專利名稱：機電一體化家用自動擦窗機的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
機電一體化家用自動擦窗機
(-)技術(shù)領(lǐng)域:本實用新型涉及擦洗戶外窗戶玻璃的設(shè)備，具體為一種機電一體化家用自動擦窗機。
背景技術(shù)：
:隨著社會經(jīng)濟的發(fā)展，城市化建設(shè)使越來越多市民住在高樓上，而戶外玻璃的清潔問題，也越發(fā)受到人們的關(guān)注。目前，戶外玻璃清洗的方法主要有以下幾種:1、徒手清洗。即僅使用抹布，自己伸手出去清洗玻璃，這是目前使用最多的土方法。該方法無需購置設(shè)備，成本低，然而其缺點也顯而易見:其清潔范圍受到臂長的限制，對于尺寸稍大的窗戶不適用，若人體懸出窗外則很難保證人身安全。2、借助長臂擦頭進行擦洗。該清洗方法不受尺寸限制，但是此方法由于長臂比較重，清洗時比較耗費體力。3、用帶有磁力相互吸附在玻璃兩側(cè)的工具進行清洗。此方法可減少人的負擔(dān)，但不管是用永磁鐵還是電磁鐵，都不可避免的面臨一個問題，就是當(dāng)磁性不足以相互吸住時，玻璃外面的工具就會掉落，造成安全隱患。4、聘請專業(yè)外墻清洗人員進行清洗，即所謂的“蜘蛛人”。該清洗方法的成本是最高的，一般針對整棟商用樓宇的清洗，不適于家用。5、壁面清洗機器人。具備能在壁面上吸附和移動兩個基本功能，吸附方式可分為真空吸附(較多采用)或磁吸附，真空吸附又可分為單吸盤和多吸盤吸附，多吸盤吸附較單吸盤吸附越障能力較好。該類型產(chǎn)品因其成本較高及初始設(shè)計時的市場定位等原因，其主要還是用于商用樓宇幕墻的清洗。另外，其在技術(shù)上仍不太完善，主要因為面臨以下技術(shù)難點:可靠的吸附及密封技術(shù)；較強越障能力的移動技術(shù)；協(xié)調(diào)各部分工作和配合的控制技術(shù)；能達到安全有效令人滿意清洗效果的清洗機構(gòu)設(shè)計。
(三)實用新型內(nèi)容:本實用新型的目的是設(shè)計一種機電一體化家用自動擦窗機，其安裝于窗臺上，模擬人手對窗戶進行自動擦洗。能夠?qū)崿F(xiàn)上述目的機電一體化家用自動擦窗機，包括機械裝置和電控裝置，所不同的是所述機械裝置包括固定架、繞固定架轉(zhuǎn)動的機械臂和設(shè)于機械臂上的擦洗頭，其中:1、所述固定架的一種結(jié)構(gòu)包括底板、支撐板以及定夾板和動夾板，所述底板置于窗臺并通過其上的調(diào)節(jié)螺栓調(diào)平，所述支撐板于底板外側(cè)平行于窗面設(shè)置，所述定夾板和動夾板于底板內(nèi)側(cè)設(shè)置，并可通過緊固螺栓和緊固螺母快速夾緊于窗臺上的窗框?qū)к墐蓚?cè)；另有固定軸設(shè)于支撐板上。2、所述機械臂包括相互鉸連的大臂和小臂，所述小臂通過小臂轉(zhuǎn)動機構(gòu)繞大臂轉(zhuǎn)動，所述大臂鉸連于固定架的固定軸上并通過大臂轉(zhuǎn)動機構(gòu)繞固定軸轉(zhuǎn)動，所述擦洗頭設(shè)于小臂上。3、所述大臂轉(zhuǎn)動機構(gòu)包括設(shè)于大臂上的大臂步進電機和設(shè)于大臂電機輸出軸與固定軸之間的大臂降速齒輪副；所述小臂轉(zhuǎn)動機構(gòu)包括設(shè)于小臂上的小臂步進電機、連接大臂與小臂的小臂軸和設(shè)于小臂電機輸出軸與小臂軸之間的小臂降速齒輪副，所述小臂軸一端與大臂固連，另一端與小臂鉸連。4、所述擦洗頭包括轉(zhuǎn)動機構(gòu),所述轉(zhuǎn)動機構(gòu)包括設(shè)于小臂上的擦洗步進電機、與小臂鉸連的擦洗軸、設(shè)于擦洗電機輸出軸與擦洗軸之間的擦洗降速齒輪副以及固定板和擦洗板，所述固定板固設(shè)于擦洗軸軸端，固定板與擦洗板之間用彈性元件連接，彈性元件通過一定的壓力將擦洗板壓在窗戶玻璃上，使擦洗板與窗戶玻璃的接觸更緊密，提高擦洗效果，可通過調(diào)節(jié)彈性元件的預(yù)壓量調(diào)整擦洗的力度。5、所述大臂步進電機、小臂步進電機和擦洗步進電機均通過相關(guān)電路連接電控裝置。上述結(jié)構(gòu)中，將固定架固定于窗臺，啟動擦窗機后，電控裝置將控制大、小臂轉(zhuǎn)動機構(gòu)動作，帶動擦洗頭按照一定路徑規(guī)劃行走至各指定的擦窗位置，電控裝置還控制轉(zhuǎn)動機構(gòu)帶動擦洗板轉(zhuǎn)動一定角度，以適應(yīng)不同的窗戶形狀，將所控制范圍的窗戶擦拭干凈。常規(guī)設(shè)計中，所述大臂降速齒輪副(采用二級齒輪傳動)包括一級大臂主動小齒輪、一級大臂從動大齒輪、二級大臂主動小齒輪和二級大臂從動大齒輪，所述一級大臂主動小齒輪連接大臂電機輸出軸，一級大臂從動大齒輪與二級大臂主動小齒輪同軸固連，二級大臂從動大齒輪與固定軸固連(由于二級大臂從動大齒輪位置固定不轉(zhuǎn)動，則二級大臂主動小齒輪圍繞二級大臂從動大齒輪轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)大臂的轉(zhuǎn)動)；所述小臂降速齒輪副(采用一級齒輪傳動)包括小臂主動小齒輪和小臂從動大齒輪，所述小臂主動小齒輪與小臂電機輸出軸連接，小臂從動大齒輪與小臂軸固連(由于小臂從動大齒輪位置固定不轉(zhuǎn)動，則小臂主動小齒輪圍繞小臂從動大齒輪轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)小臂的轉(zhuǎn)動)；所述擦洗降速齒輪副(采用一級齒輪傳動)包括擦洗主動小齒輪和擦洗從動大齒輪，所述擦洗主動小齒輪與擦洗電機輸出軸連接，所述擦洗從動大齒輪與擦洗軸固連。為使擦洗頭能越過窗框擦洗另一塊窗戶，所述擦洗頭還包括升降機構(gòu)，所述升降機構(gòu)的一種結(jié)構(gòu)包括設(shè)于固定板上的升降步進電機、移動板、導(dǎo)向桿、升降降速齒輪副和相互配合的絲桿與螺母，所述移動板設(shè)于固定板與擦洗板之間，所述螺母轉(zhuǎn)動配合于固定板上開設(shè)的軸孔中，所述絲桿穿過固定板連接移動板，所述導(dǎo)向桿連接移動板并滑動配合于固定板上開設(shè)的導(dǎo)向孔內(nèi)，所述升降降速齒輪副連接于升降電機輸出軸與螺母之間，所述彈性元件設(shè)于移動板與擦洗板之間。所述升降步進電機通過升降降速齒輪副轉(zhuǎn)動螺母，由于螺母于固定位置旋轉(zhuǎn)，則絲桿作升降移動，從而帶動連接板及擦洗板作升降運動。當(dāng)升起擦洗板后配以機械臂旋轉(zhuǎn)，則可完成擦洗頭跨越障礙物的動作。所述升降降速齒輪副(采用一級齒輪傳動)包括升降主動小齒輪和升降從動大齒輪，所述升降主動小齒輪與升降電機輸出軸連接，所述升降從動大齒輪與螺母同軸固連。所述固定軸、小臂軸和擦洗軸上均設(shè)有檢測各大臂和小臂以及擦洗頭轉(zhuǎn)動角度的角位移傳感器，所述各角位移傳感器通過相關(guān)電路連接電控裝置；所述擦洗板的擦洗面及對應(yīng)于窗框的四個側(cè)面上均設(shè)有接觸傳感器，所述各接觸傳感器通過相關(guān)電路連接電控裝置。通過電控裝置適當(dāng)控制各步進電機，使大臂和小臂及擦洗頭相互配合完成各種類似人手擦洗的動作。本實用新型的有益效果:本實用新型機電一體化家用自動擦窗機通過機械結(jié)構(gòu)和電子控制技術(shù)的相互融合，可以模擬人的手臂和手腕動作對戶外窗戶進行擦洗，結(jié)構(gòu)簡單，智能化程度高，仿真能力強，擦洗效果良好，操控方便，安全高效。


:圖1為本實用新型一種實施方式的結(jié)構(gòu)示意圖。圖2為圖1實用新型的俯視圖。圖3為圖1中的A向視圖。圖內(nèi)標(biāo)號為:1、大臂；2、小臂；3、固定軸；4、大臂步進電機；5、小臂步進電機；6、小臂軸；7、擦洗步進電機；8、擦洗軸；9、擦洗板；10、一級大臂主動小齒輪；11、一級大臂從動大齒輪；12、二級大臂主動小齒輪；13、二級大臂從動大齒輪；14、小臂主動小齒輪；15、小臂從動大齒輪；16、擦洗主動小齒輪；17、擦洗從動大齒輪；18、升降步進電機；19、絲桿；20、螺母；21、角位移傳感器；22、導(dǎo)向桿；23、固定板；24、升降板；25、彈簧；26、接觸傳感器；27、底板；28、支撐板；29、定夾板；30、動夾板；31、緊固螺栓；32、調(diào)節(jié)螺釘；33、升降從動大齒輪；34、中間軸。
具體實施方式
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以下結(jié)合附圖對本實用新型的技術(shù)方案作進一步說明:本實用新型機電一體化家用自動擦窗機包括機械裝置和電控裝置，所述機械裝置包括安裝于窗臺上的固定架、繞固定架轉(zhuǎn)動的機械臂和設(shè)于機械臂上的擦洗頭。所述固定架(是整個機器的支撐部分)包括底板27、支撐板28以及定夾板29和動夾板30，所述底板27置于外窗臺上并通過其上對角的兩個調(diào)節(jié)螺釘32調(diào)平位置，使其與窗臺保持良好的接觸，所述支撐板28于底板27外側(cè)平行于窗面設(shè)置，垂直于支撐板28安裝外伸的固定軸3，所述定夾板29和動夾板30于底板27內(nèi)側(cè)設(shè)置并通過緊固螺栓31和緊固螺母夾緊于窗臺上的窗框?qū)к墐蓚?cè)，如圖1、圖3所示。所述機械臂由大臂I (條狀板體)和小臂2 (條狀板體)構(gòu)成，所述大臂I的外端與小臂2的內(nèi)端鉸連，小臂2的外端安裝擦洗頭，大臂I的內(nèi)端鉸連于固定軸3。1、所述大臂I的內(nèi)端由雙層板體形成安裝位，所述雙層板體通過軸承安裝于固定軸3的上、下端,大臂I圍繞固定軸3的轉(zhuǎn)動由大臂轉(zhuǎn)動機構(gòu)驅(qū)動。所述大臂轉(zhuǎn)動機構(gòu)包括設(shè)于大臂I上層板體的大臂步進電機4和設(shè)于大臂電機輸出軸與固定軸3之間的大臂降速齒輪副，所述大臂降速齒輪副為二級齒輪傳動，包括一級大臂主動小齒輪10、一級大臂從動大齒輪11、二級大臂主動小齒輪12和二級大臂從動大齒輪13，所述一級大臂主動小齒輪連接10連接大臂電機輸出軸，一級大臂從動大齒輪11與二級大臂主動小齒輪12于中間軸34上同軸固連，二級大臂從動大齒輪13與固定軸3固連；在固定軸3上安裝角位移傳感器21，實時監(jiān)測大臂I轉(zhuǎn)動的具體位置并反饋給電控裝置，從而精確控制大臂I的準(zhǔn)確定位及轉(zhuǎn)過的角度，如圖1、圖2所示。所述大臂降速齒輪副二級齒輪傳動的傳動比例如為i=9，理論上大臂步進電機4的動力經(jīng)大臂降速齒輪副減速傳遞到固定軸3后,驅(qū)動大臂I轉(zhuǎn)動的扭矩已經(jīng)放大為大臂電機輸出扭矩的9倍。2、所述大臂I和小臂2鉸連處，大臂I的板體處于小臂2的板體之上，小臂軸6置于大臂I和小臂2的板體之間，小臂軸6的上端與大臂I上開設(shè)的軸孔固定連接，小臂軸6的下端通過軸承安裝于小臂2上開設(shè)的軸孔內(nèi)，小臂2的轉(zhuǎn)動由小臂轉(zhuǎn)動機構(gòu)驅(qū)動。所述小臂轉(zhuǎn)動機構(gòu)包括小臂步進電機5、設(shè)于小臂電機輸出軸與小臂軸6之間的小臂降速齒輪副，所述小臂步進電機5設(shè)于小臂2上，所述小臂降速齒輪副(采用一級齒輪傳動)包括小臂主動小齒輪14和小臂從動大齒輪15，所述小臂主動小齒輪14與小臂電機輸出軸連接，小臂從動大齒輪15與小臂軸6固連；由于小臂從動大齒輪15位置固定不轉(zhuǎn)動，故小臂主動小齒輪14繞小臂從動大齒輪15轉(zhuǎn)動,從而實現(xiàn)小臂2繞小臂軸6的轉(zhuǎn)動；于小臂軸6上安裝角位移傳感器21，實時監(jiān)測小臂2轉(zhuǎn)動的具體位置并反饋給電控裝置，從而精確控制小臂2的準(zhǔn)確定位及轉(zhuǎn)過的角度，如圖1、圖2所示。所述小臂降速齒輪副一級齒輪傳動的傳動比例如為i=5，理論上所述小臂步進電機5的動力經(jīng)一級齒輪傳動減速后，小臂2的驅(qū)動扭矩為小臂電機輸出扭矩的5倍，足以使小臂2能夠正常的轉(zhuǎn)動。通過大臂I和小臂2的協(xié)調(diào)配合轉(zhuǎn)動，可以實現(xiàn)擦洗頭在窗框限制的范圍掃描式行走。3、所述擦洗頭包括擦洗板9的轉(zhuǎn)動機構(gòu)和擦洗板9的升降機構(gòu)。所述擦洗板9的轉(zhuǎn)動機構(gòu)包括擦洗步進電機7、擦洗軸8、擦洗降速齒輪副和固定板23 ;所述擦洗板9的升降機構(gòu)包括升降步進電機18、移動板24、導(dǎo)向桿22、升降降速齒輪副和相互配合的絲桿19與螺母20。所述擦洗步進電機7設(shè)于小臂2前端板體上，所述擦洗軸8設(shè)于小臂2下方，擦洗軸8的上端通過軸承安裝于小臂2上開設(shè)的軸孔內(nèi)，擦洗降速齒輪副設(shè)于擦洗電機輸出軸與擦洗軸8之間，擦洗軸8的下端連接固定板23，所述固定板23的中心軸孔通過軸承安裝螺母20，所述絲桿19于固定板23下方連接移動板24，絲桿19兩側(cè)的移動板24上設(shè)有導(dǎo)向桿22,所述導(dǎo)向桿22配合于固定板23上開設(shè)的導(dǎo)向孔內(nèi)，所述擦洗板9設(shè)于移動板24并通過螺釘與之連接，移動板24與擦洗板9之間的螺釘上壓裝有彈簧25，所述升降步進電機18安裝于固定板23，所述升降降速齒輪副設(shè)于升降電機輸出軸與螺母20之間，如圖1、圖2所示。所述擦洗降速齒輪副(采用一級齒輪傳動)包括擦洗主動小齒輪16和擦洗從動大齒輪17，所述擦洗主動小齒輪16與擦洗電機輸出軸連接，所述擦洗從動大齒輪17與擦洗軸8固連，擦洗步進電機7通過擦洗降速齒輪副和擦洗軸8驅(qū)動固定板23轉(zhuǎn)動，固定板23帶動移動板24及擦洗板9轉(zhuǎn)動擦洗窗戶；所述升降降速齒輪副(采用一級齒輪傳動)包括升降主動小齒輪和升降從動大齒輪33,所述升降主動小齒輪與升降電機輸出軸連接,所述升降從動大齒輪33與螺母20同軸固連，升降步進電機18經(jīng)升降降速齒輪副驅(qū)動螺母20轉(zhuǎn)動，使絲桿19于螺母20內(nèi)上、下移動，通過移動板24帶動擦洗板9升降，使擦洗板9跨過窗戶框邊，繼續(xù)下一塊玻璃的擦洗；于擦洗軸8上安裝角位移傳感器21，實時監(jiān)測擦洗軸8的具體位置并反饋給電控裝置，從而精確控制擦洗軸8的準(zhǔn)確定位及轉(zhuǎn)過的角度，如圖1、圖2所
/Jn ο所述擦洗板9的四個側(cè)面(上、下、左、右側(cè)面)及擦洗面(與玻璃接觸的面)都安裝有接觸傳感器26，所述接觸傳感器26通過相關(guān)電路連接電控裝置。當(dāng)接觸傳感器26得到信號時，將其信號反饋給電控裝置來控制擦洗板9的相應(yīng)動作。具體動作為:1、擦洗板9左或右側(cè)面的接觸傳感器26得到信號并經(jīng)處理后，則大臂I和小臂2不再向左或右窗框?qū)ほE，另擦洗軸8上角位移傳感器21實時監(jiān)測擦洗板9與窗戶框邊的角度并進行反饋，轉(zhuǎn)動機構(gòu)帶動擦洗板9轉(zhuǎn)動一定角度，確保擦洗板9適時與左、右窗邊保持平行。2、擦洗板9上側(cè)面的接觸傳感器26得到信號并經(jīng)處理后，則大臂I和小臂2不再繼續(xù)向窗戶上框邊尋跡。(結(jié)合前述第I點可知曉窗框左上角為起始位置)3、擦洗板9擦洗面設(shè)有的預(yù)壓接觸傳感器26感受到擦洗板9與玻璃面有一定的預(yù)壓量時，則擦洗板9的升降機構(gòu)停止動作，擦洗板9停止繼續(xù)壓向玻璃面，保證擦洗板9與玻璃面有良好的接觸。4、擦洗板9下側(cè)面的接觸傳感器26得到信號并經(jīng)處理后，則大臂I和小臂2不再繼續(xù)向窗戶下框邊尋跡。5、擦洗板9下側(cè)面和右側(cè)面的接觸傳感器26均得到信號并經(jīng)處理后，擦洗板9的升降機構(gòu)動作，擦洗板9抬起，大臂I和小臂2動作帶動擦洗板9跨越窗框邊至右邊第二塊玻璃繼續(xù)進行本部分前述1、2、3、4動作。當(dāng)擦洗板9下側(cè)面和右側(cè)面接觸傳感器26再次均得到信號后，擦洗板9的升降機構(gòu)動作，擦洗板9離開玻璃面，大臂I和小臂2帶動擦洗板9回復(fù)至啟動前位置，一個全周期性擦拭動作完成。綜上所述，用本實用新型擦洗玻璃時，先將固定架固定于窗臺上，啟動電控裝置，在獲取由傳感器系統(tǒng)獲得的信號并經(jīng)處理后，控制機械臂協(xié)調(diào)轉(zhuǎn)動并配以擦洗頭的動作，實現(xiàn)對兩塊玻璃的連續(xù)擦洗。
權(quán)利要求1.機電一體化家用自動擦窗機，包括機械裝置和電控裝置，其特征在于:所述機械裝置包括固定架、繞固定架轉(zhuǎn)動的機械臂和設(shè)于機械臂上的擦洗頭，其中: 所述固定架包括底板(27 )、支撐板(28 )以及定夾板(29 )和動夾板(30 )，所述底板(27 )置于窗臺上并通過其上的調(diào)節(jié)螺釘(32)調(diào)平，所述支撐板(28)于底板(27)外側(cè)平行于窗面設(shè)置，所述定夾板(29)和動夾板(30)于底板(27)內(nèi)側(cè)設(shè)置并通過緊固螺栓(31)和緊固螺母夾緊于窗臺上的窗框?qū)к墐蓚?cè)；另有固定軸(3)設(shè)于支撐板(28)上； 所述機械臂包括鉸連的大臂(I)和小臂(2)，所述小臂(2)通過小臂轉(zhuǎn)動機構(gòu)繞大臂(I)轉(zhuǎn)動，所述大臂(I)鉸連于固定 架的固定軸(3)上并通過大臂轉(zhuǎn)動機構(gòu)繞固定軸(3)轉(zhuǎn)動，所述擦洗頭設(shè)于小臂(2)上； 所述大臂轉(zhuǎn)動機構(gòu)包括設(shè)于大臂(I)上的大臂步進電機(4)和設(shè)于電機輸出軸與固定軸(3)之間的大臂降速齒輪副；所述小臂轉(zhuǎn)動機構(gòu)包括設(shè)于小臂(2)上的小臂步進電機(5)、連接大臂(I)與小臂(2)的小臂軸(6)和設(shè)于小臂電機輸出軸與小臂軸(6)之間的小臂降速齒輪副，所述小臂軸(6)—端與大臂(I)固連，另一端與小臂(2)鉸連； 所述擦洗頭包括轉(zhuǎn)動機構(gòu)，所述轉(zhuǎn)動機構(gòu)包括設(shè)于小臂(2)上的擦洗步進電機(7)、與小臂(2)鉸連的擦洗軸(8)、設(shè)于擦洗電機輸出軸與擦洗軸(8)之間的擦洗降速齒輪副以及固定板(23 )和擦洗板(9 )，所述固定板(23 )固設(shè)于擦洗軸(8 )軸端，固定板(23 )與擦洗板(9)之間用彈性元件連接； 所述大臂步進電機(4 )、小臂步進電機(5 )和擦洗步進電機(7 )均通過相關(guān)電路連接電控裝置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機電一體化家用自動擦窗機，其特征在于:所述大臂降速齒輪副為二級齒輪傳動，包括一級大臂主動小齒輪(10)、一級大臂從動大齒輪(11)、二級大臂主動小齒輪(12)和二級大臂從動大齒輪(13)，所述一級大臂主動小齒輪(10)連接大臂電機輸出軸，一級大臂從動大齒輪(11)與二級大臂主動小齒輪(12)同軸固連,二級大臂從動大齒輪(13)與固定軸(3)固連；所述小臂降速齒輪副為一級齒輪傳動，包括小臂主動小齒輪(14)和小臂從動大齒輪(15)，所述小臂主動小齒輪(14)與小臂電機輸出軸連接,小臂從動大齒輪(15)與小臂軸(6)固連；所述擦洗降速齒輪副為一級齒輪傳動，包括擦洗主動小齒輪(16)和擦洗從動大齒輪(17)，所述擦洗主動小齒輪(16)與擦洗電機輸出軸連接，所述擦洗從動大齒輪(17)與擦洗軸(8)固連。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機電一體化家用自動擦窗機，其特征在于:所述擦洗頭還包括升降機構(gòu)，所述升降機構(gòu)包括設(shè)于固定板(23)上的升降步進電機(18)、移動板(24)、導(dǎo)向桿(22)、升降降速齒輪副和相互配合的絲桿(19)與螺母(20)，所述移動板(24)設(shè)于固定板(23)與擦洗板(9)之間，所述螺母(20)轉(zhuǎn)動配合于固定板(23)上開設(shè)的軸孔中，所述絲桿(19)穿過固定板(23)連接移動板(24)，所述導(dǎo)向桿(22)連接移動板(24)并滑動配合于固定板(23)上開設(shè)的導(dǎo)向孔內(nèi)，所述升降降速齒輪副連接于升降電機輸出軸與螺母(20)之間，所述彈性元件設(shè)于移動板(24 )與擦洗板(9 )之間。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機電一體化家用自動擦窗機，其特征在于:所述升降降速齒輪副為一級齒輪傳動，包括升降主動小齒輪和升降從動大齒輪(33)，所述升降主動小齒輪與升降電機輸出軸連接，所述升降從動大齒輪(33)與螺母(20)同軸固連。
5.根據(jù)權(quán)利要求1 4中任意一項所述的機電一體化家用自動擦窗機，其特征在于:所述固定軸(3)、小臂軸(6)和擦洗軸(8)均上設(shè)有檢測大臂(I)和小臂(2)以及擦洗頭轉(zhuǎn)動角度的角位移傳感器(21)，所述各角位移傳感器(21)通過相關(guān)電路連接電控裝置。
6.根據(jù)權(quán)利要求1 4中任意一項所述的機電一體化家用自動擦窗機，其特征在于:所述擦洗板(9)的擦洗面及對應(yīng)于窗框的四個側(cè)面上均設(shè)有接觸傳感器(26)，所述各接觸傳感器 (26 )通過相關(guān)電路連接電控裝置。
專利摘要本實用新型公開了一種機電一體化家用自動擦窗機，包括機械裝置和電控裝置。所述機械裝置包括固定架、機械臂和擦洗頭，所述機械臂包括鉸連的大臂和小臂，所述小臂通過小臂轉(zhuǎn)動機構(gòu)繞大臂轉(zhuǎn)動，所述大臂鉸連于固定架的固定軸上并通過大臂轉(zhuǎn)動機構(gòu)繞固定軸轉(zhuǎn)動，所述擦洗頭設(shè)于小臂上，所述擦洗頭包括轉(zhuǎn)動機構(gòu)和升降機構(gòu)。所述各轉(zhuǎn)動機構(gòu)和升降機構(gòu)的步進電機均通過相關(guān)電路連接電控裝置；各步進電機上設(shè)有角度位移傳感器，擦洗頭對應(yīng)面上設(shè)有感應(yīng)窗框和玻璃面的接觸傳感器。本實用新型運行時，電控裝置通過處理傳感器反饋的信號，能準(zhǔn)確控制大臂、小臂和擦洗頭的動作，確保擦洗頭依據(jù)窗框的限制并按照路徑規(guī)劃連續(xù)進行二塊玻璃的擦洗。
文檔編號A47L1/02GK203153623SQ20132010985
公開日2013年8月28日 申請日期2013年3月11日 優(yōu)先權(quán)日2013年3月11日
發(fā)明者呂汝金, 劉建偉, 陸盛晟, 蘇思杰, 雷志鵬, 吳映夏, 喬海權(quán) 申請人:桂林電子科技大學(xué)