態(tài)A3到B3。在該過程中，第二驅(qū)動電機332帶動鍋體轉(zhuǎn)動，對鍋體進行角度補償，保持鍋體水平。當(dāng)鍋體運動至狀態(tài)B3的時候，第二驅(qū)動電機332快速帶動鍋體轉(zhuǎn)動，使鍋體加速向上翹起，實現(xiàn)鍋體上挑的動作，將鍋體內(nèi)的食材拋起。當(dāng)鍋體上挑至于水平方向成正角度Λ α的時候，即圖5中的狀態(tài)C3，第一驅(qū)動電機331帶動支架320擺動回退。在回退的過程中，第二驅(qū)動電機332帶動鍋體逆向轉(zhuǎn)動，使上翹角度回復(fù)，如圖中狀態(tài)D3所示，在回復(fù)過程中接住落下的食材，直至鍋體水平，如圖中狀態(tài)E3所示。通過第二驅(qū)動電機332帶動鍋體轉(zhuǎn)動，保持鍋體水平，回退至狀態(tài)A3進入下一循環(huán)。
[0130]結(jié)合圖7和圖8，所述第一驅(qū)動電機331驅(qū)動支架320相對機架310擺動，帶動鍋體沿弧線軌跡加速前進，即從圖5中狀態(tài)A4出發(fā)。在該過程中，第二驅(qū)動電機332帶動鍋體轉(zhuǎn)動，使鍋體下傾。當(dāng)鍋體下傾達到負角度Λβ時，圖中狀態(tài)Β4，第二驅(qū)動電機332帶動鍋體轉(zhuǎn)動，對鍋體進行角度補償，使在加速前進的過程保持鍋體與水平方向的夾角不變。當(dāng)鍋體運動至狀態(tài)C4的時候，第二驅(qū)動電機332快速帶動鍋體轉(zhuǎn)動，使鍋體加速向上翹起，實現(xiàn)鍋體上挑的動作，將鍋體內(nèi)的食材拋起。當(dāng)鍋體上挑至與水平方向成正角度△ α的時候，即圖中的狀態(tài)D4，第一驅(qū)動電機331帶動支架320擺動回退。在回退的過程中，第二驅(qū)動電機332帶動鍋體逆向轉(zhuǎn)動 ，使上翹角度回復(fù)，如圖中狀態(tài)Ε4所示，在回復(fù)過程中接住落下的食材，直至鍋體水平，如圖中狀態(tài)F4所示。通過第二驅(qū)動電機332帶動鍋體轉(zhuǎn)動，保持鍋體水平，回退至狀態(tài)Α4進入下一循環(huán)。
[0131]機構(gòu)實施例4
如圖24和圖25所示的一種自動烹飪設(shè)備鍋體的運動控制機構(gòu)400，包括:用于支撐自動烹飪設(shè)備的機架(圖中未示出)，在該機架上設(shè)有傾斜向下的直線滑軌410，直線滑軌410與水平面的夾角為Y。直線滑軌410具有一始端和一末端，其上安裝有沿直線軌跡410來回運動的支架420。驅(qū)動機構(gòu)(圖中未示出)安裝在機架上，通過同步帶(圖中未示出)驅(qū)動同步帶輪430和曲柄機構(gòu)470帶動支架420沿直線滑軌410來回滑動。
[0132]支架420上安裝有并列設(shè)置的始端分軸441、中間分軸442和末端分軸443，三根分軸分別轉(zhuǎn)動支撐在支架420上、之間通過齒輪機構(gòu)聯(lián)動，用于盛裝食材的鍋體(圖中未示出)連接在所述末端分軸443上，由末端分軸443帶動轉(zhuǎn)動。所述齒輪機構(gòu)包括連接在始端分軸上的扇形齒輪4411、連接在中間分軸442上的第二齒輪4421和連接在末端分軸443上的第一齒輪4431，上述扇形齒輪4411、第二齒輪4421和第一齒輪4431依次嚙合。
[0133]始端分軸443通過第三離合器451通過曲柄機構(gòu)470與驅(qū)動機構(gòu)聯(lián)動，中間分軸452通過第四離合器452與支架420聯(lián)動，用于支架420沿直線滑軌410運動時保持鍋體與水平面夾角不變。
[0134]如圖26所示，角度回位機構(gòu)包括第一扭簧4432和第二扭簧4422，第一扭簧4432繞末端分軸設(shè)置，第二扭簧4422繞中間分軸設(shè)置,第一和第二扭簧4432和4422的一端固定在支架420上，另一端分別固定在所繞的末端分軸443和中間分軸442上。
[0135]結(jié)合圖27和圖28可以進一步了解上述結(jié)構(gòu)，從圖中可以看出，所述支架420通過隔板423將其內(nèi)部分成兩個安裝空間421和422。所述始端分軸441、中間分軸442和末端分軸443分別轉(zhuǎn)動安裝在安裝空間422內(nèi)，所述第三離合器451和第四離合器452安裝在安裝空間421內(nèi)，始端分軸441從安裝空間422穿過隔板423至安裝空間421與第三離合器451聯(lián)動，中間分軸442從安裝空間422穿過隔板423至安裝空間421與第四離合器452聯(lián)動。
[0136]上述機構(gòu)可以用于實現(xiàn)方法實施例5和6，所述驅(qū)動機構(gòu)通過同步帶帶動同步帶輪420的轉(zhuǎn)動，同步帶輪420的轉(zhuǎn)動所帶來的曲柄機構(gòu)470的運動能夠驅(qū)動支架420帶動鍋體相對于機架在直線滑軌410的始端和末端之間循環(huán)運動；曲柄機構(gòu)470與始端分軸441通過第三離合器451聯(lián)動時能驅(qū)動鍋體相對于水平面的角度變化。
[0137]結(jié)合圖9和圖10所示，從直線滑軌410的始端出發(fā)，曲柄機構(gòu)470推動支架420沿直線滑軌410向末端加速前進，如圖9中狀態(tài)A5所示。此時，所述第三離合器451控制始端分軸441不與曲柄機構(gòu)470聯(lián)動，即曲柄機構(gòu)470動作過程中所帶來的轉(zhuǎn)動無法傳遞至鍋體。在加速前進的過程中，所述第四離合器452控制中間分軸442與支架420聯(lián)動，即鎖定中間分軸442不轉(zhuǎn)動，由于齒輪機構(gòu)相互嚙合，從而保證在加速前進過程中鍋體保持水平。當(dāng)鍋體運動至直線滑軌410的末端時，如圖中狀態(tài)B5，此時，通過第三離合器451控制始端分軸441與曲柄機構(gòu)470聯(lián)動，第四離合器452解除中間分軸442與支架420聯(lián)動，使曲柄機構(gòu)470動作過程中所帶來的轉(zhuǎn)動能夠傳遞至始端分軸441，通過依次嚙合的扇形齒輪4411、中間齒輪44 21和末端齒輪4431，將該轉(zhuǎn)動依次傳遞至鍋體。使鍋體向上加速翹起，將鍋體內(nèi)食材拋起，如圖中狀態(tài)C5所示，在從狀態(tài)B5轉(zhuǎn)動至C5的過程中壓縮第一扭簧4432。當(dāng)轉(zhuǎn)動至正角度Λ α?xí)r，如圖10所示，所述第三離合器451控制始端分軸441不與曲柄機構(gòu)470聯(lián)動，第四離合器452也解除中間分軸442與支架420聯(lián)動，這樣在第一扭簧4432的作用下，鍋體將實現(xiàn)翹起回復(fù)，同時曲柄機構(gòu)470帶動支架420沿直線滑軌410回退，如圖9中狀態(tài)D5所示。當(dāng)鍋體回復(fù)至水平方向，鍋體由于慣性繼續(xù)向下轉(zhuǎn)動時，將受到第二扭簧4422，使鍋體維持在水平方向，此時，通過第四離合器452控制中間分軸442與支架420聯(lián)動，第三離合器451控制始端分軸441不與曲柄機構(gòu)470聯(lián)動，即可鎖定鍋體在回退過程中保持水平，如圖中狀態(tài)Ε5所示，直至回退至Α5，進入下一循環(huán)。
[0138]結(jié)合圖11和圖12所示，同樣是從直線滑軌410的始端出發(fā)，曲柄機構(gòu)470推動支架420沿直線滑軌410向末端加速前進，如圖11中狀態(tài)Α6所示。此時，所述第三離合器451控制始端分軸441與曲柄機構(gòu)470聯(lián)動，第四離合器452控制中間分軸442與支架420不聯(lián)動，即曲柄機構(gòu)470動作過程中帶動鍋體向下傾斜轉(zhuǎn)動，同時使扭簧4422壓縮。當(dāng)轉(zhuǎn)動至負角度Λ β的時候，如圖11中的狀態(tài)Β6和圖12所示，所述第三離合器451控制始端分軸441與曲柄機構(gòu)470解除聯(lián)動，第四離合器452控制中間分軸442與支架420聯(lián)動，即鎖定中間分軸442不轉(zhuǎn)動，由于齒輪機構(gòu)相互嚙合，從而保證在加速前進過程中鍋體保持與水平方向成負角度△ β。當(dāng)鍋體運動至直線滑軌410的末端時，如圖中狀態(tài)C6，此時，通過第三離合器451控制始端分軸441與曲柄機構(gòu)470聯(lián)動，第四離合器452解除中間分軸442與支架420聯(lián)動，使曲柄機構(gòu)470動作過程中所帶來的轉(zhuǎn)動能夠傳遞至始端分軸441，通過依次嚙合的扇形齒輪4411、中間齒輪4421和末端齒輪4431，將該轉(zhuǎn)動依次傳遞至鍋體。使鍋體向上加速翹起，將鍋體內(nèi)食材拋起，如圖中狀態(tài)D6所示，在從水平狀態(tài)轉(zhuǎn)動至D6的過程中壓縮第一扭簧4432。當(dāng)轉(zhuǎn)動至正角度Λ α?xí)r，如圖12所示，所述第三離合器451控制始端分軸441不與曲柄機構(gòu)470聯(lián)動，第四離合器452也解除中間分軸442與支架420聯(lián)動，這樣在第一扭簧4432的作用下，鍋體將實現(xiàn)翹起回復(fù)，同時曲柄機構(gòu)470帶動支架420沿直線滑軌410回退，如圖11中狀態(tài)Ε6所示。當(dāng)回復(fù)至水平方向，鍋體由于慣性繼續(xù)向下轉(zhuǎn)動時，將受到第二扭簧4422，使鍋體維持在水平方向，此時，通過第四離合器452控制中間分軸442與支架420聯(lián)動，即可鎖定鍋體在回退過程中保持水平，如圖中狀態(tài)F6所示，直至回退至Α6，進入下一循環(huán)。
[0139]若將上述機構(gòu)中直線滑軌410與水平面的夾角Y的值設(shè)定為0°時無需改變結(jié)構(gòu)和控制方法即可實現(xiàn)方法實施例1和2。
[0140]機構(gòu)實施例5
如圖29所示的一種自動烹飪設(shè)備鍋體的運動控制機構(gòu)500，機架510上設(shè)有平行的直線滑軌511，直線滑軌511具有一始端和一末端，其上安裝有沿直線軌跡511來回運動的支架520。驅(qū)動機構(gòu)530相對機架510固定安裝，驅(qū)動曲柄機構(gòu)570來回帶動支架520沿直線滑軌511來回滑動。驅(qū)動軸包括轉(zhuǎn)動支撐于支架520上的第一軸541和第二軸542，第一軸541通過一組齒輪組521連接曲柄機構(gòu)370，第二軸542連接鍋體，第一軸541和第二軸542之間通過第五離合器551控制聯(lián)動,第二軸542上還設(shè)有用于鎖定第二軸542在支架520上的第六離合器552。所述驅(qū)動機構(gòu)530和曲柄機構(gòu)570的結(jié)構(gòu)與機構(gòu)實施例4相似,還包括采用扭簧的角度回位機構(gòu)，為進一步展示該機構(gòu)的特點，在圖中未畫出該些部件。
[0141]本實施例機構(gòu)用于實現(xiàn)方法實施例1和實施例2，同樣通過第五離合器551實現(xiàn)第一軸541和第二軸542之間的聯(lián)動，通過第六離合器552實現(xiàn)第二軸542在支架520上是否鎖定，等方式來實現(xiàn)鍋體的動作，在上述其他實施例中已經(jīng)對此過程做了類似的描述，在此不再贅述。本實施例與上述實施例的不同點在于設(shè)有齒輪組521，通過齒輪組521，可以將曲柄機構(gòu)中連桿相對于第一軸541的轉(zhuǎn)動角度增大后傳遞給第二軸542 ;不同的齒數(shù)比增大倍數(shù)不同。齒輪組521可增大上翹的加速度和上翹角度的選取范圍。機構(gòu)實施例4中的齒輪組與齒輪組521作用相似。
[0142]如將上述機構(gòu)整體于水平面傾斜一角度Y放置，無需改變結(jié)構(gòu)和控制方式即可實現(xiàn)方法實施例5和6。
[0143]上述附圖中描述位置關(guān)系的用于僅用于示例性說明，不能理解為對本專利的限制；顯然，本發(fā)明的上述實施例僅僅是為清楚地說明本發(fā)明所作的舉例，而并非是對本發(fā)明的實施方式的限定。對于所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在上述說明的基礎(chǔ)上還可以做出其它不同形式的變化或變動。這里無需也無法對所有的實施方式予以窮舉。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進等，均應(yīng)包含在本發(fā)明權(quán)利要求的保護范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種自動烹飪設(shè)備鍋體的運動控制方法，用于控制鍋體循環(huán)運動使鍋體內(nèi)食材翻動，其特征在于每個循環(huán)包括以下步驟:51.驅(qū)動鍋體向前加速前進，使鍋體內(nèi)食材前進速度增加的步驟；52.驅(qū)動鍋體向上加速翹起并翹起正角度△α，使鍋體內(nèi)食材離開鍋體底部的步驟；53.驅(qū)動鍋體翹起回復(fù)，接住回落的食材并向后回退的步驟。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于在所述鍋體前進的過程中或鍋體回退的過程中或鍋體從回退轉(zhuǎn)變成前進的過程中，驅(qū)動鍋體向下傾斜負角度Λ β，使鍋體內(nèi)食材逐步沿鍋體底部滑動至鍋體的前半部分，鍋體向上加速翹起時鍋體轉(zhuǎn)動過的角度為Δ β + Δ α 0
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于所述鍋體前進和回退的過程是沿同一軌跡的前進和后退，所述軌跡為直線或向下凸出的弧線，所述正角度Λ α和負角度Λ β為鍋體與水平面的夾角。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于鍋體向下傾斜至負角度△β后，保持鍋體與水平面的夾角向前 加速前進，至鍋體向上加速翹起。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于所述鍋體前進和回退的過程是沿同一向下凸出的弧線軌跡的前進和后退，所述正角度Λ α和負角度Λ β為與水平面的夾角，鍋體向下傾斜至負角度Λ β后，鍋體沿弧線軌跡向前加速前進的過程中，逆向轉(zhuǎn)動鍋體進行角度補償，保持在該過程中鍋體與水平面的夾角不變，至鍋體向上加速翹起。
6.一種自動烹飪設(shè)備鍋體的運動控制機構(gòu)，其特征在于包括:用于支撐自動烹飪設(shè)備的機架；相對于機架沿弧形軌跡來回運動的支架，所述弧形軌跡具有一始端和一末端；安裝在機架上的驅(qū)動機構(gòu)；用于盛裝食材的鍋體；鍋體側(cè)面安裝一驅(qū)動軸，驅(qū)動軸轉(zhuǎn)動支撐在所述支架上，并貫穿整個支架與驅(qū)動機構(gòu)連接；所述驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動支架帶動鍋體相對于機架在始端和末端之間循環(huán)運動；所述驅(qū)動機構(gòu)帶動驅(qū)動軸轉(zhuǎn)動，驅(qū)動鍋體向上加速翅起。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的控制機構(gòu)，其特征在于所述支架安裝在機架的弧形滑軌上，或所述支架通過掛軸與機架轉(zhuǎn)動連接。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的控制機構(gòu)，其特征在于還包括一用于在支架沿弧形軌跡運動時保持鍋體與水平面夾角不變的可控角度鎖定機構(gòu)，所述驅(qū)動軸包括第一軸和第二軸，第一和第二軸之間通過第一離合器控制聯(lián)動，第二軸與鍋體連接。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的控制機構(gòu)，其特征在于所述可控角度鎖定機構(gòu)包括第二離合器和用于驅(qū)動第二軸逆向轉(zhuǎn)動的第一角度補償機構(gòu)，第二軸和第一角度補償機構(gòu)通過第二離合器控制聯(lián)動。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的控制機構(gòu)，其特征在于所述第一角度補償機構(gòu)包括安裝在機架上的第一定齒輪、安裝在支架上的第一傳動齒輪組和套在第二軸上通過第二離合器與第二軸聯(lián)動的第一從動齒輪，所述支架相對于機架沿弧形運動軌跡運動時，第一定齒輪通過第一傳動齒輪組驅(qū)動第一從動齒輪轉(zhuǎn)動的角度與支架相對于機架轉(zhuǎn)動角度相等、方向相反。
【文檔編號】A47J36/00GK103431744SQ201310321969
【公開日】2013年12月11日 申請日期:2013年7月29日 優(yōu)先權(quán)日:2013年7月29日
【發(fā)明者】李夏 申請人:李夏